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MotoLab

MOTOLAB 构建目标支持 MotoLab 提供的基于 STM32F3 的开发板。

目前包括 TornadoFC、CycloneFC 和 MotoF3。

CycloneFC 和 TornadoFC 的描述如下：

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32330479&postcount=2

MotoF3 的描述如下：

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28508139&postcount=3

所有板卡均使用 STM32F303 微控制器，并具有以下特性：

  • 256 KB Flash
  • 浮点数学协处理器
  • 3 个硬件 UART
  • USB 使用内置 USB PHY，不会占用任何硬件 UART
  • 稳定的电压调节
  • 高电压/大电流蜂鸣器/LED 输出
  • 串行 LED 接口
  • 具有 1/10 分频比的低通滤波 VBAT 输入
  • 低通滤波 PWM 或模拟 RSSI 输入
  • 8 个短路保护 PWM 输出，TornadoFC 上具有 5V 缓冲
  • 板载 4S 兼容开关稳压器（CycloneFC 和 MotoF3）
  • 可直接安装 Pololu 开关稳压器，支持最高 6S LiPo（TornadoFC）
  • 使用 Cleanflight 地面站对基于 BLHeli 的 ESC 进行直通编程和配置

MotoF3 还为四个 ESC 提供内置配电、板载蜂鸣器和用于数据记录的 2Mbyte SPI 闪存。

刷写固件

MotoLab 板均使用 STM32F3 微控制器上的内置 USB 接口。新版本的 Cleanflight 可以通过 USB 接口使用 Cleanflight Configurator 安装。新固件的安装描述如下：

USB 刷写

使用 Windows 操作系统安装固件比较复杂，因为 DFU 编程模式下 STM32 USB 接口的默认设备驱动程序与 Configurator flash 工具不兼容。必须手动安装所需的 DFU 模式驱动程序。连接地面站还需要正常 (VCP) 模式下 USB 端口的默认驱动程序。此处提供了有关驱动程序及其安装的更多详细信息：

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2537379

同一文件中的补充内容​

描述​

四个 FC 均使用相同的 Target HEX

  • MotoF3 - 专为 ImpulseRC Warp Quads 设计的板形状，作为框架的一部分。
  • Tornado - 由于电机输出引脚上有 5V 单向驱动器，因此不允许 BLHeli 直通。 需要在板上安装 Pololu 5V 稳压器。
  • Cyclone - 与 Tornado 类似，但支持 BLHeli 直通，并在板上内置了 5V 稳压器。
  • Tempest（F3 版本）- 板上内置 PDB 以及为配件供电的 5V 稳压器。

MCU、传感器和功能​

硬件​

  • 单片机：STM32F3
  • IMU：MPU6000、SPI（旋风、暴风雨） ：MPU6050、IIC（MotoF3、龙卷风）
  • IMU 中断：
  • 巴罗：没有 VCP：是的
  • 硬件 UART：3
  • OSD：无
  • Blackbox：串行
  • PPM/UART 共享：UART2 电池电压传感器：是的 集成稳压器：是（MotoF3，Cyclone，Tempest） ：Pololu 5V（龙卷风） 有刷电机 MOSFET：无
  • 按钮：无。焊接引导焊盘

特点​

（添加功能列表）

制造商和经销商​

（添加制造商和经销商的链接）

设计师​

维护者​

（如果您帮助测试或贡献此板的代码，请在此处添加您的名字）

相似目标​

（在此处添加特性或功能相似但具有单独目标的链接板描述）

变体​

差异：

常见问题解答和已知问题​

  • BF 开发人员在 3.1.x 中从 MotoLab 目标中删除了闪存支持。其他 MotoLab 板使用相同的目标，但没有闪存，因此显然他们忽略了 MotoF3，并认为不需要闪存代码。

  • 要将 DSHOT ESC 协议与 ßF3.1 Motor1 一起使用，需要将其重新映射到 PPM 引脚。

  • Tornado 有输出驱动芯片，因此无法在输出引脚接头上添加电线来使用 DSHOT。因此，只需将 1 号电机的 ESC 直接连接到 PPM 引脚并重新映射即可。

  • Cyclone 和 Tempest 板可以将 PPM 引脚连接到电机 #1 输出引脚。

请参阅 DSHOT 和 Betaflight 页面。

对于旋风和暴风雨 - 可以将电线从 PPM 引脚焊接到电机 1 接头引脚，或者将 ESC#1 直接连接到 PPM 引脚。 注意：如果将 ESC #1 的信号线直接连接到 PPM 引脚，则不需要添加此线。将电机 1 从输出 #1 接头引脚移动到 PPM 输入接头引脚。

按照上述操作并在 CLI 中重新映射输出类型： resource ppm none resource motor 1 A07 save

CLI 重新映射为： resource motor 7 none resource ppm none resource motor 1 A07 save https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2537379-MotoLab-Board-Setup-and-Troubleshooting/page197#post37314713

  • 报告说，通过 Mod 和重新映射来运行 DSHOT，与电机 #4 的 LED 的 DMA 存在冲突。 目前需要禁用 LED 才能运行 DSHOT。 ctzsnooze 报告了修复： 对于 3.3 之前的 betaflight 版本，解决方案是将电机 4 的 ESC 信号线焊接到电机 5 焊盘上，并在 CLI 中保存： resource MOTOR 4 A01 resource MOTOR 5 NONE

BF3.1 上带有 DSHOT 的 Servo_tilt：​

如上所述对 DSHOT 进行修改和设置。 Cyclone（龙卷风和暴风雨）上的输出 7 和 8 具有可用于伺服系统的计时器（输出 5 和 6 也可能可用，但未经测试）。 在 CLI 中输入：

resource motor 7 none resource motor 8 none resource servo 1 A03 resource servo 2 A08 save

重新连接 USB 并重新打开地面站。 在“配置”选项卡上启用“Servo_tilt”并单击“保存并重新启动”。 在“伺服”选项卡上，检查伺服 0 的 CH1（滚动）（这里的伺服 0 是 CLI 中的伺服 1），检查伺服 1 的 CH2（俯仰）。 单击“保存”。输出 7 和 8 现在应 ​​ 该是 1000 到 2000usec 伺服脉冲。使用“电机”选项卡检查输出引脚上的 O'scope。调整“最小值”和“最大值”以获得所需的运动。

BF3.1 上配备 DShot 电调的三轴飞行器：​

必须将 PPM 连线添加到 DShot 的输出 1。 伺服必须位于输出 5 或 6（计时器限制：请参阅 SERVO_TILT wiki 页面）。不要启用 SERVO_TILT，选择 TRICOPTER 会将偏航杆定向到 Servo 1。 使用以下 CLI 命令将电机 5 重新映射到伺服器 1（输出 5 上的伺服器）：

resource MOTOR 5 none resource servo 1 A01 save

BF3.1 上配备 DShot ESC 的六轴飞行器：​

这似乎不起作用。电机 1 上无 DSHOT 输出（无 DMA 分配），电机 6 上输出错误。

其他资源​

设置指南：

龙卷风和旋风 https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2537379

暴风雨 https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2715556

图片​