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ESC 固件

ESC 是电子调速器，负责为飞行器电机供电。

  • ESC 可驱动有刷或无刷电机；有刷电机如今通常只见于较早期、非常轻的穿越机。
  • ESC 接收飞控发出的电机指令，并输出功率脉冲来加速或减速各个电机。
  • DShot 是飞控与 ESC 之间首选的单线、双向全数字通信协议，无需校准。只有 DShot 能将 RPM 和其他扩展遥测数据从 ESC 返回 FC。
  • 较旧的 ESC 支持 PWM、OneShot、MultiShot 等模拟协议，以及 ProShot 等混合协议。模拟协议需要两点校准、易受噪声影响，并且只能通过额外串口提供遥测，因此不适合 RPM 滤波。
  • 现代 ESC 能够通过 DShot 向飞控回传带内遥测数据，这一能力显著增强了 Betaflight。
  • 除 FC 至 ESC 的常规电机指令外，还使用 ESC 至 FC 遥测的功能称为双向 DShot（Bidirectional DShot）。
  • 双向 DShot 不等于双向电机控制。后者允许 ESC 主动正反转电机，在 3D 飞行模式中，摇杆中位对应关闭。双向 DShot 遥测并不需要双向电机控制。

双向 DShot 固件​

可在地面站电机页启用双向 DShot。Betaflight 4.5 的现代双向 DShot 与 4.0 相比更稳健。需要使用正确的 ESC 固件，才能支持 DShot 遥测并获得最佳 Betaflight 性能。强烈建议将 DShot 与 RPM 滤波配合使用，以改善操控性和飞行顺滑度。

双向 DShot 版本​

双向 DShot 从通过 ESC 信号线回传简单 RPM 数据发展而来，不需要专用于 ESC_SENSOR 的 UART。EDT 扩展了双向 DShot 的能力，使没有专用遥测线的 MCU 也能报告电压与温度。

版本功能
RPM 遥测通过 ESC 信号线将 RPM 数据从 ESC 发送至 FC。
EDTv1在通过 ESC 信号线回传的 RPM 数据中增加电压、电流和温度。
EDTv2增加 ESC 状态事件，例如压力等级、堵转和失步。ESC 会检测解磁/no-cross/cross 序列，并在序列未按预期发生时上报。

注意：4 合 1 ESC 通常无法通过 EDT 提供电流遥测，因为通常只有一个总电流传感器，而非每个 ESC 各有一个传感器。

32 位 ESC 固件​

32 位 ESC 可选择以下固件：

方案类型链接
AM32免费/开源https://github.com/AlkaMotors/AM32_MULTI_MCU，兼容 https://esc-configurator.com
BLHeli_32付费/闭源https://github.com/bitdump/BLHeli/blob/master/BLHeli_32%20ARM/README.md

AM32​

AM32 完整支持 RPM 滤波和 EDT 遥测，是 32 位 ESC 的推荐固件。它是持续活跃开发的完全开源 32 位 ESC 固件，兼容 STM32F051、STM32G071、STM32L432、GD32E230、AT32F421、AT32F415 和 AT32F4A 等主流 MCU。过去几年中，AM32 率先实现了一些后来被引入 BLHeli_32 的功能。因此 Betaflight 推荐在 32 位 ESC 上使用 AM32。

开发者说明：2.00 之前，AM32 为每类 MCU 分别维护仓库；2.00 将这些仓库统一至 https://github.com/AlkaMotors/AM32_MULTI_MCU。

版本推荐说明
2.00N清理 target 结构并统一项目。
2.01N将 10 kHz 定时器提高至 20 kHz，并提高最大占空比变化量。
2.02N提高反相输出 target 的启动功率。
2.03N将提示音从 DShot 转向变更命令移至保存命令。
2.04Y修复电流保护和最大占空比无法提高的问题；修复双重启动提示音；改进电流平均方法和启动斜坡速度调节。
2.05Y修复与输入频率关联的斜坡问题。

BLHeli_32​

注意

在 32.7 之后的 BLHeli_32 版本中，已观察到电机堵转、过热和异常行为。Betaflight 建议避免使用更新版本，直至有经过充分验证的 BLHeli_32 版本可用。

BLHeli_32 仅以 ESC 预装固件的形式提供，其许可证费用已计入每个 ESC 的硬件成本。它延续自最初引入 32 位 ESC 支持的 BLHeli 项目。32.7.0 已完整支持双向 DShot，只需使用 BLHeli32 Configurator 升级即可。

版本推荐说明
32.7Y支持 RPM 滤波；推荐用于固定 PWM 输出的稳定版本。
32.8N有 DShot 通信错误、电机堵转和过热报告；引入可变 PWM，32.8.3 增加了类似 AM32 的 ByRPM 支持。
32.9N有 DShot 通信错误、电机堵转和过热报告；增加 EDT 遥测。
32.10N可能修复电机堵转问题，但初步报告显示 32.10 仍有错误。

8 位 ESC 固件​

8 位 BLHeli-S ESC 使用 BusyBee 系列 MCU：BB1 (L)、BB21 (H) 和 BB51 (X)。可选择：

方案类型链接
BlueJay免费https://github.com/bird-sanctuary/bluejay，使用 https://esc-configurator.com
JFlight付费https://jflight.net/
JazzMaverick免费https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/tree/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs

