CrazyBee F4 FR Pro
描述
CrazyBee F4 FR Pro 是一款高度集成的飞控板（接收机、四合一 ESC、OSD、电流传感器），适用于 1-2S Whoop 无刷竞速四轴。
MCU、传感器和功能
硬件和功能
- MCU：STM32F411CEU6（100 MHz、512K Flash）
- IMU：MPU6000（SPI）
- OSD：Betaflight OSD
- 电池电压传感器：支持
- 电源：1-2S 电池输入（DC 3.5-8.7V）
- 内置 5V 1A 降压/升压电源，带 LC 滤波
- 集成电流传感器：最大 28A；电流计比例设为 1175
- 内置 SPI FrSky 接收机，支持遥测（D8/D16 可切换）
- UART1 RX 集成 SBUS 反相器，可用于外接接收机
- 集成 4 路 BLHeli_S ESC：每路最大 5A（EMF8BB21F16G）
- ESC 接口：3 针，PicoBlade，1.25 mm 间距
- 蜂鸣器输出：2 针焊盘
- 接收机状态 LED：4 个（2 红、2 白）
- 板卡尺寸：28.5 x 28.5 mm
资源映射
| 标签 | 引脚 | 定时器 | DMA | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| MPU6000_INT_EXTI | PA1 | ||||
| MPU6000_CS_PIN | PA4 | SPI1 | |||
| MPU6000_SCK_PIN | PA5 | SPI1 | |||
| MPU6000_MISO_PIN | PA6 | SPI1 | |||
| MPU6000_MOSI_PIN | PA7 | SPI1 | |||
| OSD_CS_PIN | PB12 | SPI2 | |||
| OSD_SCK_PIN | PB13 | SPI2 | |||
| OSD_MISO_PIN | PB14 | SPI2 | |||
| OSD_MOSI_PIN | PB15 | SPI2 | |||
| RX_CS_PIN | PA15 | SPI3 | |||
| RX_SCK_PIN | PB3 | SPI3 | |||
| RX_MISO_PIN | PB4 | SPI3 | |||
| RX_MOSI_PIN | PB5 | SPI3 | |||
| RX_GDO0_PIN | PC14 | ||||
| BIND_PLUG_PIN | PB2 | ||||
| RX_LED_PIN | PB9 | ||||
| PWM1 | PB8 | TIM2, CH3 | |||
| PWM2 | PB9 | TIM4, CH1 | |||
| PWM3 | PA3 | TIM4, CH2 | |||
| PWM4 | PA2 | TIM4, CH3 | |||
| VBAT_ADC_PIN | PB0 | ADC1 | |||
| CURRENT_ADC_PIN | PB1 | ADC1 | |||
| BEEPER | PC15 | ||||
| UART1 TX | PA9 | ||||
| UART1 RX | PA10 | ||||
| UART2 TX | PA2 | ||||
| UART2 RX | PA3 |
制造商和经销商
- 制造商：http://www.happymodel.cn/
- 经销商：待补充。
设计者
维护者
常见问题与已知问题
FrSky 版本：
- 要与 Taranis 绑定，需要使用非 EU 版 OpenTX，以便启用接收机绑定所需的 D8 模式。出厂默认的 Betaflight 接收机模式为
FRSKY_X，必要时请调整。 - FrSky X（8/16 通道）和 FrSky D（8 通道）均可稳定工作，包括与 Crash Flip / DShot Beacon 组合使用，但必须禁用
TELEMETRY功能。即使禁用该功能，RSSI、电池电压等基础遥测仍会发送。 - 在 FrSky D 模式下，启用
TELEMETRY后可能偶发掉线；这取决于启用的传感器数量（BARO、GPS 等），可能由时序超限导致。 - 在 FrSky X 模式下，
TELEMETRY功能会因遥测生成代码中的缺陷导致硬锁死。