控制
解锁
解锁后，飞行器已可飞行，施加油门时电机会旋转。解锁时电机会低速旋转（可通过设置 MOTOR_STOP 关闭，但出于安全原因不建议这样做）。
默认通过摇杆位置执行解锁和解除解锁。（注意：使用开关解锁时，该功能会关闭。）
某些情况会禁用解锁。在这种情况下，板上的警告 LED 将闪烁一定次数，指示情况：
| 禁止解锁原因 | LED 闪烁次数 |
|---|---|
| Configurator 中 CLI 处于活动状态 | 2 |
| 失控保护模式处于活动状态 | 3 |
| 飞行器在失控保护模式下已着陆 | 3 |
| 超过最大解锁角度 | 4 |
| 校准处于活动状态 | 5 |
| 系统过载 | 6 |
摇杆位置
三个摇杆位置是：
| 位置 | 约略通道输入 |
|---|---|
| LOW | 1000 |
| CENTER | 1500 |
| HIGH | 2000 |
组合摇杆位置可激活不同的功能：
| 功能 | Throttle | Yaw | Pitch | Roll |
|---|---|---|---|---|
| ARM | LOW | HIGH | CENTER | CENTER |
| DISARM | LOW | LOW | CENTER | CENTER |
| Profile 1 | LOW | LOW | CENTER | LOW |
| Profile 2 | LOW | LOW | HIGH | CENTER |
| Profile 3 | LOW | LOW | CENTER | HIGH |
| Calibrate Gyro | LOW | LOW | LOW | CENTER |
| Calibrate Acc | HIGH | LOW | LOW | CENTER |
| Calibrate Mag/Compass | HIGH | HIGH | LOW | CENTER |
| Inflight calibration controls | LOW | LOW | HIGH | HIGH |
| Trim Acc Left | HIGH | CENTER | CENTER | LOW |
| Trim Acc Right | HIGH | CENTER | CENTER | HIGH |
| Trim Acc Forwards | HIGH | CENTER | HIGH | CENTER |
| Trim Acc Backwards | HIGH | CENTER | LOW | CENTER |
| Disable LCD Page Cycling | LOW | CENTER | HIGH | LOW |
| Enable LCD Page Cycling | LOW | CENTER | HIGH | HIGH |
| Save setting | LOW | LOW | LOW | HIGH |
历史
最初的摇杆命令来自 MultiWII，但原始代码不再有直接链接。
以下列出的原始文件可以在这里找到https://code.google.com/archive/p/multiwii/source/default/source
svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-23_v0-5772156649.pdfmultiwii/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-23_v0-5772156649.odp
偏航控制
当用操纵杆武装/上锁时，您的偏航操纵杆将移动到极值。为了防止你的手艺
避免在地面上解锁/上锁期间尝试偏航，您的偏航输入不会导致飞行器偏航
油门低（即低于 min_check 设置）。
对于三轴飞行器，您可能希望保留在地面上偏航的能力，以便您可以验证您的尾巴
起飞前舵机工作正常。您可以通过在 CLI 上将 tri_unarmed_servo 设置为 ON 来执行此操作（这是
默认）。如果您在解锁/上锁期间尾桨接触地面时遇到问题，您可以将其设置为
0 代替。检查此表以确定哪种设置适合您：
| Is yaw control of the tricopter allowed? | ||||
|---|---|---|---|---|
| Disarmed | Armed | |||
| Throttle low | Throttle normal | Throttle low | Throttle normal | |
| tri_unarmed_servo = OFF | No | No | No | Yes |
| No | No | No | Yes | |
| tri_unarmed_servo = ON | Yes | Yes | Yes | Yes |
| Yes | Yes | Yes | Yes | |
油门设置及其交互
min_command-启用电机停止后，当油门低于 min_check 或解除设置时，这是发送到 ESC 的命令。在禁用电机停止的情况下，这是仅在飞行器上锁时发送的命令。为了安全起见，必须将其设置为远低于电机旋转。
min_check-
使用开关武装模式时，将油门降低到 min_check 以下将导致电机以 min_throttle 旋转。当使用默认的操纵杆武装时，将油门降低到 min_check 以下将导致电机以 min_throttle 旋转并且偏航被禁用，以便您可以武装/上锁。启用电机停止后，将油门降低到 min_check 以下也会导致电机关闭，并且电调会发送 min_command。 Min_check 必须设置为油门行程 100% 可靠满足的水平。设置太低可能会导致飞行器无法上锁的危险情况。可以将其设置为低于 min_throttle，因为 FC 会自动将输出缩放到 esc 的输出
min_throttle-
通常设置为略高于所有电机的可靠旋转。有时，该值设置得稍高，以防止高级机动过程中的螺旋桨失速，有时则设置得相当高，以产生所需的结果。当配备电机停止功能时，您的电机将根据此命令旋转，因此从安全角度考虑，请记住这一点。
max_check-
高于此级别的油门位置将向 ESC 发送 max_command。
max_throttle-
这是飞控对电调的最大命令。
Joshua Bardwell 提供了解释这些术语的深入视频：
https://www.youtube.com/watch?v=WFU3VewGbbA
https://www.youtube.com/watch?v=YNRl0OTKRGA
死区
如果偏航、横滚或俯仰杆无法可靠地返回中心，或者无线电在中心点周围有很多抖动，则可以应用死区。整个死区值应用于中心点的任一侧，而不是上方值的一半和下方值的一半。死区值将对摇杆端点值产生影响，因为轴值将根据所应用的死区量而减少。
deadband-
适用于横滚、俯仰。
yaw_deadband
仅适用于偏航。