4.0 CLI 命令行参考

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获取命令

键入“get”和 CLI 命令名称的一部分（例如：“get acc”）。 cli 将返回名称部分包含当前值加上有效值范围或有效名称的所有 CLI 命令。这是一个非常方便的功能，可以轻松找到变量名称，然后可以将其从 CLI 显示复制/粘贴到命令行输入框。

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align_gyro = 默认允许值：DEFAULT、CW0、CW90、CW180、CW270、CW0FLIP、CW90FLIP、CW180FLIP、CW270FLIP 用于确定陀螺仪芯片的飞行方向。（CPU 负载比主板方向少）

gyro_hardware_lpf = 正常 允许值：NORMAL、1KHZ_SAMPLING、EXPERIMENTAL 陀螺仪低通滤波器设置

gyro_32khz_hardware_lpf = 正常 允许值：正常、实验 32K 陀螺仪低通滤波器设置

陀螺仪同步分值 = 1 允许范围：1 - 32 用于 Blackbox 的陀螺仪同步分母。 example Gyro_sync_denom = 8 表示 Blackbox 记录 1/8 的陀螺仪数据。

陀螺仪低通类型 = BIQUAD 允许值：PT1、BIQUAD

陀螺仪低通频率= 150 允许范围：0 - 16000

陀螺仪低通 2_类型 = PT1 允许值：PT1、BIQUAD

陀螺仪低通 2_hz = 0 允许范围：0 - 16000

陀螺仪陷波 1_hz = 0 允许范围：0 - 16000

陀螺仪缺口 1_截止= 0 允许范围：0 - 16000

陀螺仪陷波 2_hz = 0 允许范围：0 - 16000

陀螺仪缺口 2_截止= 0 允许范围：0 - 16000

陀螺仪校准持续时间 = 125 允许范围：50 - 3000

陀螺仪校准噪声限制 = 48 允许范围：0 - 200

陀螺仪溢出检测=全部 允许值：关闭、偏航、全部陀螺仪溢出检测适用的轴 Gyro_overflow_detect 是用于处理 ICM 陀螺仪溢出问题的特殊代码。对于所有轴，默认设置为打开。如果您的穿越机具有 ICM 陀螺仪，则禁用此功能是不明智的。它对于 MPU 陀螺仪来说不需要或没有帮助。

如果 ICM 陀螺仪处于非常高的转速下，则很容易出现溢出反转问题。如果启用并设置为 ALL，只要任何轴超过 1950 度/秒，溢出保护就会启动并禁用所有 PID。

yaw_spin_recovery = 开 允许值：关、开偏航自旋恢复和陀螺仪溢出检测这项新功能在 betaflight 3.4 中默认启用，可减少非指令严重偏航旋转的严重程度和持续时间。例如，如果穿越机夹住门、树、树枝或其他物体并导致高速偏航旋转，它可能会进入“永无止境”的无法控制的旋转。通常，它会发出独特的颤音并快速爬升 - 所谓的偏航旋转月球（YSTTM）问题。 3.4 引入了两个代码功能，可以更快、更干净地控制此类旋转。偏航旋转恢复主要适用于 FPV 飞行员，最适合与 MPU 陀螺仪配合使用。使用高偏航率的 LOS 特技飞行员可能更喜欢禁用此功能。

偏航自旋阈值 = 1950 允许范围：500 - 1950 “阈值”是旋转保护启动时的旋转速率（以度每秒为单位）。选择默认阈值 1950 是为了最大限度地减少错误触发。对于 FPV，较低的值，例如建议比最大配置偏航角速度高 100-200。例如，最大配置偏航率为 700 度/秒的穿越机：阈值太低可能会导致误触发，并延迟返回正常控制。

