4.3 之前的失控保护
有两种类型的失控保护：
- 基于接收机的失控保护
- 基于飞控的失控保护
基于接收机的失控保护是指，如果你的接收机检测到信号丢失并进入失控保护模式，您可以从遥控器和接收机配置通道以输出所需信号。这个想法是你设置油门和其他控制装置，以便飞机以受控方式下降。有关此方法，请参阅接收机的文档。
基于飞控的失控保护是指飞控尝试检测接收机的信号丢失和/或失控保护模式，并在检测到后进入失控保护阶段 1。这个想法是，飞控开始对所有控件使用 后备设置，这些设置由您使用 CLI 命令 rxfail （请参阅 rx 文档中的 rxfail 部分）或 Betaflight 地面站 GUI 进行设置。
可以同时使用两种类型，这可能是理想的。如果你的接收机信号线松动、损坏或接收机本身无法检测到的故障，飞控失控保护甚至可以提供帮助。
或者，您可以配置遥控器开关来激活失控保护模式。这对于现场测试失控保护系统以及在您失去方向时作为 PANIC 开关非常有用。
飞控失控保护系统
该系统有两个阶段。
当飞行通道具有无效脉冲长度、接收机报告失控保护模式或接收机没有信号时，进入阶段 1**。回退设置应用于**所有通道**，并提供较短的时间以允许恢复。
注意： 在进入 阶段 1 之前，回退设置也适用于具有无效脉冲的 各个 AUX 通道。
当配置为控制失控保护模式的遥控器开关打开并且 failsafe_switch_mode 设置为 STAGE1 时，也可以直接激活阶段 1。如果在启用第 2 阶段之前将开关移至“关闭”位置，第 1 阶段将中止（见下文）。
当您的飞船武装并且阶段 1持续时间长于配置的防护时间（failsafe_delay）时，阶段 2进入。所有通道将保持在应用的回退设置，除非被所选的第 2 阶段程序 (failsafe_procedure) 否决。
第 2 阶段在飞控启动后 5 秒后才会激活。这是为了防止在 RX 发出有效数据之前发生不必要的激活，例如在具有长绑定过程的 TX/RX 设备的情况下。
当配置为控制失控保护模式的遥控器开关打开且 failsafe_switch_mode 设置为 STAGE2 时，阶段 2 也可以直接激活。
第二阶段将因以下原因而中止：
- RC 信号丢失且 RC 信号已恢复。
- 遥控器失控保护开关设置为 ON 位置，并且该开关设置为 OFF 位置（且
failsafe_switch_mode未设置为KILL）。
请注意：
-
在第 2 阶段程序结束时，飞控将被上锁，并且重新武装将被锁定，直到来自接收机的信号在特定时间内恢复，具体时间取决于程序（见下文）并且武装开关处于关闭位置（当使用武装开关时）。
-
在开始第 2 阶段干预之前，检查油门位置在最后
failsafe_throttle_low_delay秒内是否低于min_throttle水平。如果是，则假定该飞行器位于地面并且仅上锁。它可以在不重新通电的情况下重新装备。
关于安全的一些注意事项：
- 无论当前节气门位置如何，失控保护系统都会启动。因此，当失控保护干预中止（RC 信号恢复/失控保护开关设置为“关闭”）时，当前操纵杆位置将指导飞行器！- 飞行器可能已经在地面上，电机已停止，并且电机和螺旋桨可能会再次旋转 - 该软件当前无法检测飞行器是否在地面上。使用
MOTOR_STOP功能时要小心。 当启用MOTOR_STOP功能时，桨叶将在没有警告的情况下旋转（桨叶不旋转）and 失控保护已激活！
配置
配置飞控失控保护时，请使用以下步骤：
- 配置你的接收机以执行以下操作之一：
- 信号丢失时，不通过通道发送信号/脉冲
- 通过通道发送无效信号（例如，发送低于
rx_min_usec的值）
和
- 确保你的接收机不会发送会导致 FC 注册通过开关或摇杆上锁的通道数据。这对于那些使用开关臂的人来说尤其重要。
请参阅接收机的文档，了解如何完成其 中一项任务的指导。
- 配置遥控器开关之一以激活失控保护模式。
-
根据飞行高度将
failsafe_off_delay设置为适当的值 -
将
failsafe_throttle设置为允许飞机以大约每秒一米的速度下降的值（默认为 1000，应关闭油门）。
这些是飞控失控保护配置的基本步骤；有关可能更改的其他设置，请参阅下面的失控保护设置。
失控保护设置
失控保护延迟配置为 0.1 秒步长。
1 步 = 0.1 秒
1 秒 = 10 步
failsafe_delay
信号丢失后失控保护激活的保护时间。这是飞控在激活失控保护之前等待查看是否再次开始接收有效信号的时间。
failsafe_off_delay
