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3D 设置

本页仍在完善，用于说明如何为多旋翼飞行器设置 3D 模式，并列出关键且容易遗漏的步骤以避免事故。

有关 Dshot 的具体信息，请参阅底部部分。

我从 Hwurzburg 的这篇文章中获取了我的信息：https://github.com/cleanflight/cleanflight/issues/1032 以及包含相同信息的拉取请求：https://github.com/cleanflight/cleanflight/pull/1034

第一步： 获取多旋翼并安装具有反向/双向功能的 ESC。

第二步： 安装螺旋桨前，先阅读所需资料和设置，理解工作方式，并在工作台上测试 / 验证全部功能。3D 模式下，用户设置错误导致事故的风险更高。

第三步： 练习练习练习，更重要的是，玩得开心！

所需信息：​

当通过配置 GUI 或 CLI 命令启用 FEATURE 3D 时，它允许使用双向 ESC 进行操作，通过允许电机的双向操作产生正推力或负推力来提供倒置以及正常的直立操作。您可能需要通过电机接线顺序为每个电机设置正确的旋转方向，请查看电调手册进行确认。

全功率负值将处于低摇杆状态，全功率正值将处于全高摇杆状态。中心杆将为零油门。

3D 飞行必须使用开关解锁，可在 Configurator 的 Modes 选项卡设置。出于显而易见的原因，motor_stop 和摇杆解锁在 3D 模式中不可用。

仅当油门杆居中 (+/- 3d_deadband_throttle) 且解锁开关处于活动状态时，才会解锁。电机将立即以 3d_deadband_low 或 _high 旋转，具体取决于高于或低于 mid_rc 的油门位置。

启用 disarm_kill_switch 时，关闭解锁开关会立即停止电机，与油门摇杆位置无关。disarm_kill_switch 默认启用。（仍需测试确认：在 mid_rc +- 3d_deadband_throttle 范围内是否会解除解锁。）

强烈建议使用 3D 桨叶，以获得合理且相等的倒置或直立功率。

ONESHOT 选项在此模式下工作，如果 ESC 支持，则透明。

设置：​

在固件中启用 FEATURE 3D：

这可以通过地面站配置页面上的复选框或通过 CLI 来完成。

将 ESC 设置为双向模式：

请参阅 ESC 手册，了解如何在 ESC 上启用双向模式。

在校准电调之前设置 max_throttle 和 min_command。

  • BLHeli ESC：

（BLHeli GUI 中的标准/反向/双向滑块）并将 ESC GUI 中的最大 pwm 设置为油门通道上遥控器输出的最大值（通常为 2000us），将最小 pwm 设置为最小值（通常为 1000us），并将中点设置为中间值（通常为 1500us）。如果 ESC 的输入位于中点 +/- 小死区，则 ESC 将不会向电机输出。

  • Kiss 24A 电调：

要示教遥控器路径（油门路径），ESC/控制器必须连接到接收机

或 FC，将油门信号设置为全油门（峰值油门）。将 LiPo 连接到 ESC/控制器。 蜂鸣声表示确认编程模式已激活。现在减少油门 将信号调至最小值（通常为 1000μs），并等待速度控制器重新启动（可听到声音） 信号高-低-高）。油门踏板现已编程，ESC/控制器可供使用。 注意：3D 模式下 ESC 产生的负载高达 3 倍！

3D 模式：按照所述对油门行程进行编程后，即可激活 3D 模式

如下：断开电源，将遥控器信号置于全油门，接通电源 再次，等待蜂鸣声。将油门调整到中间位置（半油门路径）并等待 ECS/速度控制器重新启动（信号：高-低-高）。 3D 模式现已激活。重要！ 速度控制器现在仅在油门中心位置启动。停用：教导新主人 旅行。

  • SimonK ESC： 与 BLHeli 不同，SimonK 固件必须专门编译才能支持 3D 模式。要对 SimonK ESC 进行编程以支持 3D 模式，必须编辑相应的固件配置文件以启用以下功能：

RC_PULS_REVERSE = 1

还建议禁用摇杆校准，因为无法在运行时重新配置中点。

RC_CALIBRATION = 0

默认情况下，SimonK 将中性油门点 (MID_RC_PULS) 设置为最小值（STOP_RC_PULS，设置为 1060）和最大值（FULL_RC_PULSE，设置为 1860）之间的中间值 - 因此值为 1460。您可以根据需要更改这些值，但这些默认值效果很好。

MID_RC_PULS = = (STOP_RC_PULS + FULL_RC_PULS) / 2

配置、编译和刷新 SimonK esc 的最常见方法是使用 KKFlash 工具或 Chrome 应用程序“RapidFlash”。两者都消除了在 ESC 上为 Atmel MCU 构建编译环境的复杂性。 RapidFlash 工具比 KKFLash 工具更容易使用。

在 CLI 中设置以下参数：

**3d_deadband_high：**这是武装时从飞控到电调的正油门输出的最低值，武装时从飞控到电调的正油门输出的最高值为 max_throttle。 3d_deadband_high 和 max_throttle 之间的范围是总的正油门输出范围。

