USB 损坏救援
无需其他前置条件，即可通过 UART 为 FC 刷写固件。这在 FC 的 USB 端口损坏后仍需继续使用时很有用。
重要
仅适用于 STM32 处理器。AT32 也可采用类似流程（使用 AT32 的 IAP_Programmer），但尚未测试。
前置条件
- USB/UART 适配器（FT232、CP2102 等）
- STM32CubeProgrammer (https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html)
要让 Betaflight 地面站访问 FC，必须按常规在某个 UART 上启用 MSP。
自定义固件
必须构建一个在 UART 上启用 MSP 的自定义“救援”固件。若标准固件已在某个 UART（而非 VCP）上启用 MSP，可跳过此步骤。
手动构建
阅读构建并按说明操作。添加 -DMSP_UART=[UART] 作为 EXTRA_FLAG，再用下表中的值替换 [UART]。
云构建
在 Betaflight 地面站中打开“固件烧写工具”，启用“专家模式”，选择目标板和固件版本，添加以下“自定义定义”：MSP_UART=[UART]。使用下表中的值替换 [UART]。
固件构建完成后，单击“已加载在线固件 [filename]”，将 hex 文件保存到电脑。
[UART] 的取值：
| UART | 值 |
|---|---|
| 1 | SERIAL_PORT_USART1 |
| 2 | SERIAL_PORT_USART2 |
| 3 | SERIAL_PORT_USART3 |
| 4 | SERIAL_PORT_UART4 |
| 5 | SERIAL_PORT_UART5 |
| 6 | SERIAL_PORT_USART6 |
| 7 | SERIAL_PORT_USART7 |
| 8 | SERIAL_PORT_USART8 |
| 9 | SERIAL_PORT_UART9 |
| 10 | SERIAL_PORT_USART10 |
UART 3 示例：
- 手动构建：
-DMSP_UART=SERIAL_PORT_USART3 - 云构建：
MSP_UART=SERIAL_PORT_USART3
通过 UART 刷写
- 从 FC 断开所有外设和 USB 线缆。使用电池，或 USB/串口转换器提供的 5V 为 FC 供电。
- 将 UART 1 或 3（其他 UART 不可用）及 GND 连接至 USB/串口转换器（RX -> TX，TX -> RX）。
- 按住 Boot / DFU 按钮。
- 为 FC 上电。
- 启动 STM32CubeProgrammer，进入菜单中的第二项“Erasing & Programming”。
- 选择 UART（蓝色下拉框），选择 USB/串口适配器的 COM 端口，然后点击“Connect”。下方应显示对应处理器。
- 点击“Full flash erase”。即使刷写与 FC 原有版本相同的固件，也必须执行此操作，否则 UART 上的 MSP 可能不会激活。
- 在“Download”下加载之前创建的固件（
betaflight_X.X.X_[PROCESSOR]_[TARGET].hex）。“Verify programming”为可选但推荐启用。确保未启用“Skip flash erase while programming”。 - 点击“Start Programming”。
流程完成后，关闭 FC 再重新上电；随后 Configurator 即可通过 USB/串口适配器和之前配置的 UART 连接 FC。