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失控保护选项卡

失控保护定义飞行器与遥控器失去连接时应执行的动作。本选项卡用于配置触发失控保护后的行为。

危险

务必正确配置失控保护，防止遥控链路中断后飞行器飞丢或坠毁。

失控保护选项卡

失控保护阶段​

失控保护分为两个阶段：

  • 阶段 1：当飞行通道脉冲宽度无效、接收机上报失控保护状态，或接收机连续 100 ms 以上没有信号时进入。此时会应用通道回退设置。收到有效数据后，阶段 1 会自动结束。阶段 1 的持续时间由 failsafe_delay 设置，默认值为 1.5 秒。
  • 阶段 2：当遥控链路丢失时间超过设定的阶段 1 持续时间，且四轴飞行器已解锁时进入。随后激活阶段 2 失控保护模式；不受该模式控制的通道保持其回退设置。
备注

进入阶段 1之前，具有无效脉冲的单独 AUX 通道也会应用通道回退设置。

有效脉冲范围设置​

最小长度：有效脉冲范围的下限。通道低于此值时，FC 会进入失控保护状态。

最大长度：有效脉冲范围的上限。通道高于此值时，FC 会进入失控保护状态。

信息

大多数情况下，请保留默认值。

失控保护开关​

此设置决定通过遥控器的“失控保护”AUX 模式手动启用失控保护时，激活哪个阶段。

  • 阶段 1：按正常顺序依次进入阶段 1 和阶段 2。适合模拟真实的信号丢失行为。
  • 阶段 2：跳过阶段 1，立即执行阶段 2 流程。
  • 终止：立即上锁，飞行器会直接坠落。

阶段 1：通道回退设置​

进入阶段 1时，这些设置会应用到无效的单个 AUX 通道，或全部通道。

备注

数值以 25 us 为步长保存，因此很小的改动不会保留。

可单独为每个通道设置回退行为：

  • 自动：横滚、俯仰和偏航回到中位，油门设为最小值，四轴飞行器会快速下坠。此选项仅适用于前四个通道。
  • 保持：保持通道最后一次有效值。
  • 设置：为通道指定自定义值。

阶段 2：失控保护流程​

失控保护流程有三个选项：

  • 坠落（默认）：飞行器上锁并从空中坠落。
  • 降落：飞行器尝试降落。
  • GPS 救援：飞行器尝试返回起飞点。

降落选项​

  • 降落时油门大小：降落期间使用的油门值。若固件包含高度保持，系统会自动调节油门以实现受控下降。
  • 失控保护过程中关闭电机延时 [秒]：保持降落模式至关闭电机的时间。
备注

若固件包含高度保持并激活失控保护降落模式，四轴飞行器会进入受控下降，并在着陆后自动上锁。

注意

若固件不包含高度保持：

  • 飞行器不会自动上锁，只会在降落延迟结束后上锁，默认延迟为 60 秒。
  • 失控保护降落油门值过高时，飞行器会爬升而非降落。
  • 失控保护降落油门值过低时，飞行器会快速下降，可能严重坠毁。

GPS 救援选项​

选项说明
高度模式
  • 最大高度：飞行器爬升至本次飞行达到的最大高度加 GPS_RESCUE_INITIAL_CLIMB。
  • 固定高度：飞行器爬升至配置的返航高度。
  • 当前高度：飞行器以触发失控保护时的高度加初始爬升高度返航；若在返航点高度以下触发，则以初始爬升高度返航。
    • 初始爬升高度（米）当高度模式为当前高度时，启动救援后在当前高度上额外爬升的距离；在最大高度模式下也会叠加该值。
    返航高度（米）高度模式为固定高度时的返航高度。
    上升速率（米/秒）飞行器爬升至所需高度的速度。
    返航地速（米/秒）飞行器返回起飞点的地速。
    最大俯仰角返航时使用的最大俯仰角。提高俯仰角通常也需要提高救援油门；角度过小则可能无法在强风中返航。
    下降速率（米/秒）飞行器到达起飞点后下降至地面的速度。
    最低油门返航时使用的最低油门值。
    最高油门返航时使用的最高油门值。确保最高油门足以达到设定返航速度，并在预期逆风下以大俯仰角维持高度。
    悬停油门救援刚开始时施加的初始油门值。必须准确设置；若每次救援开始时四轴都会下沉，该值很可能过低。
    距起飞点的最近距离（米）执行“正常”GPS 救援所需的距起飞点最小距离。若在该距离内触发，飞行器会先飞离，达到该距离后才按正常救援流程运行；返航前可能在随机方向飞出相当距离，因此应避免在最小距离内触发。
    最小卫星数激活 GPS 救援所需的最少卫星数。卫星数低于此值时不会激活 GPS 救援。
    允许在无定位时解锁允许未获得 GPS 定位时解锁。若未建立 GPS 起飞点便触发 GPS 救援，四轴会立即上锁并坠落。默认关闭该选项更安全：当 GPS 救援用作失控保护时，获取起飞点前无法解锁。
    可用性检测
  • 开启：救援前执行合理性检查；检查失败则上锁。
  • 关闭：救援前不执行合理性检查，可能导致飞丢或坠毁。
  • 仅限失控保护：仅在实际信号丢失时执行检查；通过 AUX 模式激活 GPS 救援时不执行。

    • 有关 GPS Rescue 的更多信息，请参阅 GPS Rescue 指南。

    测试失控保护​

    危险

    务必确认失控保护按预期工作。未进行测试可能导致设备丢失或损坏，甚至造成人身伤害。

    • 使用坠落失控保护时，最简单的测试方法是拆下螺旋桨后解锁飞行器，再关闭遥控器。电机应在设定的失控保护延迟后停止。
    • 使用其他失控保护流程时，可将失控保护模式设置到开关上，并在空旷区域谨慎触发。若出现问题，恢复开关位置即可停止失控保护流程。
    • GPS 救援可通过独立于失控保护模式的GPS 救援模式测试。该模式会立即启动阶段 2 GPS 救援，绕过阶段 1。
    提示

    若开关触发的降落或救机测试出现问题，或飞行器似乎在漂移，切勿惊慌上锁。立即关闭 Rescue 开关即可恢复完全控制。不要等待超过 15 秒，否则飞行器可能上锁并坠毁。