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BlueJay F4

描述​

基于 STM32F4 的简洁飞控，是 Naze 的 F4 替代方案。

BlueJayF4 - rev3

提供两种尺寸（且各有多个修订版本）：全尺寸 36 x 36 mm（30.5 x 30.5 安装孔距）以及迷你版 25 x 25 mm（20 x 20 安装孔距）。

MCU、传感器和功能​

硬件​

  • MCU：STM32F405RTG6
  • IMU：rev4 为 ICM-20602（SPI）；rev3 和 Mini 为 ICM-20608-G（SPI）；rev1/rev2 为 MPU9250（SPI）
  • IMU 中断：支持
  • 气压计：全尺寸可选，Mini 不支持
  • VCP：支持
  • 硬件 UART：3 个；全尺寸板重映射四轴电机输出后可使用 4 个
  • OSD：全尺寸板的 UART3 提供与 MinimOSD 兼容、可堆叠的引脚定义
  • Blackbox：rev3 为 16 MB、rev1 为 2 MB；rev2/rev3 全尺寸支持 SD 卡，Mini 不支持 SD 卡
  • PPM/UART 复用：UART6
  • 电池电压传感器：支持；全尺寸使用 Pololu 时无需接线，Mini 需接至 PDB 的 VBAT 电源
  • 集成稳压器：全尺寸 rev3/rev4 可选 Pololu 背插模块
  • 带 DFU 模式按键

功能​

  • 电流传感器：可作为 ADC 输入使用，但 PDB 或电池线需要分流电路。
  • BLHeli 直通：支持
  • WS2811 LED 灯带：支持（电机输出引脚 5）
  • 应答器：不支持

制造商和经销商​

全尺寸和 Mini 版本可在部分 RC 网店购买，也可直接从制造商 BlueJayRC 购买。

购买地址：BlueJayRC.com

硬件设计（如有）​

硬件目前未开源；未来可能会公开较旧修订版本。

变体​

BlueJayF4 rev1、rev2、rev3，均包含 Mini 版本。

rev3 Mini（另有 PDB 可选）： bluejayf4-mini

rev3 全尺寸： BlueJayF4 - rev3

BlueJayF4 - rev3 - 底面

rev2 全尺寸： BlueJayF4 - rev2

配置信息​

接线图​

接线图 - rev4

接线图 - rev3

FrSky SmartPort​

FrSky SmartPort（S.Port）为反相半双工信号。可按以下文章改装 X4R 或 XSR：

SmartPort、FrSky X4R(S) 与 Betaflight
可在反相/非反相之间切换的改装

rev3 用户可在 UART1 上增加二极管，并使用 BF3.1 或更高版本的构建，从而无需改装接收机即可直接连接 S.Port。

在 CLI 中执行：

set sport_halfduplex=OFF

串行线调试​

串行线调试（SWD）输出位于板卡底面，并提供与 STM32Fx Discovery 板兼容的引脚定义，可用作 SWD 适配器：

接线图 - rev4 SWD

bjf4-swd-rev2

已知问题

rev2 需要进行电阻改装，以避免上电时崩溃；rev3 没有该问题。

按下图进行 rev2 电阻改装： 电阻改装

rev2 板载稳压器的电流能力有限，已改用可背插的 Pololu 模块，以提高灵活性。 已焊接的 Pololu

其他资源

RCGroups 讨论帖：http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2593106

配置第 4 个 UART（3.2 及更高版本）

  • 电机输出 1 和 2 支持第 4 个硬件 UART（UART4），但需通过资源命令显式启用。
  • 必须重映射电机输出 1 和 2，避免与 UART4 冲突。

示例​

以下资源命令用于配置 UART4，将电机输出整体后移两位（电机 1 使用电机输出 3，电机 2 使用电机输出 4，依此类推），并将 DEBUG 焊盘用于 LED 灯带：

# Disable functions on motor outputs 5 and 6 so motors can be shifted by two
resource SERIAL_TX 11 NONE
resource SERIAL_RX 11 NONE
resource MOTOR 5 NONE
resource MOTOR 6 NONE

# Remap LED
resource LED_STRIP 1 B03

# Remap motors
resource MOTOR 3 B00
resource MOTOR 4 B01
resource MOTOR 1 A02
resource MOTOR 2 A03

# Configure UART4
resource SERIAL_TX 4 A00
resource SERIAL_RX 4 A01