陀螺仪使用_32khz = 关闭 允许值：关、开

陀螺仪使用=首先 允许值：第一、第二、两者

dyn_notch_range = 自动 允许值：高、中、低、自动

dyn_notch_width_percent = 8 允许范围：0 - 20

dyn_notch_q = 120 允许范围：1 - 1000

dyn_notch_min_hz = 150 允许范围：1 - 1000

dyn_lpf_gyro_min_hz = 150 允许范围：0 - 1000

dyn_lpf_gyro_max_hz = 450 允许范围：0 - 1000

align_acc = 默认 允许值：DEFAULT、CW0、CW90、CW180、CW270、CW0FLIP、CW90FLIP、CW180FLIP、CW270FLIP

acc_hardware = 自动允许的值：AUTO、NONE、ADXL345、MPU6050、MMA8452、BMA280、LSM303DLHC、MPU6000、MPU6500、MPU9250、ICM20601、ICM20602、ICM20608G、ICM20649、ICM20689、BMI160、FAKE

acc_lpf_hz = 10 允许范围：0 - 400

acc_trim_pitch = 0 允许范围：-300 - 300

acc_trim_roll = 0 允许范围：-300 - 300

acc_calibration = 0,0,0 数组长度：3

mid_rc = 1500 允许范围：1200 - 1700

最小检查 = 1050 允许范围：750 - 2250

最大检查 = 1900 允许范围：750 - 2250

RSSI_频道 = 0 允许范围：0 - 18

rssi_src_frame_errors = 关闭 允许值：关、开

RSSI_规模 = 100 允许范围：1 - 255

rssi_invert = 关闭 允许值：关、开

rc_interp = 自动 允许值：关闭、预设、自动、手动

rc_interp_ch = RPYT 允许值：RP、RPY、RPYT、T、RPT

rc_interp_int = 19 允许范围：1 - 50

rc_interp_ch = RPYT 允许值：RP、RPY、RPYT、T、RPT

rc_interp_int = 19 允许范围：1 - 50

rc_smoothing_type = 过滤器 允许值：插值、滤波器参见 3.4 调整说明

rc_smoothing_input_hz = 0 允许范围：0 - 255 Spektrum 和 RC 平滑滤波器

rc_smoothing_derivative_hz = 0 允许范围：0 - 255 Spektrum 和 RC 平滑滤波器

rc_smoothing_debug_axis = 滚动 允许值：横滚、俯仰、偏航、油门

rc_smoothing_input_type = BIQUAD 允许值：PT1、BIQUAD

rc_smoothing_derivative_type = BIQUAD 允许值：OFF、PT1、BIQUAD

rc_smoothing_auto_smoothness = 10 允许范围：0 - 50

fpvmix Degrees = 0 允许范围：0 - 90

最大辅助通道 = 14 允许范围：0 - 14

serialrx_provider = SPEK1024 允许值：SPEK1024、SPEK2048、SBUS、SUMD、SUMH、XB-B、XB-B-RJ01、IBUS、JETIEXBUS、CRSF、SRXL、CUSTOM、FPORT

serialrx_inverted = 关闭 允许值：关、开

spektrum_sat_bind = 0 允许范围：0 - 10

spektrum_sat_bind_autoreset = 开 允许值：关、开

airmode_start_throttle_percent = 32 允许范围：0 - 100 这将使 AirMode 保持关闭状态，直到油门第一次达到该值。此后 AirMode 始终开启。请注意，3D 用户必须将其阈值重新配置为其他值，否则 Air Mode 将始终处于启用状态。

x_min_usec = 885 允许范围：750 - 2250

rx_max_usec = 2115 允许范围：750 - 2250

serialrx_halfduplex = 关闭 允许值：关、开

adc_设备 = 1 允许范围：0 - 3

adc_vrefint_calibration = 0 允许范围：0 - 2000

adc_tempsensor_calibration30 = 0 允许范围：0 - 2000

adc_tempsensor_calibration110 = 0 允许范围：0 - 2000

输入过滤模式 = 关闭 允许值：关、开

blackbox_p_ratio = 32 允许范围：0 - 32767

blackbox_device = SDCARD 允许值：NONE、SPIFLASH、SDCARD、SERIAL

blackbox_record_acc = 开 允许值：关、开

blackbox_mode = 正常 允许的值：NORMAL、MOTOR_TEST、ALWAYS

最小油门 = 1070 允许范围：750 - 2250

pid_at_min_throttle = 开 个人资料 0 允许值：关、开 pid_at_min_throttle 使直升机即使在最小油门下也能继续处理 PID 算法。但 pid_at_min_throttle 仅保持 P 和 D 处于活动状态，I 为零

