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PID 调参选项卡

配置 PID 控制器设置、过滤器设置以及速率。

Betaflight 有一个配置文件系统，允许您为不同的场景保存多个配置。 在“PID 调节”选项卡的左上角，可以选择要编辑的配置文件。

  • 配置文件： 4 个配置文件，可配置用于 PID 和过滤器设置。
  • 速率配置文件： 可以为速率设置配置 4 个配置文件。

在地面站的右上角，可以使用以下选项：

  • 复制配置文件：将当前配置文件复制到另一个配置文件。
  • 复制费率配置文件：将当前费率配置文件复制到另一个费率配置文件。
  • 重置此配置文件：将当前配置文件重置为默认值。
  • 显示所有 PID：显示磁力计的 PID 值。

PID 配置文件设置​

调整飞行器的 PID 控制器设置。详细说明可以参见此处。

PID 配置文件设置

  • PID 配置文件名称： PID 配置文件名称，可以描述此配置文件调整到的条件。

Betaflight 允许使用简化的调整来调整 PID。滑块可用于间接调整 PID 值。 当Mode设置为OFF时，滑块被禁用，用户可以直接输入PID值。

模式​

  • 关闭： 无滑块，手动输入值
  • **RP：**滑块仅控制横滚和俯仰，手动输入偏航值
  • RPY: 滑块控制所有 PID 值
注意

从 RP 进入 RPY 模式将使用固件设置覆盖偏航设置。

滑块​

用于调整飞机飞行特性（PID 增益）的滑块。

名称描述
阻尼 （D 增益）阻尼（D 增益）： 抵抗快速运动，最大限度地减少 P 振荡。 相对较高的 D 增益会抑制摇杆响应性并可能使电机变热，但应有助于控制快速振荡并改善螺旋桨清洗。相对较低的 D 项可提供更快的操纵杆响应能力，但会削弱螺旋桨洗性能和对外力（风）的反应。
跟踪 （P & I 增益）增强飞行器的响应能力，太高可能会导致颤音或振荡。 增加跟踪滑块可增强飞行器对命令和外界影响的响应；避免飞机机头在任何情况下偏离航线。较低的“跟踪”值会产生很多气泡，并且会在操纵杆移动和螺旋桨清洗时偏离航线。高“跟踪”可能会导致振荡和快速反弹（很难看到，但您可以听到）。过度跟踪可能会导致振荡和电机发热。
摇杆响应 （FF 增益）提高飞机对更快摇杆运动的响应能力。 较低的摇杆响应将增加飞机运动对命令的延迟，并可能导致翻转或滚转结束时缓慢反弹。更高的操纵杆响应将使飞机对急剧的操纵杆移动做出更快的反应。摇杆响应太大可能会导致翻转或翻滚结束时出现过冲。注意：“I-term Relax”可以减少低权限飞机的反弹或使用低摇杆响应增益。
动态阻尼 （D 最大）设置快速移动期间 D 可以增加到的最大量。 增加 D max，即快速移动期间 D 可以增加到的最大量。对于竞赛飞机，主阻尼滑块已设置为较低以最大限度地减少电机热量，向右移动该滑块将改善超调控制，以实现快速方向改变。对于高清或电影飞机，向前飞行中的不稳定问题最好通过向右移动阻尼滑块（而不是动态阻尼滑块）来解决。将此滑块向右移动时，检查电机热量并在快速输入期间聆听是否有奇怪的噪音。对于自由式飞机，尤其是较重的飞机，将此滑块向右移动可能有助于控制翻转和翻滚时的超调。**注意：**一般来说，翻转和翻滚中的过冲是由于“i-Term Relax”不足、电机不同步或权限不足（又名电机饱和）造成的。如果您发现将“阻尼增强”滑块向右移动并不能改善翻转或滚动过冲，请将其放回正常位置，并找出过冲或摆动的原因。
漂移 - 摆动 （我增益）I 的微调。 增加或减少 I。较高的 I 可能会改善螺旋转弯、轨道或 0% 油门命令中的跟踪。 I 太多，尤其是 P 不足时，可能会在翻转/滚动或将油门调至 0% 后导致摆动或反弹。一般来说，您希望“漂移 – 摆动”滑块尽可能高，以保持飞机以螺旋转弯、轨道等方式跟踪……但不要太高，以免在将油门调至 0% 时开始看到摆动。 注意： 如果您在任何时候遇到很容易看到的反弹，请确保启用“I-term Relax”，并尝试降低 iterm_relax_cutoff 值。
俯仰阻尼 （俯仰：滚动 D）增加俯仰相对于横滚的阻尼量。 仅增加俯仰轴上的阻尼 (D)，即相对于横滚的俯仰。帮助控制音高特定的过冲或反弹。俯仰轴上具有“较重”惯性矩的飞机通常需要更多的阻尼权限（因为俯仰轴具有更大的惯性并积累更多的动量）。首先调整主“阻尼”和/或“跟踪”滑块，直到获得良好的滚动轴行为。然后使用 Pitch 滑块（增加或减少）微调 Pitch 轴而不影响 Roll。
俯仰跟踪 （俯仰：滚动 P、I 和 FF）增加相对于横滚的俯仰稳定性强度。 通过更改相对于横滚的俯仰 P 和 I 值，仅增加俯仰轴上的跟踪强度。相对于横滚轴，在俯仰轴上允许更强的跟踪权限。通过尖锐的音调输入或油门斩波增加以稳定音调（机头）波动。还要考虑提高反重力增益。首先调整主“阻尼”和/或“跟踪”滑块，直到获得良好的滚动轴行为。然后使用 Pitch 滑块（增加或减少）微调 Pitch 轴而不影响 Roll。
主乘数同等地增加所有 PID 参数。 不要更改此滑块，除非您对其他滑块进行了调整。通常，这仅适用于低权限或高惯性矩 (MoI) 飞机，例如 X-Class 或 cinelifter 机型。主增益太大可能会导致颤音振荡或电机发热。

