陀螺仪和 Dterm 过滤建议 3.1
这些说明适用于 betaflight 3.1。最后有一些有趣的过滤器讨论。
默认过滤器设置的更改
从版本 2.7 开始，默认的过滤强度设置已降低，以便提供最佳的飞行特性。您可能会发现升级后，你的飞机变得非常抽搐或无法控制。如果您有一个嘈杂的四通道，则可能会导致这种情况，因为振动现在使其通过滤波器进入 PID 控制器。
注意：次要和主要固件版本的默认值可能不同。在进行更改之前，始终执行 CLI DUMP（或获取“部分名称”）以查看默认值。
来自鲍里斯：
如果您的设置噪音太大，您需要调整滤波器。以下是一些建议。使用的过滤越多，进入系统的噪声就越少，但这会降低 PID 控制器的整体响应度，并在螺旋桨清洗等场景中提供较低的稳定性。使用尽可能低的 Dterm 也有帮助。
- 默认/最佳飞行性能：
- 陀螺仪低通= 100
- dterm_lowpass = 110
- 陀螺仪_lpf = 关闭
- 有点吵的设置：
- 陀螺仪低通= 80
- dterm_lowpass = 100
- 陀螺仪_lpf = 关闭
- 非常嘈杂的设置
- 陀螺仪低通= 50
- dterm_lowpass = 100
- 陀螺仪_lpf = 188HZ
- 2.6.1 默认值：
- 陀螺仪低通= 80
- dterm_lowpass = 70
- 陀螺仪_lpf = 关闭
示例
下面是使用默认 betaflight 2.8 PID 设置的陀螺仪（顶部）和 PID 总和（底部）的快照。 Blackbox 日志查看器缩小至 10%，这有助于可视化噪声（粗陀螺线 = 噪声）。在更改过滤器设置之前，穿越机几乎无法飞行。
使用默认 2.8 设置的 Blackbox 陀螺仪读数
Blackbox 陀螺仪读取上面的非常嘈杂设置
来自 ctzsnooze 的帖子：
过滤器的理想值是在没有热电机等的情况下可以达到的最高值。我认为没有人可以告诉你可以达到多高。
但您特别担心的是您的电机仍然感觉有点热。因此，我会绘制出 dterm cut 的作用，同时将 gyro cut 保留在原处。找出答案的唯一方法是进行测试。一旦您知道了 Dterm cut 的最佳值，即电机最冷的值，从那时起就保持 dterm cut 和陀螺仪 cut 在相同的比例。如果尽管找到了 dterm cut 的最冷值，但它们仍然比您想要的温暖，请尝试将两者都减少 20%。如果它们很冷并且您想要更清晰的性能，请尝试将两者都增加 20%，并继续增加，直到它们明显比较低值更温暖。
如果你真的想优化东西，你需要 Blackbox。您的电机可能只是因为您飞得很辛苦而变热！ :-) 可能根本没有 PID 振荡。如果是这种情况，并且你没有 Blackbox，你可以继续增加滤波器，两者都以固定的比例，保持 dterm 削减高于陀螺仪削减到相同的百分比 - 直到电机明显变得更热或噪音更大，然后后退一步。然后，如果您可能感到烦恼，请重复 dterm cut 优化，直到将过滤器设置为最佳状态。
请注意，如果您向上更改 P 或 D 或更改桨叶，您可能必须修改设置。
在我的设置中，陀螺仪设置为 70，dterm 设置为 90，即使使用最破旧的桨叶、灵活的框架和最旧的电机，也能保持电机凉爽。
有关测量噪声和滤波器的信息，请参阅 BB 记录页面。
禁用陷波滤波器的顺序不确定。
最好的方法是在关闭两个陀螺仪陷波滤波器的情况下对四边形进行 Blackbox 处理，然后查看陀螺仪迹线的频谱。如果那里有一个大峰值，并且该峰值导致电机轨迹中可见的噪声，则应通过陀螺仪陷波器将其滤除。如果陀螺仪噪声普遍过多，但没有特定峰值，则使用双二阶滤波器或降低陀螺仪截止低通滤波器。
不消除陀螺仪噪声中的突出尖峰并不是一个好主意。一旦陀螺仪轨迹相对干净，然后查看 Dterm 噪声频谱来决定需要多少滤波；如果它有一个导致问题的尖峰，它应该有一个凹口。但如果您已经控制了陀螺仪轨迹中的相同尖峰，则可能不需要 D 上的凹口。
如果您可以通过陀螺仪迹线或 D 迹线中的凹口控制尖峰，哪种方法更好？
嗯，这取决于。陀螺仪中未滤除的大尖峰将在 P 迹线上产生噪声，该噪声将进入电机。 D 上的凹口不会从 P 中得到这个。唯一的方法是陀螺仪上的凹口。另一方面，如果尖峰在陀螺仪频谱中不是很突出，但 Dterm 夸大了它并使其仅在 D 中成为问题，则将陷波放在 D 中，并且不必担心陀螺仪陷波会导致该特定问题。
如果没有 Blackbox，就没有可靠的方法来知道该做什么。当然，您可以随机禁用凹口，听电机的声音，看看它们不会变热等，并只保留需要的过滤器。但至于设置理想值，您需要为此获取 Blackbox 日志。
最近帮忙审阅了一份嘈杂的日志。 Quad 在陀螺仪和 D 上都有 PT1，在 Dterm 上只有一个凹口。 当查看调试缺口或传入的陀螺仪数据时，日志显示 Dterm 缺口中心点没有出现噪声峰值！这个成绩绝对没有取得任何成果！ :-)
带回家的信息：您无法猜测陷波滤波器应该放在哪里！ 陷波滤波器确实需要 Blackbox 日志才能使它们准确地聚焦在峰值上。否则它们毫无用处并且会适得其反。 如果您打算盲目地删除一个陷波以“看看效果如何”，请尝试先删除最低频率陷波，然后再删除其他陷波。 这是最有可能干扰与飞行动力学相关的频率的频率。
陷波滤波器设置得非常高（例如 300 中心 200 切割）对飞行动力学的影响比较低的陷波滤波器（例如 200 中心 140 切割）要小得多。
今天做了很多测试......有趣的东西。
我意识到，如果你把 P、I 和 D 全部设置为 2（即几乎完全关闭），那么你的 Blackbox 陀螺仪轨迹（穿越机安全手持或约束中）将显示陀螺仪数据，而不会被 PID 放大。如果放大陀螺仪（例如 1000 倍，轨迹上没有曝光），您可以看到“输入”噪声，就像进入 PID 循环一样。
