STM32 Discovery
STM32 Discovery 是价格相对低廉的开发板，搭载由 STMicroelectronics 制造和销售的 STM32 MCU。它们通常被称为“实验板”，并非专门设计为飞控，而是可用于多种用途。与标准飞控相比，这些板卡更大、更重，但配有排针，便于连接和快速改动，无需焊接。
该系列提供多种 MCU 和板型；其引脚分配较为相似，便于兼容外接扩展板。
STMicroelectronics 提供了完整的技术文档。
目标
| 目标 | MCU | 文档 |
|---|---|---|
STM32F3DISCOVERY | STM32F303VC | 用户手册 | MCU 数据表 |
STM32F4DISCOVERY | STM32F407VG | 用户手册 | MCU 数据表 |
STM32F411DISCOVERY | STM32F411VE | 用户手册 | MCU 数据表 |
硬件规格、外设、引脚分配及其他资料均可在上述用户手册中查阅。本文其余部分重点介绍如何为这些板卡配置 Betaflight，以及示例装配和接线方式。
注意：用户手册似乎未列出全部引脚分配，建议同时核对 MCU 数据表。
引脚
| 功能 | F3 | F4 | F411 |
|---|---|---|---|
| PPM 接收机 | PB8 | PB9 | PB8 |
| 电机 1 | PA8 | PB1 | PD12 |
| 电机 2 | PC6 | PB0 | PB1 |
| 电机 3 | PC7 | PA2 | PB0 |
| 电机 4 | PC8 | PA3 | PA2 |
| 电机 5 | / | PA10 | PA3 |
| 电机 6 | / | PA8 | PA10 |
| 蜂鸣器 | PD12 | / | PA8 |
| USART1 TX | PA9 | PB6 | PA15 |
| USART1 RX | PA10 | PB7 | PA10 |
| USART2 TX | PD5 | PA2 | PA2 |
| USART2 RX | PD6 | PA3 | PA3 |
| USART3 TX | PB10 | PB10 | / |
| USART3 RX | PB11 | PB11 | / |
| USART4 TX | PC10 | PA0 | / |
| USART4 RX | PC11 | PA1 | / |
| USART5 TX | PC12 | / | / |
| USART5 RX | PD2 | / | / |
| USART6 TX | / | PC6 | PC6 |
| USART6 RX | / | PC7 | PC7 |
| HCSR04 Trigger | PB0 | / | / |
| HCSR04 Echo | PB1 | / | / |
注意：/ 表示不支持或未配置。
设置
刷写固件
- 使用标有
ST-LINK的端口连接板卡（通常是 Mini-B USB 接口）。
Linux 和 macOS：
- 安装 stlink
$ st-flash --format ihex write program.hex
Windows：
- 安装并使用 STM32 ST-LINK utility
连接 Configurator
- 使用标有
USER的端口连接板卡（通常是 Micro-AB 或第二个 Mini-B USB 接口）。
装配示例
作为完整装配示例，feriCopterV1 是一架为学生项目完全定制的无人机。该项目包含简易 3D 打印机架、零件清单、装配说明和引脚连接说明，适合希望以较低成本自行组装小型无人机并了解其工作原理的用户。
该示例基于 STM32F3DISCOVERY target（固件目标），Configurator 中所需的更改见下文。其他 Discovery 板请参阅目标引脚表；非引脚相关的其他改动也列于下文。
Configurator：
| 设置 | 值 |
|---|---|
| Mixer | Quad X 1234 |
| Receiver | PPM RX 输入 |
F411 的改动
- 前后方向反转（前方即后方，后方即前方）。
- 由于跳线位置不同，机架需要稍作开孔。