坠机恢复
检测到坠机后，飞控会尝试将飞行器恢复至水平姿态，然后将控制权交还给飞手。
备注
此功能默认关闭。 只能通过 CLI 启用和配置。
配置
以下参数用于配置坠机恢复功能：
| 参数 | 说明 | 可用值 | 默认值 |
|---|---|---|---|
crash_recovery | 启用或关闭坠机恢复功能。 | OFF、ON、BEEP、DISARM | OFF |
crash_dthreshold | 基于 D 项数值的灵敏度阈值。数值越高，越不容易触发坠机恢复。 | 10 至 2000 | 50 |
crash_gthreshold | 基于陀螺仪读数的灵敏度阈值。数值越高，越不容易触发坠机恢复。 | 100 至 2000 | 400 |
crash_setpoint_threshold | 基于摇杆位置的触发阈值。设定值必须低于该值才会触发坠机恢复（以指令角速度 deg/sec 计）。 | 50 至 2000 | 350 |
crash_recovery_angle | 飞行器尝试恢复到的倾角。 | 5 至 30 | 10 |
crash_recovery_rate | 飞行器尝试恢复的激进程度。数值越高，恢复越快；但设置过高可能引发振荡。 | 50 至 255 | 100 |
crash_limit_yaw | 限制恢复期间的偏航速率以防止偏航旋转。若坠机恢复期间偏航速率超过此值，坠机恢复将取消。 | 0 至 1000 | 200 |
crash_time | 尝试恢复的最长持续时间，单位为毫秒。 | 100 至 5000 | 500 |
crash_delay | 开始恢复前的等待时间，单位为毫秒。 | 0 至 500 | 0 |
坠机恢复模式
OFF：不使用坠机恢复。ON：检测到坠机后，将飞行器调平并交还控制权。BEEP：检测到坠机后，使外接蜂鸣器鸣响，不改变飞行器的飞行状态；适合用于测试。DISARM：检测到坠机后，让飞行器解除解锁。
注意
此功能面向穿越机（whoop）及更小型的飞行器。请在大型、裸露螺旋桨的四轴飞行器上谨慎测试。