如果我们随后单独添加 P，并（安全）手持进行测试，很明显，PID 计算的“P”部分添加的噪声量很小。即使使用 PT1 并且没有陷波滤波器，P 本身似乎也不会受到电机噪声的太大影响，也不会在很大程度上影响反馈谐振。如果没有 D，我们只需要陀螺仪上的 PT1。
但当你添加 D 时，事情就变得有趣了。当陀螺仪上只有 PT1 时，D 会将一堆放大的噪声带回电机 - 即使 D 低通是双二阶滤波器。
这是一种巧妙的方法，可以识别 P 或 D 分别添加到发送回电机的噪声中的内容。
总的来说，我的印象是我们需要比陀螺仪过滤更多的 D 过滤。我们可以重新使用陀螺仪，但当我们这样做时，更多的噪声会进入 D，从而使整体噪声图像变得更糟。但更多的 D 滤波将允许更少的陀螺仪滤波，并且可能更好的处理。
PS - 我也发生过很多次“螺旋桨共振”，其中框架摇晃，螺旋桨叶片疯狂弯曲，在怠速油门上方突然启动，然后用更多油门放松。它突然开始，听起来真的很糟糕，穿越机剧烈摇晃，如果你在地面上，它会增加推力并试图飞走。如果你节流过去，一切都会好起来的。电机很快就会变热！我记录下来了。在我的例子中，它是一个非常窄的峰值，正好是 145 Hz，在那里放置一个陀螺仪陷波滤波器，它就消失了。有趣的是，这种晃动完全是俯仰和横滚，偏航是平坦且平滑的。 D 成分也比 P 成分大三倍。一旦精心放置的陷波滤波器消除了问题，飞行就一直完全正常。我不太明白是什么原因造成的，这绝对是一个主要由 D 驱动的反馈过程，但为什么它在如此低的转速下会如此强大，这让我感到困惑。不再有桨洗振荡 Joshua Bardwell 视频。
版本 3.2.X 过滤器\调试序列：
3.0 版本中过滤器已更改
3.1.7 中默认值发生了哪些变化？
鲍里斯的回答： 基本上人们一直抱怨 betaflight 默认 D 太保守，因此改变了。 设定点转换已被禁用（1.0），以在整个操纵杆上提供更多的线性度。 如果您的设置允许您获得最佳结果，我仍然建议您慢慢删除默认过滤。如今大多数都采用软安装，因此移除过滤器可以轻松提高性能。默认值针对硬安装的中等噪音环境进行了优化，以确保安全。用尽可能少的 Du 即可实现最佳调优性能。
我认为最好的过滤器去除步骤是。
set d_lowpass_type = PT1 （在 CLI 中）应该始终首先完成，我认为每次设置都是可能的。 如果仍然没问题的话： 删除陷波器 1（在配置 GUI 中设置陀螺仪陷波滤波器 1 频率[Hz] = 0 或在 CLI 中键入“set gyro_notch1_hz = 0”以禁用陷波滤波器） 那么如果还好的话 删除陷波 2（在配置 GUI 中设置陀螺仪陷波滤波器 2 频率[Hz] = 0 或在 CLI 中键入“set gyro_notch2_hz = 0”以禁用陷波滤波器） 现在，如果您的设置仍然干净，您甚至可以删除 dterm 陷波（在配置 GUI 中设置 D Term 陷波滤波器频率[Hz] = 0 或在 CLI 中键入“set d_notch_hz = 0”以禁用陷波滤波器）。 这会给你最好的结果。最敏锐的响应，最简单的调整，并且在良好的设置下几乎没有桨叶洗流。
请注意，默认的 betaflight 过滤器是为了让每个初学者都可以将穿越机放在空中而不会烧毁他的装备。
始终需要 Dterm 低通。永远不要删除它！即使在最干净的设置上也是如此。
我认为，如果您确实付出了一些努力来构建一个干净的设置，那么您可以轻松摆脱大多数其他过滤器设置。 为了测试我是否能够在我的 3 个构建中重复它。硬件软安装始终进行过滤，不会产生额外的损失。
滤波和滤波的最大区别来自于陀螺仪的急剧变化。过滤越多，P 对高陀螺仪变化的反应就越慢，并转化为更多的螺旋桨洗涤和更少的直接感觉。 正如我所说，默认设置是为了安全并防止许多硬安装 4 / 5 英寸设置中出现的最常见振动。但与一年前相比，如今越来越多的人关心清洁设置，这意味着通过移除一些过滤器，您可能会获得更好的运行设置。
####来自 linklemming 的问题：
从带有调试陷波的 BB 分析中，我确定 PT1 的 D 低通很好，并且我实际上只有 1 个陷波滤波器（300Hz 中心，200Hz 低）。我有一个软装 FC。 我可以在 P 和 D 中看到频率范围内的尖峰。
鲍里斯首先提到去除陀螺仪凹口，我想知道选择陀螺仪凹口与 D 凹口时需要进行哪些权衡。显然，如果仅使用陀螺仪凹口，我会在 P 和 D 凹口中获得降噪，在我看来，这比使用 D 凹口更好，除非存在一些更适合仅使用 D 凹口的飞行行为。我认为噪声足够低，仅使用 D 陷波产生的任何 P 噪声都将是最小的。
有趣的是，我在本周末测试的所有四核处理器都在 300Hz（+/- 30Hz）附近显示出相同的噪声峰值。 这包括： F1-4B 3mm，配备 DYS 1806-2700kv 电机，4s 上配备 dal 4045V2 三叶片 我自己设计的 sub250g 180 四边形（3mm），带 rcx1306-3100kv，dal 4045 双刀片，4s 我自己设计的 sub250g 150 四边形（3mm），带 Dys1306-4000kv，dal 4045 双刀片在 4s 上切割至 3"
我猜这只是框架共振？全部为 3mm 单底板设计。
由网友 ctzsnooze 提供的答案： 说实话，没有人真正知道。
如果将 D 迹线（放大、平滑关闭、曝光关闭）与 P 迹线（相同缩放）进行比较，并且如果大部分噪声都在 D 中，则有两种处理方法。 第一种思考方式是，仅过滤掉不好的内容 - 即仅过滤 D。这解决了噪声问题并将延迟 P 降至最低。 其次，将缺口放在陀螺仪上，这就是噪声来的地方，这样 P 和 D 的噪声就会减少，并且 P 和 D 之间的相对相位滞后不会改变。坦白说我怀疑这有什么区别.. 我确实喜欢只在必要时添加过滤的想法；在这种情况下，只需将陷波放在 D 上。当然，P 和 D 之间会有稍多的相位延迟，但由于 D 低通滤波器，D 已经发生相位延迟，并且仅在 D 上使用 300/200 陷波滤波器产生的额外相位延迟可能不会产生不利影响。 如果您有时间尝试两者并比较日志，那就太好了。如果可能的话，让你的飞行测试“盲目”，即让其他人对固件进行更改，这样你就不知道你在飞哪一个。 如果有丝毫差异，请感到惊讶。如果您必须启用较低的陷波滤波器，例如中心 145 切 90，那么它可能会很重要。但在高处可能两种方式都可以，陀螺仪最终应该稍微平滑并且飞行得也更好。