最大油门 = 2000 允许范围：750 - 2250

最小命令 = 1000 允许范围：750 - 2250

dshot_idle_value = 550 允许范围：0 - 2000

dshot_burst = 关闭 允许值：关、开详情

use_unsynced_pwm = 关闭 允许值：关、开

电机pwm协议 = ONESHOT125 允许的值：OFF、ONESHOT125、ONESHOT42、MULTISHOT、BRUSHED、DSHOT150、DSHOT300、DSHOT600、DSHOT1200、PROSHOT1000

电机脉宽调制率 = 480 允许范围：200 - 32000

电机_pwm_inversion = 关闭 允许值：关、开

电机极数 = 14 允许范围：4 - 255 ESC 报告 erpm，需要使用电机的极数（磁铁）将其转换为 rpm。常规 5" 电机具有 14 极，这是默认设置。较小的电机具有较少的极数，通常为 12。计算它们或查找电机规格详情

thr_corr_value = 0 允许范围：0 - 150

thr_corr_angle = 800 允许范围：1 - 900

failsafe_delay = 4允许范围：0 - 200

failsafe_throttle = 1000 允许范围：750 - 2250

failsafe_throttle_low_delay = 100 允许范围：0 - 300

failsafe_switch_mode = STAGE1 允许值：STAGE1、KILL、STAGE2

failsafe_throttle_low_delay = 100 允许范围：0 - 300

failsafe_procedure = DROP 允许值：自动着陆、跌落、GPS 救机

align_board_roll = 0 允许范围：-180 - 360

align_board_pitch = 0 允许范围：-180 - 360

align_board_yaw = 0 允许范围：-180 - 360

云台模式=正常 允许值：NORMAL、MIXTILT

蝙蝠容量= 0 允许范围：0 - 20000

vbatmax_cell电压 = 430 允许范围：100 - 500

vbatfull_cell电压 = 410 允许范围：100 - 500

vbatmin_cell电压 = 330 允许范围：100 - 500

vbatwarning_cell电压 = 350 允许范围：100 - 500

vbat_迟滞 = 1 允许范围：0 - 250

电流表 = ADC 允许值：NONE、ADC、VIRTUAL、ESC、MSP

电池电量表 = ADC 允许值：NONE、ADC、ESC

vbat检测细胞_电压 = 300 允许范围：0 - 2000

use_vbat_alerts = 开 允许值：关、开

use_cbat_alerts = 关闭 允许值：关、开

cbat_alert_percent = 10 允许范围：0 - 100

force_battery_cell_count = 0 允许范围：0 - 24

vbat_scale = 110 允许范围：0 - 255

vbat_divider = 10 允许范围：1 - 255

vbat_乘数 = 1 允许范围：1 - 255

ibata_scale = 250 允许范围：-16000 - 16000

**ibata_set **

ibatv_scale = 0 允许范围：-16000 - 16000

**ibatv_set **

beeper_inversion = 开 允许值：关、开

beeper_od = 关闭 允许值：关、开

蜂鸣器频率 = 3800 允许范围：0 - 16000

beeper_dshot_beacon_tone = 1 允许范围：1 - 5

偏航电机_反转 = 关闭 允许值：关、开

crashflip_motor_percent = 0 允许范围：0 - 100

3d_deadband_low = 1406 允许范围：750 - 1500

3d_deadband_high = 1514 允许范围：1500 - 2250

3d_中性 = 1460 允许范围：750 - 2250

3d_deadband_throttle = 50 允许范围：1 - 100

3d_limit_low = 1000 允许范围：750 - 1500

3d_limit_high = 2000 允许范围：1500 - 2250

3d_switched_mode = 关闭 允许值：关、开

伺服中心脉冲 = 1500 允许范围：750 - 2250

伺服脉宽调制率 = 50 允许范围：50 - 498

servo_lowpass_hz = 0 允许范围：0 - 400

tri_unarmed_servo = 开 允许值：关、开

频道转发开始 = 4 允许范围：4 - 18

重启字符 = 82 允许范围：48 - 126

串行更新率_hz = 100 允许范围：100 - 2000

