FLYWOOF7DUAL

该飞控采用 STM32F722RET6 微控制器，具备以下功能：

• 带 FPU 的高性能 DSP、ARM Cortex-M7 MCU，配备 512 KB 闪存
• 216 MHz CPU、462 DMIPS/2.14 DMIPS/MHz（Dhrystone 2.1），支持 DSP 指令、Art Accelerator、L1 缓存和 SDRAM
• 双陀螺仪 MPU6000 和 ICM20689：可在 CLI 中选择 MPU6000（更稳定、平滑）或 ICM20689（更高速率，32K/32K），在同一块板上体验不同陀螺仪
• 用于黑匣子记录的 16 MB SPI 闪存
• 板载 USB VCP 和启动选择按钮（用于 DFU）
• 稳定的电源调节：9 V/2 A DCDC BEC，可为 VTX、摄像头等供电；通过焊盘可选择 5 V 或 9 V 输出
• 串行 LED 接口（LED_STRIP）
• VBAT/CURR/RSSI 传感器输入
• 支持 IRC Tramp、SmartAudio、FPV 摄像头控制、FPORT 和遥测
• 支持 SBus、Spektrum 1024/2048、PPM，无需外部反相器（板载集成）
• 支持扩展 I2C 设备（气压计、指南针、OLED 等，带接口）
• 支持 GPS（带接口）

板上为所有 UART 提供焊盘

编号	标识符	RX	TX	备注
1	USART1	PA10	PA9	SBUS 输入（内置反相器）
2	USART2	PA3	PA2	用于 Tramp/SmartAudio
3	USART3	PB11	PB10	用于 GPS
4	USART4	PA1	PA0	焊盘，用于 Tramp/SmartAudio
5	USART5	PD2	PC12	焊盘，ESC 传感器
6	USART6	PC7	PC6	焊盘

I2C 与 GPS 共用端口

可用于气压计、指南针等设备。

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	I2C1	SDA	PB7	与 GPS 接口共用
2	I2C1	SCL	PB6	与 GPS 接口共用

蜂鸣器/LED 输出

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	LED0	LED	PC15
2	BEEPER	蜂鸣器	PC14

VBAT、电流和 RSSI 输入

VBAT 输入分压比为 1:10；同时提供电流信号和模拟/数字 RSSI 输入。

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	ADC1	VBAT	PC1	DMA2_Stream0
2	ADC1	CURR	PC0	DMA2_Stream0
3	ADC1	RSSI	PC2	DMA2_Stream0

6 路输出、1 路 PPM 输入

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	TIM11_CH1	PPM	PB9	PPM
2	TIM3_CH4	输出 1	PB1	DMA1_Stream2
3	TIM3_CH1	输出 2	PB4	DMA1_Stream4
4	TIM2_CH2	输出 3	PB3	DMA1_Stream6
5	TIM2_CH1	输出 4	PA15	DMA1_Stream5
6	TIM8_CH3	输出 5	PC8	DMA2_Stream4
7	TIM8_CH4	输出 6	PC9	DMA2_Stream1
8	TIM1_CH1	LED	PA8	LED_STRIP
9	TIM4_CH3	PWM	PB8	FC CAM
10	TIM8_CH3	LED	PC8	DMA2_Stream2，LED_STRIP
11	TIM1_CH2	PWM	PA9	FPV 摄像头控制（FCAM）

陀螺仪与加速度计 ICM20689

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	SPI1	SCK	PA5	MPU6000 和 ICM20689
2	SPI1	MISO	PA6	MPU6000 和 ICM20689
3	SPI1	MOSI	PA7	MPU6000 和 ICM20689
4	SPI1	CS1	PA4	MPU6000
5	SPI1	CS2	PB2	ICM20689
6	SPI1	INT1	PC3	MPU6000
7	SPI1	INT2	PC4	ICM20689

OSD MAX7456

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	SPI2	SCK	PB13
2	SPI2	MISO	PB14
3	SPI2	MOSI	PB15
4	SPI2	CS	PB12

16 MB 闪存

编号	标识符	功能	引脚	备注
1	SPI3	SCK	PC10
2	SPI3	MISO	PC11
3	SPI3	MOSI	PB5
4	SPI3	CS	PC13

SWD

引脚	功能	备注
1	SWCLK	焊盘
2	GND	焊盘
3	SWDIO	焊盘
4	3V3	焊盘

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