感言
红尾 2426： 所以我最终切换到 pt1，删除了两个陷波滤波器，并删除了 d 项陷波滤波器，并且桨叶洗流几乎消失了 99%，比默认的 3.1.7 过滤要好得多。干得真棒，伙计们
凯文普拉特 823： 我昨天摆脱了 Dterm 缺口，也进入了 PT1，对于正在努力应对最后一点振荡的高功率重量构建来说，这是一个相当大的改进，打开了我的调整窗口，稍微提高了 PID。
帽子戏法： 转到 PT1 并移除所有陷波滤波器也对我的四核产生了巨大的影响。几乎零支柱清洗。我还注意到它也能更好地处理大门或地面接触的影响。撞击后没有塔斯马尼亚恶魔四轮车。可能是安慰剂效应，但它似乎也处理得更好。
切雷达宁： 一些有趣的东西： 我移除了 f3 飞控上的过滤器，当我移除第一个陷波滤波器时，飞行性能得到了很大改善（感觉上），当我移除第二个陷波器时，飞行性能没有太大区别（或者我主观上没有注意到），尽管 bb 陀螺仪痕迹仍然干净，显然我在延迟方面通过了一个里程碑。
我在几乎相同的穿越机运行 f4 上重复了一遍，这就是它变得有趣的地方，改进是相似的，但更明显，主观上最引人注目的事情是桨叶洗流消失了。 但是， 一时兴起，我从 8khz/4khz 切换到 32khz/16khz，速度的变化产生了戏剧性的效果，陀螺仪迹线噪音很大，但电机噪音在 400kz 之类的值，8khz 应该很容易找到。前两个电机变热，油门开到 15-20% 时会发出尖叫声。四轮实际上飞得很好。 得到了两组 bb 日志，并没有特别担心，因为我通常飞行 8/4，但认为结果非常有趣。
奥兹问道： 你觉得 8/4 比 32/16 更好吗？ （正确软安装） 切雷达宁的回答： 主观的，但我没有发现超过 8/4 的改进，可能比这还要少。我有 5 个穿越机，里面装有蓝鸟 f4，自从 32/16 可用以来，我对它进行了很好的测试。如果你正确调整它，据我所知，8/4 与 32/16 一样好，我 100% 确定我无法在盲测中分辨出差异。 （我上面提到的穿越机都是对返回器 r4、25a blheli_s 16.6 escs 的 dquad 痴迷，一个使用 rg-ssd，另一个使用蓝鸟。除了： 通常（带滤波器）32/16khz 的电机噪声高于 4khz，这在 8/4 的摄谱仪上并不明显，但考虑到图形的比例和奈奎斯特限制，我不希望它出现。 但是去掉过滤后，32/16 就混乱得多，运行还可以，但电机产生的热量和噪音令人担忧。 所有四边形在 fc 上都具有振动隔离，在可能的情况下使用橡胶支座（伯劳和 tokio-x 原型除外，前者必须使用橡胶 O 型圈，后者具有独特的振动隔离安装座）。 到目前为止，32/16 的飞行情况并不比 8/4 好，在某些情况下，飞行情况还差得多。
鲍里斯提供了以下信息： 当陀螺仪以 8khz 或更低频率运行时，存在额外的过滤，而当运行 32khz 时则不存在。因此，在运行 32khz 时将 d 低通更改为 pt1 并移除陷波滤波器将产生更加混乱的陀螺仪。总而言之，我发现穿越机在 8khz 陀螺仪上飞行得非常好，并且去掉了过滤器，但在 32khz 陀螺仪上，我必须将它们保留在适当的位置以获得类似的性能，并且电机不会发热。
发表者：QuadMcFly： 这是我对 PT1 和陷波滤波器的体验，以及其他一些一般性想法。我给 RF1 试了大约一个月，因为我喜欢尝试，这样我才能真正从经验中说话。我的装备确实有些讨厌 RF1。我遇到了一些非常严重的问题，比如油门噪音低，而且操纵杆的操控感觉也不对劲。有点难以预测，就像我必须与之抗争而不是随波逐流。我不一定认为这反映了每个人对 RF1 的体验，我只是认为有一些设置它根本不喜欢，而我的正好是其中之一。无论如何，我厌倦了与它战斗，所以我把 BF 3.1.7 放在反抗上，8k/8k PT1 Dterm，较低的陀螺仪缺口被移除。几天前让它飞起来，我完全被震撼了。差异是惊人的。就像再次从 PPM 转到 S.Bus 一样。我想我从来没有飞过飞得这么好的东西，而且我飞过很多东西！它仍然需要一些调整来清理最后一点桨叶洗流，但人还活着！完全盲目的调整真是太棒了，只是根据动力系统投入的。就精确度和清脆度而言，棒感非常令人惊叹。
正如我几天前提到的，不要在 32khz 上运行 PT1 dterm！你的四轮驱动很有可能会全速启动！另一方面，我第一次尝试 8k/8k 时就发现它绝对令人惊叹！ 10/10 会推荐！
这是一些无聊的剪辑，来自我真正有机会飞行的唯一地点，请随意跳过： https://youtu.be/3KZlI8F0ER8
鲍里斯的回应： 看起来确实很棒！
这基本上都归结为过滤器交互。根本没有 32k 的魔力。 任何类型的台架测试都没有显示出电机更新速度达到 32khz 时有任何性能提升。 但 32k 模式完全禁用任何类型的内部陀螺仪过滤，而 8k 模式仍然具有 256hz lo-wpass 活动状态。 256hz 低通本身的过滤能力还不够，因此它需要一点像 pt1 这样的软件辅助，这样您就可以获得最佳的过滤平衡，而不会造成太大的信号损坏。 32k 模式本质上只有内部 3600hz 低通有源，需要大量软件帮助才能发挥作用。 betaflight 的理念更多的是让每个人都能在不损坏装备的情况下进行四轮飞行，这意味着可以针对任何常见的振荡情况提供过滤保护。 因此，在所有默认软滤镜的基础上，您仍然可以在 32k 模式下飞行，而且感觉比 8k 模式好一点，因为过滤较少。 我们在这里谈论的不仅仅是延误。更重要的是急剧变化时的信号变形量，例如在螺旋桨洗流情况或其他非常快速变化的频率中可能会出现的情况。