imu_dcm_kp = 2500 允许范围：0 - 32000

imu_dcm_ki = 0 允许范围：0 - 32000

小角度 = 25 允许范围：0 - 180

自动上锁延迟 = 5 允许范围：0 - 60

第一臂上的陀螺仪校准 = 关闭 允许值：关、开

gps_provider = NMEA 允许值：NMEA、UBLOX、MSP

gpssbas模式 = 自动 允许的值：AUTO、EGNOS、WAAS、MSAS、GAGAN

gps_auto_config = 开 允许值：关、开

gps_auto_baud = 关闭 允许值：关、开

gps_ublox_use_galileo = 关闭 允许值：关、开

gps_rescue_angle = 32 允许范围：0 - 200 GPS 救机模式

gps_rescue_initial_alt = 50 允许范围：20 - 100

gps_rescue_descent_dist = 200 允许范围：30 - 500

gps_rescue_ground_speed = 2000 允许范围：30 - 3000

gps_rescue_throttle_p = 150 允许范围：0 - 500

gps_rescue_throttle_i = 20 允许范围：0 - 500

gps_rescue_throttle_d = 50 允许范围：0 - 500

gps_rescue_velocity_p = 80 允许范围：0 - 500

gps_rescue_velocity_i = 20 允许范围：0 - 500

gps_rescue_velocity_d = 15 允许范围：0 - 500

gps_rescue_yaw_p = 40 允许范围：0 - 500

gps_rescue_throttle_min = 1200 允许范围：1000 - 2000

gps_rescue_throttle_max = 1600 允许范围：1000 - 2000

gps_rescue_throttle_hover = 1280 允许范围：1000 - 2000

gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON 允许的值：RESCUE_SANITY_OFF、RESCUE_SANITY_ON、RESCUE_SANITY_FS_ONLY

gps_rescue_min_sats = 8 允许范围：0 - 50

gps_rescue_min_dth = 100允许范围：50 - 1000

3d_deadband_low = 1406 允许范围：750 - 1500

3d_deadband_high = 1514 允许范围：1500 - 2250

3d_deadband_throttle = 50 允许范围：1 - 100

死区 = 0 允许范围：0 - 32

偏航死区 = 0 允许范围：0 - 100

偏航控制反转 = 关闭 允许值：关、开

pid_process_denom = 4 允许范围：1 - 16

失控起飞预防

防失控起飞将其设置为“关闭”可完全禁用该功能。请注意，不会针对失控起飞事件提供保护，并且固件的行为将与实现该功能之前一样。

其余参数影响用于检测正常受控飞行并停用电池剩余部分的功能的逻辑：

失控起飞停用延迟

这是必须累积才能停用该功能的成功飞行时间（以毫秒为单位）。有效值范围从 100（0.1 秒）到 1000（1 秒）。默认值 500（0.5 秒）似乎非常可靠，不需要调整。目标是在我们确定飞行器正常飞行后，在“合理”但短时间内停用逻辑。然而，我们希望它在我们到达可能发生碰撞或其他事件的第一个点（例如在比赛期间的第一个门口）之前停用。提高此值将延迟停用，并且崩溃或门/分支剪辑可能会导致意外解除。将该值降低太多可能会导致逻辑过早停用并且无法在失控事件中提供保护。值得注意的是，延误是指满足其他标准（例如油门级别、操纵杆活动等）的累计飞行时间。因此，如果油门降至限制以下或 R/P/Y 摇杆居中，则停用之前的“实际”经过时间可能会长于 0.5 秒。可以使用 Blackbox 日志记录来查看实际行为 - 请参阅下面的调试部分。

runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent

确定可以考虑成功飞行的最小油门百分比阈值。有效值范围为 0 到 100。除了油门级别外，逻辑还需要横滚、俯仰或偏航杆上的活动，以及 PID 控制器成功控制飞行器，并使 PID_sum 保持受控。当满足这些条件时，逻辑会累积成功的飞行时间。一般来说，您不需要调整此值，因为大多数穿越机需要大约 25% 或更多油门才能起飞/悬停。例外情况可能是，如果您拥有极其强大或轻型的飞行器，能够以远低于 25% 油门的速度飞行。在这种情况下，您可能希望将该值降低到更接近实际的悬停油门百分比。如果该值设置得太低，则逻辑可能会过快停用，并且可能不会在真正的失控事件中触发。将其设置得太高将导致逻辑需要更多的飞行时间才能停用，因为它仅在油门高于设置时累积飞行时间。