PID 控制器设置​

前馈​

名称描述
减少抖动当摇杆缓慢移动时，无论其位置如何，都会减少前馈。这使得在形成平滑的慢速弧线时可以实现平稳、无抖动的飞行，而在快速移动摇杆时则可以提供充分的前馈而不会出现任何延迟。当抖动减少处于活动状态时，不需要转换，并且应将其设置为零。
平滑度前馈平滑对于衰减前馈轨迹中的噪声至关重要。给出平滑轨迹的最小值是最好的。
平均前馈平均取最后 2 或 3 个前馈步骤的平均值。这使前馈轨迹变得平滑，但增加了一些延迟。当信号中存在连续的上/下抖动时，它是最有效的，这在更快的 RC 链路中很常见。
提升前馈增强可增加额外的推力以响应摇杆加速或减速。这最大限度地减少了由电机加速延迟引起的陀螺仪滞后，并减少了摇杆通过用力拉回电机而减速时的超调。
最大速率限制当操纵杆向最大偏转方向移动时切断前馈，以最大限度地减少翻转或滚动开始时的超调。在翻转或滚动结束时不执行任何操作。值越低，衰减越早开始。
过渡当操纵杆靠近中心时，线性减少前馈。在 4.2 及更早版本中，过渡可用于在中心摇杆位置周围提供更平滑的摇杆响应。在 4.3 中，不建议进行过渡，因为它已被抖动减少功能“取代”。值为 0 会禁用转换。当操纵杆位于死点时，值 0.3 将前馈削减至零，但当操纵杆偏离中心 > 30% 时，该值会增加至完全正常。

