📄️ 总线和外部设备驱动程序
Betaflight 区分外部设备和它们所在的总线。例如，每种类型的陀螺仪都有一个设备驱动程序，该驱动程序了解陀螺仪的寄存器映射，并且将通过总线驱动程序（I2C 或 SPI）访问这些寄存器。设备实例由 extDevicet 结构表示，该结构引用与访问设备所通过的总线实例相对应的 busDevicet 结构。
📄️ Betaflight 云构建 API
固件版本 4.4 中引入了云构建 API。
📄️ DisplayPort MSP 扩展
Betaflight 支持有时被称为“画布模式”的模式，其中 OSD 可以发送任意字符串以在给定的屏幕坐标处显示。
📄️ DShot
DShot - Digital Shot - is a very popular protocol for flight controller (FC) to electronic speed controller (ESC) communication. In the quadcopter hobby it is nowadays pretty much the standard. The protocol is used to send the target throttle value from the FC to the ESC, which in turn interprets it and drives the motor(s) accordingly.
📄️ MSP 扩展
Betaflight 包括 MultiWii 串行协议 (MSP) 的许多扩展。本文档描述了