tlm_inverted = 关闭 允许值：关、开

tlm_halfduplex = 开 允许值：关、开

frsky_default_lat = 0 允许范围：-9000 - 9000

frsky_default_long = 0 允许范围：-18000 - 18000

frsky_gps_format = 0 允许范围：0 - 1

frsky_unit = 帝国 允许值：英制、公制

frskyvfas precision = 0 允许范围：0 - 1

hott_alarm_int = 5 允许范围：0 - 120

pid_in_tlm = 关闭 允许值：关、开

报告电池电压 = 关闭 允许值：关、开

ibus_传感器 = 1,2,3,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 数组长度：15

mavlink_mah_as_heading_divisor = 0 允许范围：0 - 30000

ledstrip_visual_beeper = 关闭 允许值：关、开当设置为打开且 LEDLOW 模式处于活动状态（即 LED 灯带关闭）时，LED 灯带与蜂鸣声同步闪烁，作为飞行器距离太远而无法听到蜂鸣器/多架飞行器正在飞行的情况下的视觉指示器。

ledstrip_grb_rgb = GRB 允许的值：GRB、RGB 有关更多信息，请参阅 LED 灯带功能指南

sdcard_detect_inverted = 关闭 允许值：关、开

sdcard_mode = SPI 允许值：OFF、SPI、SDIO

sdcard_dma = 关闭 允许值：关、开

sdcard_spi_bus = 2 允许范围：0 - 3

osd_units = 公制 允许值：英制、公制

osd_warn_arming_disable = 开 允许值：关、开

osd_warn_batt_not_full = 开 允许值：关、开

osd_配置文件 = 1 允许范围：1 - 3

系统 hse_mhz = 8 允许范围：0 - 30

任务统计=开 允许值：关、开

调试模式=无 允许的值：NONE、CYCLETIME、BATTERY、GYRO_FILTERED、ACCELEROMETER、PIDLOOP、GYRO_SCALED、RC_INTERPOLATION、ANGLERATE、ESC_SENSOR、SCHEDULER、STACK、ESC_SENSOR_RPM、ESC_SENSOR_TMP、ALTITUDE、FFT、FFT_TIME、FFT_FREQ、 RX_FRSKY_SPI、RX_SFHSS_SPI、GYRO_RAW、DUAL_GYRO、DUAL_GYRO_RAW、DUAL_GYRO_COMBINE、DUAL_GYRO_DIFF、MAX7456_SIGNAL、MAX7456_SPICLOCK、SBUS、FPORT、RANGEFINDER、RANGEFINDER_QUALITY、LIDAR_TF、ADC_INTERNAL、 RUNAWAY_TAKEOFF、SDIO、CURRENT_SENSOR、USB、SMARTAUDIO、RTH、ITERM_RELAX、ACRO_TRAINER、RC_SMOOTHING、RX_SIGNAL_LOSS、RC_SMOOTHING_RATE、ANTI_GRAVITY、DYN_LPF、RX_SPEKTRUM_SPI

rate_6pos_switch = 关闭 允许值：关、开

cpu_超频 = 关闭 允许值：关闭、192MHZ、216MHZ、240MHZ

pwr_on_arm_grace = 5 允许范围：0 - 30

vtx_band = 4 允许范围：0 - 5 0=用户、1=A、2=B、3=E、4=F（Airwaves/Fatshark）、5=比赛乐队

vtx_channel = 1 允许范围：1 - 8 VTX-CLI-设置

vtx_power = 1 允许范围：0 - 4 对于智能音频：0=25mW、1=25mW、2=200mW、3=500mW、4=800mW 对于 TBS Unify Nano：0=25mW、1=25mW、2=50mW 对于 IRC-Tramp：0=25mW、1=25mW、2=100mW、3=200mW、4=400mW、5=600mW

