固件烧写工具
该选项卡用于更新飞行控制器（FC）固件。
对于 Betaflight 4.4 及更高版本，固件更新采用在线构建流程：选择飞控、要刷写的固件版本和所需功能，系统会在线构建自定义固件 hex 文件，再下载并安装到飞控。
准备工作
- 升级至最新版 Betaflight 地面站。
- 升级飞控前，请在预设选项卡中选择
save backup，或通过 CLI 保存 diff 文件。这样会保存旧固件使用的配置，便于需要时回退。CLI 的 status 命令可显示当前硬件信息。
要恢复到以前的固件，将应用相同的在线过程，但您需要选择原始固件版本，然后恢复保存的 diff 文件。
地面站仅支持 Betaflight 版本 4.0 及更高版本。可能需要旧版本的地面站来刷新旧固件。
基本刷机流程
此操作将 始终 擦除飞控中的全部现有配置数据！
要刷新固件的最终发行版本：
- 将“专家模式”关闭
- 将“显示候选版本”关闭
- 点击“自动检测”，确认列表中显示正确的目标板名称
- 选择要刷写的固件版本
然后出现构建配置区域：
- 选择无线电协议；若未自动包含，请同时选择遥测协议
- 启用其他硬件选项，例如 OSD、VTX、GPS、LED Strip 等
对于包含 ELRS、GPS、LEDstrip、Mag、OSD (SD) 和 VTx 的 JHEF411，屏幕应如下所示：
确认无误后，点击“从网络加载固件”，等待固件构建并下载。
然后点击“烧写固件”。
如果您尚未执行此操作，则会提供一个将当前配置保存为 diff 文件的对话框。
固件刷写完成后，重新连接飞控，校准加速度计并重新配置各项设置。
通常建议完全手动重新配置。若刷写前后属于同一补丁版本，通常可导入保存的预设或粘贴 Diff；也可将 Diff 的特定部分选择性粘贴到 CLI，例如图传表、模式和 AUX 设置。除非明确了解其影响，否则不要复制粘贴 dump 中的 profiles 或 master 部分。
刷写后，试飞前务必检查每一项设置是否正确。首次试飞应谨慎，并在安全环境中进行。
刷写候选发布版本
候选版本是特殊的固件版本，用于测试“即将完成”的固件。它们仅在新固件版本开发后期可用，此时我们认为它已基本准备就绪。例如，4.5.0-RC2是 Betaflight 4.5 的第二个 RC 版本；它于 2024 年 1 月 8 日发布进行测试。通常这些构建是稳定的。开发人员非常感谢 PR 版本的公开测试。
要查看候选版本：
- 启用“专家模式”
- 启用“显示候选版本”
- 从新的下拉列表中选择“正式版和候选正式版”
- 点击“自动检测”以选择正确的飞控
- 选择您想要刷新的候选版本
- 按照上面的基本闪烁进行。
刷写开发版本
开发版本包含对固件所做的最新更改。
通过此选项，您可以在将代码添加到 master 分支后立即测试新功能，或尝试对代码进行重大更改。例如，如果 Betaflight 4.5 是当前发布版本，则列表中可用的开发版本将为 2025.12.0，并且 4.5 的最新更新分支的最新代码，例如 4.5.3.