PT1 与 BIQUAD 滤波器有什么区别
由网友 pete_oz 提供的答案： 双二阶滤波器更具侵略性（它可以更好地过滤噪声，但代价是额外的延迟）。我没有技术专业知识来解释每个过滤器的工作原理（也许其他人可以为我们解释），但基本上根据鲍里斯的最新建议，我们应该使用 PT1，除非你的直升机上有太多噪音。
由网友 ctzsnooze 提供的答案： PT1 是标准-6db/倍频程“无限脉冲型”IIR 型低通滤波器。信号幅度在设定频率处减半，然后每次频率加倍时信号幅度减小四倍。 100Hz 时延迟约为 1ms（50Hz 时为 2ms 等）。截止频率下相移为 45 度。该滤波器是简单模拟低通 RC 滤波器的数字等效项。
BiQuad 是更陡峭的 -12dB/倍频程低通滤波器。信号幅度在设定频率处减半，然后每次频率加倍时信号幅度减小 8 倍。 “成本”是延迟和相移加倍。 100Hz 时延迟约为 2ms（50Hz 时为 4ms 等）。截止频率下相移为 90 度（我认为这是正确的）。基本上是陡峭的两倍，但延迟更多。
鲍里斯的回答：Ctznooze 已经对此进行了解释，但这里为那些不了解过滤器工作原理的人提供了一个非常简单的解释。 PT1 是一个不太好的过滤器，但因此比 BIQUAD 快得多。因此，PT1 的 Dterm 反应速度大大提高，PID 控制器在快速扰动情况下反应更快。 主要的性能差异在陀螺仪变化的非常快速的加速和减速期间发挥作用。 您可以说，与任何其他高阶滤波器相比，PT1 可以更好地跟踪陀螺仪变化引起的上升沿和下降沿场景。 虽然 BIQUAD 系数也可以修改为与 PT1 相同。
陀螺仪缺口和 D 项缺口有什么区别？
鲍里斯的回答： 陀螺仪陷波适用于陀螺仪输入，dterm 陷波适用于 dterm 输出。 但这些都是一致的。 300hz 的陀螺仪噪声也会导致 300hz 的 dterm 噪声 循环： 陀螺仪->PID->电机 又来了
我应该如何设置 Dterm 陷波滤波器？我是否将其设置为与陀螺仪陷波滤波器相同的值，例如 285 赫兹？
由网友 pete_oz 提供的答案： 回答这个问题很困难，因为在 BB 谱分析中，我们无法生成谱图来显示应用陀螺陷波滤波器之后但应用 D 陷波滤波器之前的噪声状态。 我们可以看到陀螺仪陷波被移除之前的频谱图（“陷波前”），并且只能在应用所有滤波器（包括 D 陷波）之后比较陀螺仪频谱图。 为了能够更好地识别这一点，开发人员必须实现调试模式，使我们能够在陀螺仪陷波滤波器之后但在应用 d 陷波滤波器之前看到噪声状态。 我记得有人在 Github 上请求此功能，但该请求被驳回，并给出了解释（请不要引用我的内容）：D 项噪声模式与陀螺仪噪声的模式相同，除了噪声的大小之外。
当过去问同样的问题（如何设置我的 D 陷波滤波）时，我相信我得到了设置我的 D 陷波滤波的答案，例如在我的 2 个陀螺仪陷波之间（如果我在那里有间隙）或以其他方式将其设置为噪声最大的位置。
由网友 ctzsnooze 提供的答案： 好吧，首先通过基本滤波（根本没有陷波滤波器）控制噪声水平。我的意思是，适当配置基本陀螺仪滤波器，BiQuad 或 PT1，直到 Blackbox 上的 P 迹线“足够平滑”。
如果 P 迹线具有显着的噪声峰值，请应用陀螺仪陷波滤波器来专门阻止该噪声峰值 - 但前提是振幅足够大，您可以在 P 迹线本身中看到它。如果噪声小于信号的 1%，例如与信号相比，您无法在 P 迹线中真正看到它，请忽略频谱并且不要使用任何陷波。
如果您需要两个陀螺仪陷波滤波器来处理特定的陀螺仪峰值，请使用它们。
完成所有这些后，然后查看 Dterm 跟踪。您必须具备一些基本的 Dterm 过滤能力。如果 Dterm 跟踪的噪声似乎少于百分之几，则您不需要执行任何操作，可以想象，您可以使用更少的过滤来获得更好的性能。如果 D 上有宽带噪声，那么您可能需要降低整体 D 低通或在 D 上使用 BiQuad。
只有这样，您才会考虑添加 D 陷波滤波器，并且仅处理通过陀螺仪陷波滤波器的非常特定的峰值。
最后检查典型飞行中不同阶段的电机轨迹。如果波动小于几个百分点，则基本上可以忽略不计。我们并不是试图获得平坦的频谱，只是为了使电机的信号“足够干净”。如果我们过滤得非常严格，我们可能会消除高频噪声，但最终可能会夸大低频摆动。有一些“最佳点”，它根据您想要实现的目标而有所不同。
如果没有 Blackbox、大量时间并且知道自己在做什么，就无法完成全面优化。可以将其想象为您正在对汽车的 ECU 进行重新编程。
另请注意，如果您更换桨叶，如果它们出现一些刻痕或弯曲，或者如果您的轴承有一点磨损，或者即使您只是更换 ESC，那么使用干净的新原始齿轮完成的所有仔细优化都不会那么有效。将过滤减少到最低限度，保持电机完美，并且只飞行干净的螺旋桨=出色的性能，几乎没有任何螺旋桨清洗摆动（假设轻型螺旋桨，低旋转质量和自由旋转的强大电机）。
对我来说，我宁愿飞。我将过滤器设置得相对较低，并且不太关心一点螺旋桨洗流。电机保持凉爽，能够很好地承受弯曲的桨叶，不会突然变热。调低 P 以获得更强大的设置。但是，是的，我在 180 度急停时会受到螺旋桨洗流的影响，所以我只能忍受它并学会飞行更平滑的弧线:-)
任何人在修改滤波器时不应使用电机信号作为 Blackbox 中的输入源。
Pterm 噪声与陀螺仪噪声乘以 P 因子相同。在 BlackBox 中，应使用陀螺仪或 P 迹线作为调整陀螺仪滤波器的输入源。
Dterm 噪声只能使用 BlackBox 日志中的 Dterm 跟踪来评估。请注意，Dterm 是在所有陀螺仪滤波之后计算的，因此始终首先优化陀螺仪滤波器，然后再独立考虑 Dterm 滤波。仅当 Dterm 中仍存在峰值时才应使用 Dterm 缺口，并且该峰值的大小足以对最终结果产生重大影响。否则根本不要使用它。仅在陀螺仪凹口之间随机设置 Dterm 凹口不太可能起到很好的作用。