vtx_low_power_disarm = 关闭 允许的值：OFF、ON、UNTIL_FIRST_ARM 如果打开且飞控上锁，图传输出功率将设置为最低值（vtx_power=1）。否则，视频发射器输出功率将设置为配置的“vtx_power”值。（注意一个例外：如果发生接收机失控保护，则输出功率将不会降低。）

vtx_freq = 5740 允许范围：0 - 5999 如果 vtx_band!=0 并且 VTX 已连接，则显示频率（以 MHz 为单位）如果 vtx_band==0 则设置频率（以 MHz 为单位）如果 vtx_band==0 且 vtx_freq==0 那么设置将不会发送到 VTX 例如，要将 VTX 配置为使用频段“F”和通道“6”(5840 MHz)，请进入 CLI 并输入：设置 vtx_band = 4 设置 vtx_channel = 6 保存在“保存”并重新启动之前，VTX 配置不会更改。如果成功，则输入“get vtx_freq”将显示当前频率值（以 MHz 为单位）。

频率表：频道 1 2 3 4 5 6 7 8 频段 1：5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725（A：Boscam A / TBS / RC305）频段 2：5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866（B：Boscam B）频段 3：5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945（E：Boscam E / DJI）频段 4：5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880（F：IRC NexWave / Fatshark）表带 5：5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917（右：比赛表带）

vtx_pit_mode_freq = 0 允许范围：0 - 5999

vtx_halfduplex = 开 允许值：关、开

vcd_video_system = 自动 允许值：AUTO、PAL、NTSC

max7456_clock = 默认 允许值：HALF、DEFAULT、FULL

max7456_spi_bus = 3 允许范围：0 - 3

max7456_preinit_opu = 关闭 允许值：关、开

显示端口msp_col调整 = 0 允许范围：-6 - 0

显示端口msp_row调整 = 0 允许范围：-3 - 0

显示端口max7456_col调整 = 0 允许范围：-6 - 0

显示端口max7456_row调整 = 0 允许范围：-3 - 0

显示端口_max7456_inv = 关闭 允许值：关、开

显示端口_max7456_blk = 0 允许范围：0 - 3

显示端口_max7456_wht = 2 允许范围：0 - 3

esc_sensor_halfduplex = 关闭 允许值：关、开

led_inversion = 0 允许范围：0 - 7

相机控制模式=硬件_PWM 允许的值：HARDWARE_PWM、SOFTWARE_PWM、DAC 操作模式下，software_pwm 在可用 PIN 选择方面限制最少，但需要电阻器和电容器才能正常工作； hardware_pwm 几乎可以保证只用一个电阻就可以工作，只要你可以为它腾出一个定时器； dac（尚未实现）在极少数具有 DAC 引脚断开且未被其他功能占用的 FC 上受支持，它通过直接连接到相机来工作。摄像机控制

相机控制参考电压 = 330 允许范围：200 - 400 在相机浮动 OSD 和 GND 引脚上测量的电压（以 10 mV 为单位），通常为 3V3，但不保证，例如我的 RunCam Sky 有 3V4，据报道有些相机低至 3V1。

camera_control_key_delay = 180 允许范围：100 - 500 每次按键的持续时间（以毫秒为单位存在于 camera_control 引脚上，在与 RunCam 协商后，将其设置为 180 毫秒以适应大多数相机，而其中一些相机接受低至 125 毫秒。

相机控制内部电阻 = 470 允许范围：10 - 1000 相机的内阻（以 100 Ω 为单位），大多数 HS1177 衍生品具有 47 kΩ，但这并不能保证。您必须为您的相机导出该值，以防默认值不起作用。

camera_control_inverted = 关闭 允许值：关、开

pinio_config = 1,1,1,1 数组长度：4 Pinio 和 PinioBox

pinio_box = 255,255,255,255 数组长度：4

usb_hid_cdc = 关闭 允许值：关、开 HID 操纵杆支持当前仅在 F4 / F7 板上可用。

usb_msc_pin_pullup = 开 允许值：关、开

flash_spi_bus = 3 允许范围：0 - 3

rcdevice_init_dev_attempts = 6 允许范围：0 - 10

rcdevice_init_dev_attempt_interval = 1000 允许范围：0 - 327680500

gyro_1_bustype = SPI 允许值：NONE、I2C、SPI、SLAVE

gyro_1_spibus = 1 允许范围：0 - 3

gyro_1_i2cBus = 0 允许范围：0 - 3

gyro1_i2c地址 = 0 允许范围：0 - 119

gyro_1_sensor_align = CW0 允许值：DEFAULT、CW0、CW90、CW180、CW270、CW0FLIP、CW90FLIP、CW180FLIP、CW270FLIP