要查看开发版本：
- 启用“专家模式”
- 启用“显示候选版本”
- 从新的下拉列表中选择“开发版”，然后点击“自动检测”以选择正确的飞控
- 选择您想要刷新的开发版本（RC 也在那里）
- 按照上面的基本闪烁进行。
其他“专家模式”选项
| 设置 | 含义 |
|---|---|
| 无重启序列 | 如果您的主板已处于 DFU 模式，请使用此选项。 |
| 连接时刷写 | （危险）立即刷写您插入的下一块板，而不检查其类型或提供备份。 |
| 全芯片擦除 | 默认设置为“开启”，这是有充分理由的。请参阅下面的注释。 |
| 手动波特率 | 默认设置通常合适，但有时使用较低波特率更可靠。 |
“全芯片擦除”完全擦除 NVRAM，删除所有保存的配置数据，并将其替换为新固件的新默认值和新数据结构。
仅当您 100% 确定自上次刷写以来配置数据结构未发生更改时才应禁用“全芯片擦除”，否则新固件可能会检索到不正确的配置值，从而可能导致灾难性的结果。
构建配置
在“构建配置”部分中，用户选择将包含在其固件构建中的硬件支持代码。
有四种基本配置分组：
无线电协议
选择使用的接收机协议。最常见的是：
| 协议 | 接收机 |
|---|---|
| CRSF | TBS Crossfire 或 ExpressLRS |
| GHST | 沉浸式遥控幽灵 |
| 系统总线 | FrSky 或 Futaba |
EXPRESSLRS SPI 接收机使用 CRSF 协议，主版本号必须匹配（例如 Betaflight 4.4 和 4.5 中的 ELRS SPI 接收机只能与遥控器中的 ELRS 3.x 配合使用）。
FrSky SPI 接收机使用 SBUS 或 FPORT 协议，具体取决于所使用的接收机固件。
SPI 配置细节通过软件解析（配置数据的一部分）。一些所需的信息可能通过板定义文件包含在闪存中。
遥测协议
选择您需要的遥测协议。 对于 CRSF、ELRS、FPORT 或 GHST 协议，默认情况下包含此选项以简化配置。
其他选项
这些是您可以添加到固件中的自定义功能或特性。
| 选项 | 描述 |
|---|---|
| AKK（SA 修复） | AKK 硬件的 SmartAudio 补丁。 |
| 手动模式训练器 | 启用手动模式训练器（Acro Trainer）支持。 |
| 高度保持 | 启用高度保持模式支持。请参阅 #13816。 |
| 电池续航（Batt. Continue） | 请参阅 #11084。 |
| 相机控制 | 启用相机控制。 |
| 仪表板 | 启用外部 I2C OLED 显示设备（已弃用）。 |
| EMFAT（自动运行、图标） | 为板载闪存或 MSC 启用 FAT 模拟和图标。 |
| ESC 串行（SK）Inc. 4way | 通过 4way 接口启用 SimonK 和 ESC 串行支持以进行刷写。 |
| 闪存存储 | 仅限 4.4 及更早版本。启用黑匣子闪存存储支持。在 4.5 中，通过 FC 配置文件自动包含。要手动将闪存添加到 4.5 构建，请在“自定义定义”中输入 FLASH。 |
| FrSky OSD | 启用 FrSky OSD 支持。 |
| GPS | 启用 GPS 和 GPS_PLUS_CODES。 |
| LED 灯带 | 启用 32 个 LED。 |
| LED 灯带 64 | 启用 64 个 LED。 |
| 磁力计 | 启用磁力计（指南针）。 |
| OSD（标清） | 启用标清 OSD（需要板载 MAX7456）。 |
| OSD（高清） | 启用高清 OSD（例如 DJI、HDZero、Walksnail）。 |
| PIN IO | 启用 PINIO。 |
| 位置保持 | 启用位置保持模式支持。请参阅 #13975。 |
| RACE PRO | 请参阅 Betaflight 4.5 发布说明。 |
| 软串口 | 启用软件串口支持。 |
| 舵机 | 启用舵机支持。 |
| 图传 | 启用 VTX。 |
| 固定翼 | TPA 模式 PDS + 固定翼设定点衰减。请参阅 #14010。 |