通过比较 Blackbox 中 P 和 D 之间的噪声水平和频谱，实际上很容易可视化 Dterm 滤波的作用。当然，您可以将其关闭并进行短暂的测试运行:-)，但不要持续太久，否则可能会过热。
电机迹线的唯一作用是查看整体“最终结果” - 直观地量化任何类型的振荡中的能量，目标是使总振荡能量保持足够低，以免成为实际问题。在调整滤波器时，它们不应该用作 Blackbox 输入。
zenkinsw 评论： 我不太懂技术，但一旦我把 D 低通切换到 Pt1，它确实可以更好地处理大风天，P 狩猎更少，螺旋桨清洗也更少，基本上更少颠簸飞行，但权衡更多 D 噪音，电机变得更热。 我认为想要尝试 PT1 的人需要先将 D 降低到 24 左右，像以前一样调整它，实际上我发现更好，因为我知道何时停止添加数字哈哈，而且 dshot 很容易看到 Dgains 症状，所以你知道何时要退缩。 对于赛车来说，如果不介意稍微清洗一下螺旋桨，我认为 Biquad 仍然是最好的，但好处是更高效、更快的电机。
如何查看 dterm 跟踪？ BB 日志中的滚动/俯仰 D 图表？
由网友 ctzsnooze 提供的答案： 是的，单击参数右侧附近的图标来选择该参数。 对于 Dterm，只需绘制它，选择滚动或俯仰（它们可以不同）。 请记住，您可以滚动到日志中的“起始”点，按键盘上的“i”，然后再滚动一点，按键盘上的“o”...现在您的图表仅显示日志的该区域。 非常非常有用。允许您独立查看悬停油门、中油门、高油门，通常不同转速下的峰值不同。查看整个轨迹中的噪声是可以的，但关注您最关心的油门范围（或噪声最多的范围）可能会更有成效。 请务必编辑您的 BBLog 设置以禁用所有 expo 并将所有增益设置为 100%。 BBLog 痕迹上的 Expo 非常混乱，最好禁用。 （S 和 X 键）
最后，仅使用频谱来确定频率的相对分布，而不是噪声的绝对幅度。换句话说，不必担心频谱的绝对“高度”。如果包含更多数据，它总是更大。对于相同的包含时间量，更大的频谱意味着更多的噪声，但您必须选择相同的长度范围才能进行有效的比较。 要评估噪声的总体大小，请查看电机迹线（即蜿蜒的线本身），没有任何曝光且比例为 100%。观察你认为有多少噪音，作为总运动信号本身的比例。
ctzsnooze 发表的关于使用 3.x 中可用的过滤器的帖子 http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=35764414&postcount=38600### 关于过滤器使用的附加讨论
鲍里斯发表
如果您的设置允许您获得最佳结果，我仍然建议您慢慢删除默认过滤。如今大多数都采用软安装，因此移除过滤器可以轻松提高性能。默认值针对硬安装的中等噪音环境进行了优化，以确保安全。用尽可能少的 Du 即可实现最佳调优性能。
我认为最好的过滤器去除步骤是。 set d_lowpass_type = PT1 应该始终首先完成，我认为在每个设置中都是可能的。
如果还好的话： 移除凹口 1 比如果仍然很好删除凹口 2
现在，如果您的设置仍然干净，您甚至可以删除 dterm notch。 这会给你最好的结果。最敏锐的响应，最简单的调整，并且在良好的设置下几乎没有桨叶洗流。 请注意，默认的 betaflight 过滤器是为了让每个初学者都可以将穿越机放在空中而不会烧毁他的装备。
由 ctzsnooze 发表 当鲍里斯第一次将陷波滤波器放入 betaflight 时，它们的目的是作为狭窄的特定点滤波器，以阻挡噪声的严格峰值 - 为此，它们真的非常好。 然而，当设置较宽时，特别是如果设置较宽且截止频率较低时，它们确实有一个“尾部”，会导致延迟和相移。这些负面影响可能会延伸到下限截止点以下，特别是当过滤器很“宽”时，即中心点和低点之间存在很大差异。 例如，将凹口中心点设置为 200，将其低点设置为 100，将在 100 以下产生显着的效果，而将其设置为中心点为 200，低点为 160 则不会有太大问题。 陷波滤波器应主要用于控制高的、离散的噪声“峰值”，并且宽度仅足以控制峰值。
r.a.v. 发表
如前所述，PT1 是一阶滤波器，biquad 是二阶滤波器。
主要区别还在于滤波器的截止频率有多陡。 这是显示两者之间差异的图表。 （X 是以 Hz 为单位的频率，Y 是以 dB 为单位的幅度）。 您可以看到，双二阶对截止频率以下的频率的影响不如 pt1 滤波器那么大，但对截止频率以上的频率的影响要强得多。 请记住，rx 输入的变化在 9ms = 111Hz 时出现，并影响基于在应用滤波器之前计算的设定点速率的 D 项，因此这可以解释为什么 pt1 感觉比双二阶更好。
如果我们将陀螺仪上的滤波器与 D 上的滤波器组合起来，我们会得到类似于 2-3 阶滤波器的东西，但在幅度低于截止值时会出现奇怪的行为。 （级联滤波器时应更改系数以获得正确的行为。） 所以 P 和 D 之间不仅存在相移，而且幅度上也存在很大差异。
而不是禁用陷波滤波器。我建议提高 D 低通滤波器的截止值。 通过提高 pt1 截止频率并使用陷波，可以在不影响较低频率的情况下大幅降低噪声。
作为一个例子，这是我在超级噪音的噪音直升机上使用的并获得很酷的电机：
陀螺仪滤波器：110Hz 双二阶滤波器
陀螺仪缺口 1：330，切 250
陀螺仪缺口 2：250，削减 170
dterm: pt1 170Hz
dterm 缺口：280，削减 160
所有滤波器和信号源都相互作用，很难找到完美的设置。 这是我的观点。
我们有：
< 110Hz: Useful, important signals
> 200Hz: Motor noise / frame resonance / unwanted signals
陀螺仪滤波器： lpf、缺口 1、缺口 2