gyro_2_bustype = SPI 允许值：NONE、I2C、SPI、SLAVE

gyro_2_spibus = 1 允许范围：0 - 3

gyro_2_i2cBus = 0 允许范围：0 - 3

gyro2_i2c地址 = 0 允许范围：0 - 119

gyro_2_sensor_align = 默认 允许值：DEFAULT、CW0、CW90、CW180、CW270、CW0FLIP、CW90FLIP、CW180FLIP、CW270FLIP

时区偏移分钟 = 0

dyn_lpf_dterm_min_hz = 150 个人资料 0 允许范围：0 - 1000

dyn_lpf_dterm_max_hz = 250 个人资料 0 允许范围：0 - 1000

dterm_lowpass_type = BIQUAD 个人资料 0 允许值：PT1、BIQUAD

dterm_lowpass_hz = 150 个人资料 0 允许范围：0 - 16000

dterm_lowpass2_type = BIQUAD 个人资料 0 允许值：PT1、BIQUAD

dterm_lowpass2_hz = 150 个人资料 0 允许范围：0 - 16000

dterm_notch_hz = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 16000

dterm_notch_cutoff = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 16000

vbat_pid_gain = 关闭 个人资料 0 允许值：关、开

pid_at_min_throttle = 开 个人资料 0 允许值：关、开

反重力模式=平滑 个人资料 0 允许值：平滑、步进

反重力阈值 = 250 个人资料 0 允许范围：20 - 1000

反重力增益 = 5000 个人资料 0 允许范围：1000 - 30000

前馈_过渡 = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 100

acc_limit_yaw = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 500

acc_limit = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 500

crash_dthreshold = 50 个人资料 0 允许范围：0 - 2000

crash_gthreshold = 400 个人资料 0 允许范围：0 - 2000

crash_setpoint_threshold = 350 个人资料 0 允许范围：0 - 2000

崩溃时间 = 500 个人资料 0 允许范围：0 - 5000

崩溃延迟 = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 500

崩溃恢复角度 = 10 个人资料 0 允许范围：0 - 30

崩溃恢复率 = 100 个人资料 0 允许范围：0 - 255

碰撞限制_偏航 = 200 个人资料 0 允许范围：0 - 1000

崩溃恢复角度 = 10 个人资料 0 允许范围：0 - 30

崩溃恢复率 = 100 个人资料 0 允许范围：0 - 255

崩溃恢复=关闭 个人资料 0 允许值：关闭、打开、蜂鸣声

iterm_rotation = 开 个人资料 0 允许值：关、开

智能前馈 = 关闭 个人资料 0 允许值：关、开

iterm_relax = RP 个人资料 0 允许值：OFF、RP、RPY、RP_INC、RPY_INC

iterm_relax_type = 设定点 个人资料 0 允许值：陀螺仪、设定点

iterm_relax_cutoff = 20 个人资料 0 允许范围：1 - 100

iterm_relax_type = 设定点 个人资料 0 允许值：陀螺仪、设定点

iterm_relax_cutoff = 20 个人资料 0 允许范围：1 - 100

iterm_windup = 100 个人资料 0 允许范围：30 - 100

iterm_limit = 400 个人资料 0 允许范围：0 - 500

pidsum_limit = 500 个人资料 0 允许范围：100 - 1000

pidsum_limit_yaw = 400 个人资料 0 允许范围：100 - 1000

偏航低通频率 = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 500

**油门升压= 5 ** 个人资料 0 允许范围：0 - 100

**油门升压截止= 15 ** 个人资料 0 允许范围：5 - 50

acro_trainer_angle_limit = 20 个人资料 0 允许范围：10 - 80

acro_trainer_lookahead_ms = 50 个人资料 0 允许范围：10 - 200

acro_trainer_debug_axis = 滚动 个人资料 0 允许值：滚动、俯仰

acro_trainer_gain = 75 个人资料 0 允许范围：25 - 255

p_pitch = 50 个人资料 0 允许范围：0 - 200

i_螺距 = 75 个人资料 0 允许范围：0 - 200

