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MATEKSYS F411-MINI

Matek F411-MINI

说明​

F411 + MPU6000，配备 BFOSD，无黑匣子。

MCU、传感器和功能​

硬件​

  • MCU：STM32F411CEU6
  • IMU：MPU6000（SPI）
  • OSD：Betaflight OSD，采用 AT7456E 芯片
  • 指南针和气压计：无
  • VCP：支持
  • 硬件 UART：1、2
  • 黑匣子：无
  • PPM/UART 共用：UART2-RX
  • 电池电压传感器：支持，1:10
  • 电流传感器：无（可选 FCHUB-A）
  • 集成稳压器：5 V/2 A
  • 有刷电机 MOSFET：无
  • 按钮：BOOT 按钮
  • 6 路 PWM/DShot 输出
  • WS2812 LED 灯带：支持
  • 蜂鸣器：支持

功能​

  • SBUS 输入（UART1-RX）内置反相器
  • 6 路 DShot 输出，无资源冲突
  • VCP、UART1、UART2

制造商和经销商​

设计者​

Matek Systems，www.mateksys.com

维护者​

  • 硬件：Matek Systems

常见问题与已知问题​

设置指南：http://www.mateksys.com/?portfolio=f411-MINI

Matek FC Facebook 群组：https://www.facebook.com/groups/1882519175321708/

示例 5：在 Betaflight 3.2.2 中将 Matek F411 mini 配置为三轴机，作者 Flashted​

如需更新 F411 固件，建议通过 CLI 操作。

以下说明已在 Betaflight 3.2.2 中验证。更高版本改变了尾舵输出的处理方式，因此该方法不适用于 Betaflight 3.4.1 及更高版本；3.2.2 至 3.4.0 之间的版本尚未测试。Betaflight 3.2.2 可用较少步骤使飞行器起飞。若要使用 3.2.2 不支持的三轴机 GPS 救援功能，请从支持该功能的 3.4.1 开始自行验证配置。

与许多其他板卡不同，Matek F411 飞控断电后按住 Bootloader 按钮再重新插入，在部分 Windows 10 电脑上不会进入 Bootloader 模式，也没有 LED 闪烁确认，因而此方式不可用。

若电脑无法检测飞控，请用 zadig 重新安装 DFU 驱动，或使用 https://impulserc.blob.core.windows.net/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe。

要在 CLI 中进入 Bootloader 模式：

在 CLI 中输入：

bl

按 Enter 后将启用 Bootloader 模式，可刷写新固件。

在进行任何修改之前，请执行完整 CLI dump，以便保留原始配置作参考；必要时可作为恢复起点。必须先将机型指定为三轴机，并以三轴机模式 “save and reboot”，这样所有资源及其分配才会显示在 CLI 中。

设置​

  • 第 1 路舵机输出用于尾舵机。
  • 第 1 路电机输出用于尾电机。
  • 第 2 路电机输出用于右侧电机。
  • 第 3 路电机输出用于左侧电机。

两颗前电机朝前，尾部电机/舵机朝向飞手。

在板卡上：

  • 电机 1（后方）接电机输出 S1。
  • 电机 2（右侧）接电机输出 S2。
  • 电机 3（左侧）接电机输出 S3。
  • 电机输出 S4 空闲，因为这是三轴机。

受时序限制，电机引脚 4 不可用于尾舵机。（尾舵机设置见下文。）

若需更多舵机输出或频闪灯输出：当电机 3（S3）分配给电机时，电机 4（S4）不能重映射为舵机；若 S5 用于舵机，S6 也可以重映射为舵机。示例配置中 S5 用于 Taranis 遥测。

也可以使用 RSSI 或 LED 焊盘作为舵机输出。

作者曾尝试禁用电机 4，但校准 ESC 时因 Betaflight 的行为导致电机 2 也无法工作；将电机 4 恢复原始分配后，电机 2 又恢复正常。因此建议保留电机 4 的原始分配。

在 Betaflight GUI 的 Receiver（接收机）选项卡中，可选择与模型的连接通道顺序。

Betaflight 默认为 AETR1234：Aileron、Elevator、Throttle、Rudder（Yaw）、Aux 1、2、3、4。这是 Taranis 常用的标准设置。

在 Configuration（配置）选项卡中，以下功能必须关闭：

feature SERVO_TILT
feature CHANNEL_FOWARDING

选择 TRICOPTER 后会自动将偏航输出设为舵机。

设置尾舵机​

示例中使用引脚 6 作为尾舵机输出，因为引脚 5 用于遥测。

在 CLI 中输入：

resource motor 6 none
save

这样会释放该引脚。板上对应 S6，位置为 B10。然后输入：

resource servo 1 B10
save

无需在 Servos（舵机）选项卡中修改动作设置。

三轴机上使用舵机时，请勿从飞控板为舵机供电；正极和黑色负极线应连接到 PDB 的 5 V 输出。

黄色或白色信号线可接到电机引脚 5、6、7 或 8，均可使用。

若希望未解锁时关闭尾舵机，请在 CLI 中输入：

set tri_unarmed_servo = OFF
save

若希望其保持开启：

set tri_unarmed_servo = ON
save

现在检查舵机/电机倾转方向是否正确。

将偏航摇杆向左推时，电机必须向右倾转。若方向相反，有两种修正方法。在 CLI 中输入：

set yaw_control_direction = -1
save

若快速将机尾向右转动，电机必须快速向左倾转，反之亦然。

也可在遥控器上反转偏航方向，但更建议在 GUI 中设置，避免飞控额外处理数据。

在 GUI 中设置行程端点，使两侧偏转均为 40 度，并尽量使中位保持水平。

多数情况下模拟舵机和数字舵机均可使用；作者的模拟舵机方向无需反转，数字舵机可能不同。

希望这些说明有所帮助。

致意！