Dterm 过滤器： lpfD, 缺口 D
信号路径是这样的：
陀螺仪 -> lpf -> notch1 -> notch2 -> P 项 -> 电机 陀螺仪 -> lpf -> notch1 -> notch2 -> D 项 -> lpfD -> notchD -> 电机
每个滤波器越强，产生的延迟就越多。
我们想要： 保持总延迟尽可能低 保持 P-> 电机和 D-> 电机之间的延迟尽可能低 过滤掉尽可能多的噪音
二阶（双二阶）的 lpf 会产生大部分延迟，但曲线很陡，并且不会对截止频率以下的频率产生太大影响。 一阶 (PT1) 的 lpf 产生的延迟比双二阶要少，但对较低频率有很大影响。 陷波非常适合消除电机产生的某些频率，并且具有基于滤波器宽度但小于 lpf 的延迟。在我看来，陀螺仪最好使用双二阶和凹槽。这在消除噪音但保留有用数据方面做得很好。 dterm 还需要额外的滤波，因此高截止的 PT1 和另一个陷波可以在不影响低频数据的情况下处理噪声。这也使 D 和 P 之间的延迟保持较低。
D 的双二阶默认设置具有相当低的截止值，会产生大量延迟，并且有用数据的幅度也会降低。
ctzsnooze 发布的关于评估和设置过滤器的帖子： 摘要：
- 原始陀螺仪频谱显示了正在发生的情况，根本没有任何过滤。
- 正常陀螺仪频谱显示陀螺仪 LPF 和陀螺仪陷波滤波器之后发生的情况。
- 来自 D 迹线的频谱显示了 D 计算如何在滤波后的陀螺仪数据之上添加噪声。为了了解 D 所“添加”的内容，我们将 D 迹线（在任何给定轴上）的频谱与该轴上的陀螺仪频谱进行比较。我们看看 D 计算“添加了什么”。它通常会放大噪声，频率越高，噪声会逐渐增大。这就是为什么 D 必须至少有一个 PT1 低通滤波器，以及为什么如果有任何高频峰值爬过陀螺仪，它在 D 中会更大。D 陷波应该应用于陀螺仪陷波之后的最后剩余陷波，或者如果你没有陀螺仪陷波，以处理通过陀螺仪滤波进入 D 的最大陷波。这就是为什么我说，总是，总是首先让陀螺仪滤波器正确，然后看 D 过滤器。
- 最后，PIDsum 和电机轨迹频谱显示电机最终接收到的内容；这是陀螺仪->P 和陀螺仪->D 路径相加并由 P 和 D 权重修改的总和。
请记住，我们并不是“试图修复频谱”。 我们的目标是将进入电机的信号中的相对噪声量（即占电机总信号的百分比）降低到合理的水平。
因此，最后一步是目视检查电机轨迹（缩放比例为 100%，Blackbox 配置中没有 expo），并检查总体噪声贡献是否很小。理想情况下，它不必为零，只要足够小，不超过百分之几即可。 5% 的噪音会消耗 5% 的电力并产生 5% 的热量。在所有条件相同的情况下，噪音越少越好。
您可以查看电机频谱，看看是否存在比您想要的更多的噪音，以及其频率范围。然后你可以返回路径找到最好的处理方法。
频谱和滤波选项的目的是识别造成噪声的频率，以便您可以在 LPF 上设置切割点以消除大部分噪声，然后根据需要添加陷波滤波器以消除任何顽固的剩余峰值。但是，如果电机轨迹上实际存在的峰值（波形本身）的实际噪声量非常小，以至于无关紧要，则无需在峰值上放置凹口。我们不是在修复频谱！
请注意，当您减少过滤时，四边形将变得“更加抽搐”。减少滤波意味着 P 和 D 现在在它们以前从未“见过”的更高频率上处于活动状态。因此，穿越机可能会飞得更好一些，但也可能会因不习惯的反馈而产生共鸣或发疯。
过滤的总体目标是允许比不进行过滤时可以使用的更多的 P 和 D。如果可能的话，我们想要更多的 P 和更多的 D，因为它们有利于螺旋桨洗流。我们希望在不使电机过热的情况下获得尽可能高的 P 和 D。
但是，减少过滤可能会限制您可以安全运行而不会过热的 P 和 D 量。
“更少的过滤意味着更好的性能”的说法是不正确的，特别是如果它限制了您可以运行的 P 和 D 数量。如果您已经用过旧机器和不可靠的桨叶，您将能够通过可靠的过滤在相当高的 P 和 D 上安全地运行它们。
在过滤过多和过滤不足之间存在着良好的平衡。找到最适合您的平衡就是它的意义所在。
框架和桨叶共振
由 ctzsnooze 发表： 关于共振有很多困惑。
框架共振完全独立于桨叶。这是框架的固有特征。所有框架都有一个自然共振频率。此时，框架开始夸大它响应输入而震动的程度。
假设您有一个频率不同的震动源 - 例如，不平衡的桨叶。随着电机转得越快，震动的频率就会越高。这就是我们的“输入”。在框架的共振频率下，框架的震动比任何其他转速下都要大得多。尽管“输入”本身的大小没有改变，但框架共振让它看起来像是发生了变化。
非常硬的框架在频率非常高之前不会共振，但具有较重电机的较软框架将具有较低的共振频率。
如果臂可以弯曲，即螺栓松动，或者开始失效，或者很薄，则共振框架问题将会加剧。
然而，当框架的谐振点与支柱的谐振点重合时，然后当 PID 控制器进一步放大整个情况时，您就会遇到真正的问题。
这是因为螺旋桨叶片有自己的共振频率，与框架无关。用力握住桌面上的支柱并“拨动”刀片，您就会听到声音。较硬的桨叶会发出较高音调的声音，您听到的频率大约是桨叶的共振频率。您还可以以相同的方式拨动四边形的臂来听到它们的自然共振频率。
如果支柱共振频率和框架共振频率恰好非常相似，那么您可能会突然出现严重的共振问题。
确定是否发生这种情况的一个好方法是用手握住穿越机并在电机选项卡中打开支柱来运行电机。小心。然后，您可以感觉（并听到并看到加速度计是否打开）每个电机如何单独振动框架，如果某个点整个物体的振动比其他任何点都大，那就是系统的谐振点。通过测试各个电机，您可以判断哪个或哪些电机提供最大的输入刺激（即存在最大的问题）。您还可以同时打开所有电机进行测试，这会告诉您整个框架的整体平滑度。请注意，在电机选项卡中，PID 控制器不会放大任何东西；您感觉到的是纯机械的，没有 PID 放大。
陷波滤波器的整体思想是将陷波滤波器的中心精确地匹配到特定的谐振点，并使其宽度仅足以覆盖谐振峰的宽度。