align_board_pitch = 0 允许范围：-180 - 360

d_螺距 = 32 个人资料 0 允许范围：0 - 200

f_螺距 = 60 个人资料 0 允许范围：0 - 2000

p_roll = 46 个人资料 0 允许范围：0 - 200

i_roll = 65 个人资料 0 允许范围：0 - 200

align_board_roll = 0 允许范围：-180 - 360

d_roll = 30 个人资料 0 允许范围：0 - 200

f_roll = 60 个人资料 0 允许范围：0 - 2000

p_偏航 = 45 个人资料 0 允许范围：0 - 200

i_偏航 = 100 个人资料 0 允许范围：0 - 200

align_board_yaw = 0 允许范围：-180 - 360

d_偏航 = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 200

use_integrated_yaw = 关闭 个人资料 0 允许值：关、开

综合偏航_松弛 = 200 个人资料 0 允许范围：0 - 255

f_偏航 = 100 个人资料 0 允许范围：0 - 2000

角度级别强度 = 50 个人资料 0 允许范围：0 - 200

地平线级别强度 = 50 个人资料 0 允许范围：0 - 200

地平线_过渡 = 75 个人资料 0 允许范围：0 - 200

等级限制 = 55 个人资料 0 允许范围：10 - 90

地平线倾斜效果 = 75 个人资料 0 允许范围：0 - 250

地平线倾斜专家_模式 = 关闭 个人资料 0 允许值：关、开

绝对控制增益 = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 20

绝对控制限制 = 90 个人资料 0 允许范围：10 - 255

abs_control_error_limit = 20 个人资料 0 允许范围：1 - 45

abs_control_cutoff = 11 个人资料 0 允许范围：1 - 45

use_integrated_yaw = 关闭 个人资料 0 允许值：关、开

综合偏航_松弛 = 200 个人资料 0 允许范围：0 - 255

launch_control_mode = 正常 个人资料 0 允许值：NORMAL、PITCHONLY、FULL 发射控制

launch_trigger_allow_reset = ON 个人资料 0 允许值：关、开

launch_trigger_throttle_percent = 20 个人资料 0 允许范围：0 - 90

发射角度限制 = 0 个人资料 0 允许范围：0 - 80

**启动控制增益= 40 ** 个人资料 0 允许范围：0 - 200

thr_mid = 50 利率档案 0 允许范围：0 - 100

thr_expo = 0 利率档案 0 允许范围：0 - 100

rates_type = BETAFLIGHT 利率档案 0 允许的值：BETAFLIGHT、RACEFLIGHT 允许范围：0 - 100

tpa_断点 = 1500 利率档案 0 允许范围：750 - 2250

tpa_模式 = D 利率档案 0 允许值：PD、D

节流限制类型=关闭 利率档案 0 允许的值：OFF、SCALE、CLIP

throttle_limit_percent = 100 利率档案 0 允许范围：25 - 100

roll_rate_limit = 1998 利率档案 0 允许范围：200 - 1998

音调速率限制 = 1998 利率档案 0 允许范围：200 - 1998

偏航率限制 = 1998 利率档案 0 允许范围：200 - 1998

*遥测禁用电压 = OFF

通过

*telemetry_disabled温度 = OFF_

*gps_ublox_use_galileo = 关闭

*gps_set_home_point_once = OFF__*gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF

*gps_rescue_use_mag = ON

*推力线性 = 0

https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7304

*scheduler_optimize_rate = OFF

*dterm_cut_percent = 65

d_cut

*dterm_cut_gain = 15

*dterm_cut_range_hz = 40

*dterm_cut_lowpass_hz = 7

*integrated_yaw_relax = 200

*use_integrated_yaw = OFF

*gyro_rpm_notch_q = 500

*gyro_rpm_notch_min = 100

*dterm_rpm_notch_harmonics = 1

*dterm_rpm_notch_q = 500

*dterm_rpm_notch_min = 100

*gyro_rpm_notch_harmonics

*airmode_noise_reduction

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