失控保护激活后电机最终关闭之前的延迟。这是“failsafe_throttle”处于活动状态的时间量。如果您在更高的高度飞行，您可能需要更多时间才能安全下降。
failsafe_throttle
用于着陆的油门高度。指定使飞机以大约 1M/秒的速度下降的值。默认设置为 1000，应对应于油门关闭。
failsafe_switch_mode
配置 RC 切换失控保护操作。它可以是以下之一：
STAGE1- 激活第 1 阶段失控保护。 RC 控制按照阶段 1 的配置进行应用，并且在激活阶段 2 之前必须经过failsafe_delay保护时间。如果您想用开关模拟确切的信号丢失失控保护行为，这非常有用。STAGE2- 跳过第 1 阶段并立即激活第 2 阶段程序（请参阅failsafe_procedure）。如果您想将即时自动着陆分配给交换机，则非常有用。KILL- 立即上锁（你的飞船将会崩溃）。重新解锁锁定 1 秒，直到解锁开关（如果使用）移至关闭位置。类似的效果可以通过以下方式实现：- 将
failsafe_switch_mode设置为STAGE2并将failsafe_procedure设置为DROP。不同之处在于DROP锁定重新解锁 3 秒而不是 1 秒。 - 将
failsafe_switch_mode设置为STAGE2，failsafe_procedure设置为AUTO-LAND，将failsafe_throttle设置为 1000，将failsafe_off_delay设置为 0（基本上启动自动着陆，但将其缩短立即）。这不是首选方法，因为反应较慢并且重新解锁将被锁定 30 秒。 - 使用臂开关。这不会引入重新装备锁定。
- 将
failsafe_throttle_low_delay
时间节流级别必须低于“minthrottle”才能_仅上锁而不是完全失控保护程序。
使用标准 RX µs 值。请参阅 Rx 文档。
failsafe_procedure
DROP：只需关闭电机并上锁（使飞行器崩溃）。重新解锁被锁定，直到 RC 连接可用至少 3 秒并且解锁开关（如果使用）处于关闭位置。AUTO-LAND：启用自动调平模式，将飞行杆居中并将油门设置为预定义值（failsafe_throttle）并持续预定义时间（failsafe_off_delay）。这应该能让飞船更安全地着陆。重新装备将被锁定，直到 RC 连接可用至少 30 秒并且装备开关（如果使用）处于关闭位置。
rx_min_usec被认为有效的最低通道值。例如 PWM/PPM 脉冲长度
rx_max_usec
被认为有效的最高通道值。例如 PWM/PPM 脉冲长度
rx_min_usec 和 rx_max_usec 设置有助于检测 RX 何时停止发送任何数据、进入失控保护模式或 RX 何时丢失信号。
将 Graupner GR-24 配置为 PWM 输出，并在接收机设置中将通道 1-4 上的失控保护设置为“关闭”时，此设置在其默认值下将允许激活失控保护。
测试
飞行前对失控保护系统进行基准测试 - 这样做时拆下桨叶。
- 武装飞行器。
- 关闭遥控器或拔下 RX 插头。
- 观察电机在配置的油门设置下旋转配置的持续时间。
- 观察电机在配置的持续时间后关闭。
- 确保当您再次打开 TX 或重新连接 RX 时，一旦电机停止，您就无法重新启动。
- 重新启动 FC。
- 武装飞行器。
- 关闭遥控器或拔下 RX 插头。
- 观察电机在配置的油门设置下旋转配置的持续时间。
- 打开 TX 或重新连接 RX。
- 确保您的开关位置现在不会导致飞行器上锁（否则它会在重新获得信号时从天上掉下来）。
- 观察正常飞行行为已恢复。
- 上锁。
现场测试失控保护系统。
1.先进行台架测试！
- 在风平浪静的日子，前往远离建筑物的无人区或在安全受控环境的室内进行测试 - 例如一张大网之内。
- 武装飞行器。
- 将鼠标悬停在柔软的物体上（长草、蕨类植物、石南花、泡沫等）。
- 下降飞行器并观察油门位置并从 TX 通道监视器记录油门值。理想情况下，悬停应为 1500。所以你的值应该小于 1500。
- 停止，上锁。
- 将失控保护油门设置为记录值。
- 再次将手臂悬停在柔软的物体上。
- 关闭 TX（！）
- 观察飞行器下降且电机在配置的时间内继续旋转。
- 在配置的持续时间后观察 FC 上锁。
- 取出飞行电池。
如果飞行器下降太快，则增加失控保护油门设置。
确保持续时间足够长，以便你的飞机能够降落在您通常飞行的高度。
除了上述过程之外，使用配置的遥控器开关来激活失控保护模式（而不是关闭遥控器）是一种很好的主要测试方法。