为此，我们必须准确地知道谐振点是什么，因此我们需要一个 Blackbox，并仔细观察各种痕迹。正如我之前解释的，P 上的共振峰需要陀螺仪缺口，然后重新记录并检查 D 是否仍然是问题。
通常 D 为主谐振放大器。如果没有 Blackbox 或陷波，则更简单的是在 D 上放置更陡峭的低通，即低频 (70) 的双二阶，而不用担心 D 陷波。此外，如果使用合适的陀螺仪陷波器对陀螺仪进行了正确的滤波，则不需要 D 陷波器，因为在谐振点处没有任何东西进入 D。
不幸的是，无法预测框架的共振点，因为它们因桨叶和框架而异。唯一的方法是将其黑箱化并个性化过滤器。
在我们讨论的例子中，唯一使用的陷波滤波器是 D 滤波器，但它没有取得任何效果，因为在其中心频率处没有谐振点。
陷波滤波器必须逐个桨叶、逐帧进行专门调整。
请注意，陷波滤波器不会阻止振动或共振。他们所做的就是阻止 PID 控制器积极反馈并放大共振。结果是整体晃动减少。如果操作正确，穿越机本身会像从电机选项卡驱动时一样晃动，但不会更多。
然后，如果你有轻微的桨叶不平衡，框架仍然会摇晃和共振，也许很严重，但你应该能够继续飞行，并且你的电机不会变热或听起来很糟糕。修复轴承或更换弯曲的支柱仍然是件好事，但至少你可以在此期间继续飞行。这就是陷波滤波背后的全部理念；Blackbox 日志是正确执行这些操作的唯一方法，默认值很可能是错误的，并且绝对必须针对每个桨叶和每个帧进行个性化。
PS - BLHeli 中的某些点的电机控制不如其他点那么平稳。如果你在电机选项卡中没有桨叶的情况下缓慢地旋转电机，你会听到它们的声音 - 听起来很沙哑。您可以感觉到它（如果启用了加速度计，则可以看到它）。有时，这些点会提供另一个引发共鸣的触发器。如果这些点处电机的转速与其他共振一致，那么您会在这些节流点处遇到其他地方不明显的问题。
来自 ctzsnooze 的继续实验和讨论：
花了半天时间摆弄过滤器和记录东西。 Bluejay F4 板，O 形环安装有斜角过钻孔（不是超软安装，但也不是硬安装），Tornado T2。
我之前优化过 P 和 D，正在尝试对一系列过滤策略进行“从基础开始”测试。
我尝试只用 PT1 武装陀螺仪和 D 上的 130，并且完全没有凹口。怠速时发出刺耳的噪音！对数显示了 180Hz 处巨大但真正严格定义的正弦波峰值。看着桨叶，我可以看到它们疯狂地弯曲，能量如此之大，以至于框架弯曲使支柱螺母有点模糊。在稍低的低通设置下，但仍然没有任何凹口，我可以油门超过这个并且电机运行平稳......
所以我坐在那里，想知道接下来要尝试什么，轻弹桨叶的末端（硬质 50403），我注意到它们有一个音乐“音符”。基频。我想知道那是什么频率？记录了拨动桨叶的声音，检查了它的频率 - 你猜怎么着，几乎正好是 180Hz。唔！
有一些旋风分离器，我有时会使用它们，它们以 300Hz（更硬）的频率“采摘”。
因此，我将陀螺仪滤波器设置为中点 180，低点 140，并且bingo不再晃动 - 现在能够将低通值提高到相当高。所以我制作了另一个旋风剖面图，缺口集中在 300 左右。结果相同！
我还注意到，陀螺仪和 D 上都有 PT1，随着频率的增加，D 上的噪声比例与 P 上的噪声比例逐渐增大。为了使两者保持恒定的关系，D 上的双二阶效果更好。一旦 P 和 D 的幅度大致相同，我们只需在陀螺仪上正确的位置放置凹口即可，而 D 上则不需要。
所以我最终在陀螺仪上使用了 PT1，在 D 上使用了双二阶，并且只有一个陀螺仪凹口来适应精确的螺旋桨共振点，仅此而已。飞得棒极了！
我将两个低通点设置为相同频率，并测试更高和更低。太高（PID 较高），陀螺仪缺口的两侧都会再次出现抖动！显然，存在一些上限，即过滤很少，即使好的桨叶也会反馈和震动，也存在一个下限，即可以愉快地容忍劣质桨叶。
由于我经常重复使用不太好的桨叶，并且经常用弯曲的桨叶“飞回家”，所以我选择了较低的过滤器。我最终将两个低通滤波器从 80 削减，陀螺仪上的 PT1 和 Dterm 上的双二阶，单个陀螺仪凹口为 140/180（对于轻但坚硬的 50403），P 约为 40-50，D 约为 25。我建议将此作为基本的起始“配方”，以后可以从中提升低通值。
至少有一个凹口需要与桨叶共振相匹配，所以去拨动你的桨叶吧！ :-)
ctzsnooze 对测量支柱共振的快速描述： 找一个有代表性的桨叶，将轮毂用力固定在坚固的桌子上，其中一个刀片从边缘伸出。尝试钝化其他刀片，以免它们发出嘎嘎声。 拨动刀片本身需要一些练习才能获得良好的声音，从下方干净地弹奏应该会发出平滑干净的音色。 有相当多的音频 FFT 应用程序可以记录简短的样本并呈现 3D FFT，并突出显示噪声峰值；理想情况下，您可以向后滚动寻找峰值。通常很容易识别，会有一个大的正弦波峰值，然后像拨动吉他弦一样逐渐消失。 例如，iOS 上的 iAnalyzer Lite。主要的正弦波频率是支柱的基本谐振频率，并且作为主要陷波滤波器值非常有效。第一次，我所有拥有它的四轮驱动器完全停止闲置磨削。
视频-如何快速找到螺旋桨的自然共振频率。使用应用程序：FFT 频谱分析仪
来自 ctzsnooze 的更多内容：
真正的电机噪音（轴承、不平衡的钟声、松动的螺栓、不平衡的支柱等）通常是一种随机垃圾，广泛分布在从低到高的频率范围内，偶尔有一些小峰值，但基本上是平滑的分布。该噪声在任何时间点的实际频率都与电机转速相关。单个不平衡的钟或支柱将引起框架的正弦波振动，并且频率将随着转速的增加而增加。显然所有的电机都会产生一些晃动和噪音，并且在飞行过程中频率有明显的变化。关键是轴承或不平衡螺旋桨/电机铃声产生的噪音将取决于转速，并且频率会变化。低通滤波器可以很好地处理从低到高的广泛频率范围内的噪声。一个缺口只去掉了一小部分，其余部分完好无损。如果不平衡的电机噪音与支柱、手臂或其他框架部件的自然共振频率一致，它就会变得非常夸张......