BlueJay​

BlueJay 完整支持 RPM 滤波和 EDT 遥测，是 8 位 ESC 的推荐固件。它最初由 Betaflight 开发者 Mathias 开发，后移交 BirdSanctuary 团队，并由 Damosvil 与 Stylesuxx 和 esc-configurator 项目紧密协作维护。

可使用在线刷写工具 ESC Configurator 轻松刷写 BlueJay。较旧的离线配置器（https://github.com/mathiasvr/bluejay-configurator/releases）仍可使用，但不建议用于当前版本。该固件支持 L、H 及较新的 Z 型 ESC，提供多项选项，且已在多种 ESC 型号上验证。

扩展 DShot 遥测（EDT） 由 BlueJay 团队创建，可让没有独立遥测 UART 的 ESC 在 RPM 数据外发送额外遥测。EDT 可使 BlueJay ESC 上报电压、电流、温度和错误事件。

版本推荐说明
0.17NEDTv1，3D 模式损坏。
0.18NEDTv1，3D 模式损坏。
0.19.2Y当前稳定版，支持 RPM 滤波和 EDTv2。除非使用 3D 模式，否则应升级至此版本。
0.20N旧测试版，因问题撤回发布。
0.20.1-RC2N*最新测试代码，包含 EDTv2 支持，3D 模式可用。

*使用 3D 飞行时推荐该版本，因为它修复了 3D 模式切换。启用前请阅读地面站指南中的 3D 模式说明。

JFlight​

JFlight 是最初的 BLHeli-S RPM 固件，来自底层 RPM 滤波与 DShot 遥测代码的开发者。要为某个 ESC 启用 RPM 遥测，需为该 ESC 购买许可证。前往 jflight.net，确认 ESC 与 FC 均受支持，购买足够的许可证并按安装说明操作：下载定制的 JESC BLHeli-S Configurator，选择 ESC 和正确的 hex 文件，点击蓝色的 flash all，再点击 flash all telemetry 刷入遥测代码。请选择列表顶部的刷写版本。JESC 需要 Betaflight 4.1 或更高版本。

JFlight 仅支持 L 和 H MCU，不建议用于新的安装。

JazzMaverick​

JazzMaverick 是原始 BLHeli-S 代码库的分支，通过补丁支持 RPM 遥测等功能。

注意

应避免使用 JazzMaverick 固件。为获得可靠的飞行表现，应将其替换为 BlueJay。

JazzMaverick 文档不足，且已多年未维护。

JazzMaverick 的 BLHeli 分支当前构建为 16.9，通常称为 BLHeli-M。刷写 16.9 最简单的方法是使用 Asizon's Configurator。

更早版本可在 GitHub 上获取 JazzMaverick 源码。可使用传统 BLHeli-S Configurator 正常刷写，或使用浏览器版 ESC Configurator。请先确认所需刷写版本，使用 16.73 或 16.9。

由于缺乏维护以及作者的实验性做法，Betaflight 强烈建议用户避免使用 JazzMaverick。该 ESC 固件曾包含非线性油门响应等容易令用户意外或困惑的功能。

BLHeli-S​

BLHeli-S 为 ESC 引入 BusyBee 系列 8 位 MCU 支持。与早期 BLHeli 硬件不同，这些 MCU 具备硬件 PWM 生成能力，可使电机 PWM 与 MCU 时钟同步，并支持更高 eRPM 输出。Damped Light 模式也是标准功能，允许所有 ESC 主动减速和加速电机。

这些功能如今已是标准能力，本页其他 ESC 固件也都提供。DShot 到 16.5 才加入，Turtle 模式和 DShot 蜂鸣器则直到最后一个官方 16.7 才提供。若 ESC 预装 BLHeli-S，建议连接 ESC Configurator 并刷写 BlueJay；可勾选选项将 BLHeli-S 的正反转设置复制到 BlueJay。

信息

以下版本仅供参考。应始终将 BLHeli-S 设备升级至 BlueJay。

版本推荐说明
16.0N基于基础代码 rev 14.5。使用硬件 PWM 提供平滑油门响应、静音运行和极高转速支持；实现反向双向模式、双向模式的独立正反向油门增益，以及 OneShot42 和 MultiShot 支持。
16.1N通过启动功率参数使低 RPM 功率限制可配置。
16.2N修复温度保护无法生效的问题；提高对极高输入信号速率的鲁棒性；可将蜂鸣强度设为 1 关闭提示音；保存前检查油门校准差是否达到最小值，最小油门校准成功前不保存最大油门校准。
16.3N实现可配置温度保护；加强 Bootloader 保护并总体降低 Flash 损坏风险；小幅改进同步保持。
16.4N修复有缺陷的 eeprom 签名可能阻止 Bootloader 操作的问题。
16.5N增加 DShot150、DShot300 和 DShot600 支持。
16.6N修复 32 kHz 下的 MultiShot 信号检测问题；改进高输入信号速率下的双向模式。
16.7N增加用于蜂鸣和临时反转方向的 DShot 命令，主要由 bycedjohnson 编写。