**3d_deadband_low：**这是武装时从飞控到电调的负油门输出的最低值，武装时从飞控到电调的负油门输出的最高值为 min_command。 3d_deadband_low 和 min_command 之间的范围是总负油门输出范围。

注意： 要查找 3d_deadband_high 和 3d_deadband_low 的值，可以使用地面站中的“电机”选项卡查找最接近 mid_rc 的值，该值使所有电机在每个方向上一致旋转。这些数字应与 mid_rc 间隔相当均匀，并且应设置为尽可能接近 mid_rc，其中 mid_rc 位于 3d_deadband_high 和 3d_deadband_low 值之间的中心，以便在油门居中时以相同的速度沿任一方向旋转电机。

**3d_neutral：**这是上锁时飞控到电调的输出值。这与 min_command 在正常模式下的工作方式类似，但适用于 3d 操作。除非您有特殊原因不这样做，否则 failsafe_throttle 也应设置为与 3d_neutral 相同的值。

**failsafe_throttle：**这是满足失控保护条件后从飞控到电调的输出值。应将其设置为与 3d_neutral 相同的值，以使 ESC 在失控保护条件下停止电机。

3d_deadband_throttle： 这是 mid_rc 周围的油门摇杆范围，允许发生解锁，在此死区内，飞控将向 ESC 输出 3d_deadband_high 或 3d_deadband_low 。值输出（3d_deadband_high 或 3d_deadband_low）取决于油门杆是从高于还是低于 mid_rc 的值进入死区。

max_throttle： 这是飞控输出给电调的最大值。更改 max_throttle 后应进行 ESC 校准。

min_command： 这是飞控输出给电调的最小值。更改 min_command 后应进行 ESC 校准。

Dshot 部分：​

目前 DShot 正在使用 3D，据 Boris B 称，截至 2017 年 1 月 1 日仍需要进行一些严格的飞行测试。随着我们对 DShot 的 3D 有了更深入的了解，我们将在此进行更新。

DShot 在 Configurator 中的行为不同。起初尚不确定是否仍需校准；2017-04-30 的补充说明指出，DShot 是数字信号，因此无需校准。使用 DShot 且在 Configurator 中启用 3D 模式时，若进入 Motors 选项卡后取消勾选“我了解风险...”框，Configurator 会指示 FC 向 ESC 发送 1500us（等效数字信号），电机会在运行 DShot 协议时正向旋转。工作台操作始终拆桨。

使用 Build #861 在 CC3D Revo F4 上使用 Kiss 24A ESC 进行的一些飞行测试已经完成，截至 2017 年 5 月 1 日，没有发现有关飞行性能的问题。

2017 年 4 月 30 日： BLHeli*S 的附加信息是，目前存在一个问题，即使用 DShot 与使用 oneshot/pwm 时电机可能以不同的方式旋转，因此在切换到 3D DShot 时必须检查电机方向，您可能需要将一些电机设置为双向，将其他电机设置为双向反向。

与标准 3D 相比，DShot 的低段定义相反：DShot3D 中完全负推力为 1499，最小负推力为 1000；标准 / OneShot 3D 中完全负推力为 1000，最小负推力为 1499。正推力最小值为 1501、最大值为 2000（正值仍为推测，需确认）。可在 Configurator 中观察到这一差异。

怠速百分比用于两个方向的怠速。

TODO：清理整个部分并添加更全面的 DShot 信息。

电调调整：​

BL Heli_S 调整​

所有测试均应佩戴护目镜。从第 4 步起会装上螺旋桨，应将四轴飞行器牢固夹在台钳中或安全固定，并远离所有物体；关闭 Airmode，监控电机温度。请记录每次测试以供比较。

  1. 让所有电机以正确的方向旋转，并在 FC 上启用 3D 模式，并使用除方向以外的默认 BL Heli_S 设置。
  2. 将空闲值设置为轻触时在任一方向上都不会停止，这与 2D 设置的过程相同，但需要在 3D 的两个方向上完成。
  3. 停止时启用制动。
  4. 安装桨叶和安全设备。使用用于飞行的桨叶，或用于飞行的最重的桨叶。
  5. 禁用 Airmode 或任何类似功能。
  6. 改变电机正时并测试哪个方向变化最平滑。这可能很微妙，值得测试所有选项（低、中/低、中、中/高、高），通过在其他选项和选定的最佳选项之间来回确认最终选择。
  7. 改变启动功率以确定最平滑的转向。这也可能是微妙的，但初步测试表明，较高的启动功率是从不同步中恢复最平稳、最快的方法。
  8. 再次检查怠速值，如果方向改变仍然存在问题，则提升这些值。
  9. 调整 PID 值（如果尚未完成）并测试悬停以确认没有电机加热问题。
  10. 试飞并确认电机方向变化令人满意，如果不满意，请再次从步骤 4 开始，可能使用较轻的桨叶。

如果单个电机严重滞后，请考虑更换电机，看看问题是否跟随电机（电机问题）或停留在该臂上（ESC 问题），甚至将电机铃或整个电机更换为备用电机。