共振是特定频率下的明确“噪声”峰值。它实际上根本不是随机噪声，它是 Blackbox 轨迹中的正弦波类型模式，并且是频谱中明确的高峰值。通常，它处于螺旋桨共振频率，或者不太常见的是（例如）松动或弯曲的臂或过于柔软的电机安装座的自然共振频率。谐振频率不会随电机转速变化太大，但可能会在特定转速下触发。 PID 越激进，ESC 和电机响应越快，框架和电机安装越灵活，这种共振就会越大、越强。
最好在精确的谐振点使用陷波滤波器来处理谐振峰。当桨叶共振被触发时，频率相对集中在桨叶的自然共振频率附近。这种情况可能发生在怠速或某些转速点，或者只是随机出现。桨叶也可以在附近的频率下共振，只是不如其共振点的死点共振，因此峰值可以是宽的或窄的。
如果存在主峰，为 3.2 开发的自动设置过滤器可能能够自动找到它。
与此同时，对于没有 Blackbox 的人来说，在支柱谐振点设置一个陀螺仪凹口（低点大约低 25%）是单凹口/PT1 设置的一个非常好的起点。
如果您正在尝试仅使用 PT1 低通和最小陷波设置，我会这样做：
将陀螺仪和 D 设置为 PT1 大约 100，禁用除一个之外的所有陷波滤波器。测量螺旋桨共振，并将单个陀螺仪凹口设置在螺旋桨共振点（中心点下方 25% 的低侧），然后检查穿越机飞行是否正常。
如果电机太热，我的下一步不是添加陷波，而是转向 D 上的双二阶，因为在我见过的几乎所有带有广泛电机噪声的日志中，热量主要是由较高频率下的 D 放大产生的，而 D 上的双二阶是处理此问题的最有效方法。
无论如何，这就是我的出发点。
由 ctzsnooze 发表
有许多公式可以计算各种滤波器（包括陷波器）的相移与频率的关系。
对于低通滤波器，以毫秒为单位的延迟本质上与截止频率相关，并且更常见地用相移来表示。
对于我们的 PT1（单极）型低通滤波器，相移为 45 度或截止频率处波长的 1/8。如果我们将截止频率设置为 125Hz，其中波长为 8ms，则延迟将为 1ms；如果我们将 PT1 设置为 62.5Hz，延迟将为 2ms。
对于双二阶，我们只需将延迟加倍，即 125Hz 时为 2ms，62.5Hz 时为 4ms。对于陷波滤波器，延迟更复杂，如果设置得宽和低，则尤其麻烦。我认为我们的陷波滤波器会在 -3dB 低点产生 45 度的相移，在中心产生 90 度的相移。由于中心并不总是低点的两倍，因此不存在简单的数值“延迟”等效值。然而，如果我们的最低点位于 125hz，中心点位于 250，那么这两个点的隐含延迟都是 1ms。但如果中心点更接近低点，则延迟不再是简单的时间而是与频率相关。陷波滤波器的相移/延迟效应比简单的低通滤波器更低更深。
请注意，在这两种情况下，滤波器频率越高，延迟就越少。每个滤波器都会串联添加自己的延迟；它们加起来。
我们可以很容易地通过强过滤（尤其是在 D 上）累积 7-8 毫秒的延迟。与陀螺仪更新和 PID 重新计算速率快 50 倍以上（即 8k/8k 时每 0.125 毫秒）相比，这种延迟是巨大的。这就是为什么一台具有大量过滤功能的机器在螺旋桨清洗方面存在问题，而就螺旋桨清洗而言，实际上不会比 2k2k 处理得更好。为了使 D 正常工作，必须保留 P 和 D 之间的相位关系。当我们使用双二阶 + 陷波器对 D 进行滤波时，我们会显着偏移 D 并破坏这些相位关系。
软安装 FC 将使噪声更难通过螺栓传输到陀螺仪芯片，从而减少需要的软件过滤。为了实现这一点，需要一个与您拿走的任何电子过滤器相当的机械装置，而这很难以可控的方式实现。无论如何，如果 FC 安装足够软，能够像我们的低通滤波器一样有效地消除高频，那么它将不可避免地产生相当程度的延迟。
如果有效地进行软安装电机，可以减少传输到框架中的噪音，而不会显着影响电机产生推力所需的时间。原则上，这是非常有吸引力的。然而，如果太软，电机可能会在安装座中加工和摆动，从而导致比其他情况下发生的更大规模的低频振动。这限制了它们的柔软程度。并且整个螺栓需要与车架隔离才能有效。
如果大部分噪声可以上升到远高于我们关心的频率的范围，那么我们应用的过滤就可以不那么密集，从而导致更少的延迟。
超硬的框架、有效的电机软安装、刚性的支柱、高转速设置、紧密的轴承、无轴行程、完美平衡的支柱、每个叶片完全相等的推力以及完美的 ESC 都在将噪声谱移得越来越高并减少要过滤的噪声量方面发挥着作用。
对于我的比赛四轮驱动器，我基本上放弃了摆脱螺旋桨洗流。我进行了重度过滤，这样我就可以使用破旧的螺旋桨和破碎的电机以及具有一点弯曲度的轻型手臂来飞行，这给了我大量的螺旋桨洗流。但如果我想要一个超级平滑的自由式四轮驱动器，或者总是花更多的钱购买新的螺旋桨和电机，我会像上面那样设置一个刚性的四轮驱动器，并且会获得非常不同的螺旋桨冲洗体验。
过滤器延迟
由 ctzsnooze 发表 所有滤波器都会增加延迟。 IIR LPF 上的斜率加倍会使延迟加倍，因为相同的一阶滤波器只是应用了两次。目前没有一个是 FIR。 FIR 经过评估，不如简单的 IIR。 Dterm 是 IIR，陀螺仪切割是双二阶（我认为现在仍然是）。最近有一篇关于陷波滤波器的文章链接到 GitHub 页面，其中在实现之前讨论了陷波滤波器。那里的图表显示了不同滤波器组合的延迟。当前的滤波器设计已经投入了大量的心思。
由 ctzsnooze 发表： 从双二阶切换到 PT1 ，同时保持频率相同（例如 100Hz），将执行以下操作： 200hz 时噪音是原来的两倍 400hz 时噪音是原来的四倍 10hz 时相位延迟几乎没有变化 50hz 时相位延迟约 15 度 100hz 时相位延迟小于 45 度
100hz 时相位延迟的改进可以被认为是绝对延迟减少了约 1.5ms。
r.a.v. 发表显示过滤器延迟：以下是 90Hz 和 170Hz 之间延迟的概述：
双二阶：100Hz 时为 2.75ms 与 2.5ms
pt1：0.88ms 与 0.8ms
我只会为每个中心以下截止 80Hz 的陷波添加一些陷波延迟。 正如您所看到的，延迟非常低，但强大的滤波功能允许 lpf 滤波器具有更高的截止值。 因此，陷波+高截止 lpf 的总延迟低于单独使用低截止 lpf，同时噪声仍显着降低。