其他​

名称描述
我术语放松当快速运动发生时抑制 I Term 累积，减少滚动、翻转和其他快速输入结束时的反弹。设定点模式响应平滑的操纵杆输入，最适合响应式飞机。陀螺仪模式对于极其滞后的飞机非常有用。通常 iTerm Relax 不应应用于偏航。
反重力在快速油门变化期间和之后不久提高 I（以及 4.3 中的 P），提高油门泵期间的姿态稳定性。较高的增益值可以提高低权限机器或重心偏移的机器的稳定性。
I 任期轮换当飞机在滚转过程中连续偏航以及执行漏斗和其他技巧时旋转时，将当前 I Term 矢量正确旋转到其他轴。 LOS acro 飞行员非常赞赏。
动态阻尼 - 增益提高系统的灵敏度，当飞机快速转弯或在螺旋桨洗流中晃动时，该系统会增加 D。较高的增益值比较低的值更容易使 D 上升，从而更快地将 D 提升至 D Max。 40 甚至 50 的值可能适合干净的 Freestyle 构建。除非在非常快速的移动中，较低的值不会将 D 提高到 DMax，并且可以通过最小化 D 滞后来更好地适应比赛设置。 警告：增益或提前必须设置为 20 以上，否则 D 将不会按应有的方式增加。将两者设置为零会将 D 锁定在基值。
动态阻尼 - 高级当摇杆快速移动时，增加增益系数的灵敏度。 Advance 不对陀螺仪或螺旋桨清洗作出反应。它的作用早于增益因子，有时对于低权限飞机很有用，因为它们在移动开始时往往会严重滞后。一般来说，最好将其保留为零。 警告：Advance 或 Gain 必须设置为 20 以上，否则 D 将不会按应有的方式增加。将两者设置为零会将 D 锁定在基值。

油门和电机设置​

名称描述
油门增压通过更快的油门输入瞬时增强油门，提供更即时的油门响应。
电机输出限制每个电机驱动信号的减少百分比。在高 KV 电机上使用更多电池数的电池时，可减少 ESC 电流和电机发热。在 4S 电机、螺旋桨、调音的飞机上使用 6S 电池时，尝试 66%；在打算使用 3S 的飞机上使用 4S 电池时，请尝试 75%。确保所有组件都能支持您所使用的电池的电压。
动态怠速值 [* 100 RPM]改善低转速时的控制并降低电机不同步的风险。提高 PID 权威性、零油门稳定性、倒挂时间、电机制动等。动态怠速最小转速应设置为 3000 - 3500 rpm 左右。请访问此 Wiki 条目了解更多信息。
Vbat 下垂补偿当电池电压下降时，通过增加电机输出，在可用电池电压范围内提供一致的油门和 PID 性能。补偿金额可以在 0 到 100% 之间变化。建议全额补偿 (100%)。请访问 此 wiki 条目 了解更多信息。
推力线性化提高低油门权限和响应能力。对于百日咳和 48k ESC 特别有用。在较高油门下没有效果。补偿金额可以在 0 到 150% 之间变化。通常30-40%就足够了。

杂项设置​

名称描述
细胞计数 - 用于自动配置文件切换设置电池中的电池数量以自动切换配置文件。
手动模式训练器角度限制通过限制飞机可以达到的角度，帮助飞行员学习在Acro 模式下飞行。有效限制为 10-80 度。必须使用“模式”选项卡中的开关激活该模式。
集成偏航集成偏航集成了偏航 P、I 和 D 值，允许对偏航 P、I 和 D 进行调整，就像调整俯仰和横滚一样。需要很少的 I，因为集成 P 的作用类似于 I，集成 D 的作用类似于 P。注意：集成偏航需要使用绝对控制，因为集成偏航不需要 I。
绝对控制此功能解决了 I Term Rotation 的一些根本问题，并可能在某个时候取代它。它累积飞机坐标中的绝对陀螺仪误差，并将比例修正混合到设定值中。必须启用 AirMode 和 I Term Relax（适用于 RP）。与 Integrated Yaw 结合使用时，您可以为 RPY​​ 设置启用 I Term Relax。