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解锁顺序和安全

切换解锁​

配置为解锁的 AUX 通道将选择一个超出配置解锁范围的默认值（在“模式”地面站选项卡中配置），该值要么高于或低于配置范围 1“步长”（25us）。这是一项安全功能，可确保默认值不会导致意外解锁。

请注意，此默认值会被来自接收机的第一个值数据覆盖，因此不良的 RX 初始状态或失控保护设置仍然可能导致问题。

解锁阻止条件​

Betaflight 3.2（及更高版本）包含有关飞行器无法启动的情况的更详细的故障排除信息。

此信息可通过以下方式获取：

  • 命令行界面
  • Betaflight OSD
  • 蜂鸣声模式
  • Betaflight 应用程序

其中一些条件是为了帮助防止由于无线电系统配置不良、接收机不可靠/质量差和用户错误而导致的意外解锁。

这些无法解锁的原因会编码为一组标志（请参阅 runtime_config.h）。

命令行界面​

可以通过 status 命令查看标志。

某些闪存空间有限的目标将仅提供这些标志的十六进制表示形式，在这种情况下，活动标志必须源自 runtime_config.h 中的 armingDisableFlags_e 枚举（确保您正在查看的文件版本与固件版本匹配）。

蜂鸣器​

当尝试解锁但失败时，如果蜂鸣器连接到飞控，它将发出警告信号，指示禁用解锁的最重要（最低数量）原因。

信号如下：

  • 五声短促的“注意”蜂鸣声；
  • 多次长鸣（可能为 0）；
  • 多次间隔较长的短蜂鸣声（可能为 0）。

当前解锁阻止条件的报码可按 (5 * <长鸣次数>) + <间隔较长的短鸣次数> 计算。例如：

  • 1 声长声和 2 声短声 = 7
  • 2 声长蜂鸣声 = 10

解锁阻止标志说明​

每个标志的含义以及您应该采取哪些措施（可能）解决该问题。

此列表应该与 master（src/main/fc/runtime_config.h 中的 armingDisableFlags_e 中的代码保持最新，因此可用于查找对应于某个索引的标志，但是如果您运行旧版本，则必须如上所述手动检查。

名称描述蜂鸣代码建议操作
3.23.33.4/3.54.04.14.2+
NOGYRO未检测到陀螺仪111111可能是硬件故障，如果之前的固件版本正常运行，则可能是固件问题。或者您可能刷错了固件目标。
FAILSAFE失控保护已激活222222排除故障情况并重试。
RXLOSS(1) or RX_FAILSAFE未检测到有效的接收机信号333333您的接收机可能有故障，或者与发射机没有连接。
BADRX(1) or NOT_DISARMED您的接收机刚刚从失控保护中恢复，但解锁开关仍处于开启状态444444将解锁开关拨到关闭位置。
BOXFAILSAFE“FAILSAFE”开关已激活555555参见 FAILSAFE
RUNAWAY已触发失控起飞预防（Runaway Takeoff Prevention） 66666上锁（Disarm）以清除此状态。
CRASH已触发防炸机恢复（Crash Recovery） 77上锁（Disarm）以清除此状态。
THROTTLE油门通道过高677788将油门降低到 min_check 以下。
ANGLE飞行器不够水平788899将飞行器放置水平，使其处于 small_angle 设定的度数以内（默认 25 度）。
BOOTGRACE通电后过快尝试解锁899101010请等待 pwr_on_arm_grace 设定秒数（默认 5 秒）过后。
NOPREARM预解锁开关未激活，或上锁后未重新拨动预解锁开关91010101111拨动预解锁开关。
LOAD系统负载过高，无法安全飞行101111111212检查配置并禁用一些功能。
CALIB传感器校准仍在进行中111212121313等待传感器校准完成。
CLICLI 处于活动状态121313131414退出 CLI。
CMSCMS（配置菜单）处于活动状态 - 通过 OSD 或其他显示设备131414141515退出 CMS（或 OSD 菜单）。
OSDOSD 菜单处于活动状态141516退出 OSD 菜单。
BST黑羊遥测设备（例如 TBS Core Pro）已上锁并阻止解锁151616151616请参阅您硬件的手册。
MSP MSP 连接处于活动状态，可能通过 Betaflight 应用程序连接161717161717断开 Betaflight 应用程序的连接。
PARALYZE已激活瘫痪模式18171818重新给飞控断通电以重置。
GPS已配置 GPS 救机模式，但未定位到所需数量的卫星19181919等待 GPS 定位，启用无 GPS 定位解锁，或禁用 GPS 救机模式。
RESCUE_SWGPS 救机开关处于不安全位置192020关闭 GPS 救机开关以允许解锁。
RPMFILTER(2) or DSHOT_TELEM基于电机转速（RPM）的滤波未正常工作212121一个或多个电调（ESC）未提供有效的 RPM 遥测。
REBOOT_REQD需要重启飞控2222重启飞控以使设置更改生效。
DSHOT_BBANGDShot Bitbang 未正常工作2323(3)
NO_ACC_CAL需要校准加速度计24校准加速度计，或禁用使用它的功能。
MOTOR_PROTO电调/电机协议未配置25在地面站“配置”选项卡上选择要使用的电调/电机协议。
ARMSWITCH解锁开关处于不安全位置171820212426拨动解锁开关至关闭位置后再试。

(1) 飞行过程中 Betaflight OSD 上可能会出现此信息，请将其视为您的无线电系统有故障或您正在飞行范围的边缘。就像处理“RSSI 极低”警告一样对待它。

(2) 基于 RPM 的过滤已启用，但一个或多个 ESC 未提供有效的 DSHOT 遥测。检查 ESC 是否有能力并安装了支持双向 DSHOT 遥测所需的固件。

(3) Bitbang DSHOT 工作不正常，无法控制电机。可能是由于计时器与飞控上启用的其他功能冲突所致。