电机协议
选择要使用的电机控制 (ESC) 协议。 DShot 为默认值。
自定义
该字段仅在专家模式下可用，用于开发和测试。它允许用户输入“硬件定义”的编码“名称”，强制该代码包含在构建中。可以包含多个定义，并用空格分隔。
例如，在使用 RANGEFINDER ACCGYRO_LSM6DSO 进行云构建时，本地构建选项 -DUSE_RANGEFINDER -DUSE_ACCGYRO_LSM6DSO 可以作为自定义定义包含在内。
对于高级用户，我们开发部分中的 定义 页面提供了 2024 年初可用的自定义选项列表。
选择拉取请求或提交
该字段仅在专家模式下可用，用于开发和测试处于“拉取请求”状态的尚未合并的代码。当开发人员提议对代码库进行更改并将其进行测试时，就会发生这种情况。
它默认为最新提交（master），这意味着所选固件分支的最新提交。如果您想返回一点，下拉列表中包含一些最近的提交。
每个 GitHub 拉取请求都有一个唯一的 ID。用户可以通过键入拉取请求的编号（前面加上 # 字符，在 master 之上包含一个特定的、尚未合并的 Pull Request。例如，要包含 Pull Request #13605，只需在“自定义定义”字段中输入 #13605。
还可以通过输入提交的 sha 从任何先前的时间点进行构建。
故障排除
- 使用优质数据线，而不是电源线。
- 最新的计算机有时需要 USB 集线器或 OTG 电缆，但在其他情况下它们可能会导致问题。
- 首先尝试断开 PC 上的所有电缆，尝试重新启动、其他端口、升级系统驱动程序。移除其他 USB 连接。
- 尝试 DFU 模式（插入时使用 FC 上的启动按钮，使用设置选项卡中的 激活启动加载程序/DFU 按钮或在 CLI 中使用 bl 命令。）
- 有时，飞控上的外围设备（例如接收机或 GPS 设备）可能会劫持端口通信，从而阻止进入 DFU 模式。这些可能需要拆焊。
- Linux 需要配置以允许刷新。
- MacOS 或 Windows 不需要任何驱动程序。
- 如果仍然不起作用，请尝试 Windows 平台上的 IRC Driver Fix 或 Zadig。
如果刷机后无法识别您的主板外设，请帮助我们添加所需的配置详细信息。有些主板的文件定义不充分，或者制造商更改了主板上的某些内容。
通过我们的 Discord 服务器 联系我们或在 Betaflight 统一目标存储库中创建问题。
要获取所需信息，请按照以下步骤操作：
- 在启用 Core Only 开关的情况下刷新您的主板
- 转至 CLI 选项卡，然后单击 提交支持数据 按钮。
- 通过生成的支持 ID，我们应该拥有所有必需的信息，但我们需要您的帮助来确认修复。
检查构建
“显示日志”链接将打开构建日志并显示应用于构建的定义、代码构建结果和文件大小详细信息。
日志文件包含一个完整的字符串，供在本地刷新相同的构建时使用（对于 Docker 和 Make）。
刷写后的任何时候，都可以使用地面站“设置”选项卡右下角的“日志”按钮重新加载日志。可以使用附近的“选项”按钮显示所包含的构建选项摘要。
本地闪烁
如果你有本地编译环境并且可以制作 hex 文件，或者你只有一个 hex 文件要烧写，那么可以直接烧写。
对于 4.4 和 4.5，十六进制文件必须是自定义构建或预构建的，并且已包含所有硬件选项。无需在下拉列表中选择板或设置任何选项，因为所有必需的默认值和选项都存在于自定义十六进制文件中。注意配置文件只包含默认配置值；用户必须在飞行前检查并更新设置。在实际刷新代码之前，将鼠标悬停在刷新选项卡中的“加载的在线固件”上，可以将固件十六进制文件下载到您的计算机，以便稍后在需要时进行本地刷新。
以前使用 MPU 特定的十六进制文件，用户必须确保选择了板，以便板特定的硬件详细信息将在十六 进制后闪烁。
要使用可选的自定义配置刷写本地开发固件，请使用从本地电脑加载固件按钮加载板配置，点击“自动检测”，或在 DFU 模式下手动选择板。
如果在刷新较旧的 MCU 通用固件时，并且您有本地配置文件，请先加载它，然后再次使用相同的按钮加载本地十六进制文件。