调试模式

CLI 信息命令

• VERSION：显示当前加载的固件，以及该固件构建对应的最后一个 GitHub 代码提交，例如 (9f67a584b)。

• STATUS：显示四轴飞行器配置的多项信息，例如可用于固件的 ROM 空间、陀螺仪类型和检测到的电压等。

• TASKS：显示正在运行的任务及其 CPU 占用率。确认陀螺仪/PID 任务的速率（Hz）是否按设定频率运行。

• DSHOT_TELEMETRY_INFO：显示各 ESC 的 DShot 双向 RPM 遥测数据包成功情况。（4.1+）

• RC_SMOOTHING_INFO：显示检测到的接收机帧率。仅当接收机页面的 RC 信号平滑类型选择 Filter，且 Input Cutoff Type 与 Derivative Cutoff Type 均设为 auto 时可用。要使检测到的帧率数据有效，遥控器和接收机均须已连接并通电。

• get DEBUG_MODE：显示当前调试模式及所有可用调试模式。

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调试模式

陀螺仪信号 (https://youtu.be/A09sprstYqI)

GYRO_RAW：（未经缩放或滤波的原始陀螺仪数据） 用于查看输入固件、未经缩放的陀螺仪信号，以检测堆栈溢出（ICM 陀螺仪）。

• [0] = 横滚：输入固件的陀螺仪信号，未缩放
• [1] = 俯仰：输入固件的陀螺仪信号，未缩放
• [2] = 偏航：输入固件的陀螺仪信号，未缩放
• [3] = [空]

GYRO_SCALED：（已转换为 deg/s、尚未经过任何飞控滤波的陀螺仪数据）

• [0] = 横滚：输入固件的陀螺仪信号，已缩放为 deg/s
• [1] = 俯仰：输入固件的陀螺仪信号，已缩放为 deg/s
• [2] = 偏航：输入固件的陀螺仪信号，已缩放为 deg/s
• [3] = [空]

GYRO_FILTERED：（与默认记录的陀螺仪曲线相同）

• [0] = 横滚：滤波后的陀螺仪曲线
• [1] = 俯仰：滤波后的陀螺仪曲线
• [2] = 偏航：滤波后的陀螺仪曲线
• [3] = [空]

GYRO_SAMPLE：

• [0] = 降采样至 PID 环路频率前的陀螺仪数据
• [1] = PID 环路频率下的陀螺仪数据
• [2] = PID 环路频率下、经 RPM 滤波后的陀螺仪数据
• [3] = PID 环路频率下、经 RPM 和全部静态滤波器后、动态陷波滤波器前的陀螺仪数据

滤波器 (https://youtu.be/__vyp60cU_8)

D_LPF：

• [0] = 横滚：未滤波的 D 项
• [1] = 俯仰：未滤波的 D 项
• [2] = 横滚：经滤波、经过 DMin/Dmax 调整、应用 TPA 前的 D 项
• [3] = 俯仰：经滤波、经过 DMin/Dmax 调整、应用 TPA 前的 D 项

DYN_LPF：

• [0] = 横滚：原始陀螺仪数据（已缩放）
• [1] = 横滚：陷波中心频率
• [2] = 横滚：低通滤波器截止频率
• [3] = 横滚：动态陷波前（低通滤波器后）的陀螺仪数据

FFT_FREQ：

• [0] = gyroDebugAxis：陷波 1 的中心频率
• [1] = gyroDebugAxis：陷波 2 的中心频率
• [2] = gyroDebugAxis：陷波 3 的中心频率
• [3] = gyroDebugAxis：动态陷波前的陀螺仪数据（低通与 RPM 滤波后）

FFT：

• [0] = gyroDebugAxis：动态陷波前的陀螺仪数据（低通与 RPM 滤波后）
• [1] = gyroDebugAxis：动态陷波后的陀螺仪数据
• [2] = gyroDebugAxis：用于 FFT 的降采样数据
• [3] = [空]

FFT_TIME：

• [0] = 当前活动的计算步骤
• [1] = 此步骤的持续时间
• [2] = [空]
• [3] = [空]

RPM_FILTER：

• [0] = 电机 #1 RPM 陷波中心频率（预期电机噪声峰值所在位置）
• [1] = 电机 #2 RPM 陷波中心频率
• [2] = 电机 #3 RPM 陷波中心频率
• [3] = 电机 #4 RPM 陷波中心频率

PID

D_MAX：

• [0] = 陀螺仪因子（百分比，按 d_max_gain 缩放）
• [1] = 设定点因子（百分比，按 d_max_advance 缩放）。gyro 和 setpoint 因子中较大的一个生效。
• [2] = 横滚：当前 D 项增益
• [3] = 俯仰：当前 D 项增益

ITERM_RELAX：(https://youtu.be/QfiGTG5LfCk)

• [0] = 用于检测较大设定点变化的高通滤波器
• [1] = 放松因子（百分比，仅用于 SETPOINT 模式）
• [2] = 放松后的 I 项误差
• [3] = 绝对控制轴误差 [横滚]

ANTI_GRAVITY：油门快速变化期间的 I、P 增益提升

• [0] = 由高通油门计算的基础 I 增益因子（* 1000）
• [1] = 最终 I 增益因子（包含延迟且经平滑的低通分量）（* 1000）
• [2] = P 增益因子（* 1000）[横滚]
• [3] = P 增益因子（* 1000）[俯仰]

FEEDFORWARD_LIMIT (FF_LIMIT)：当摇杆快速接近最大速率时降低前馈

• [0] = 限制因子 [横滚]
• [1] = 限制因子 [俯仰]
• [2] = 受限后的前馈 [横滚]
• [3] = 未使用

FEEDFORWARD（4.3）：

• [0] = 插值后的设定点 [横滚]
• [1] = 经平滑的设定点增量 [横滚]
• [2] = 经平滑的 Boost 因子 [横滚]
• [3] = RC 指令增量 [横滚] (us)

FF_INTERPOLATED（4.2）：

• [0] = 设定点增量 [横滚]
• [1] = 设定点加速度 [横滚]
• [2] = 限幅后的设定点加速度 [横滚]
• [3] = 重复计数器

FF_INTERPOLATED（4.0）：

• [0] = 设定点增量 Impl [横滚]
• [1] = Boost 量 [横滚]
• [2] = 限幅后的 Boost 量 [横滚]
• [3] = 限幅量

ESC 和电机

DSHOT_RPM_TELEMETRY：在 Configurator 10.8 中显示 RPM；在低于 10.8 的版本中显示 eRPM（其中 RPM = eRPM * motor_magnet_count）。

• [0] = 电机 #1 RPM
• [1] = 电机 #2 RPM
• [2] = 电机 #3 RPM
• [3] = 电机 #4 RPM

DSHOT_RPM_ERRORS：

• [0] = 电机 #1：各电机无效数据包的百分比，以百分之一百分点计，因此 123 表示 1.23%
• [1] = 电机 #2：同上
• [2] = 电机 #3：同上
• [3] = 电机 #4：同上

DYN_IDLE（4.3）：

• [0] = 动态怠速 P [横滚]
• [1] = 动态怠速 I [横滚]
• [2] = 动态怠速 D [横滚]
• [3] = min RPM（当前最低电机转速）

DYN_IDLE（<4.3）：

• [0] = motorRangeMinIncrease * 1000
• [1] = targetRpsChangeRate（简单 RPM 误差 * idle_adjustment_speed）
• [2] = error（需要修正的误差量）
• [3] = minRps（当前最低电机转速，单位为每秒转数 * 10） 例如，minRps 为 500 对应 50.0 * 60 = 3000rpm。

环路时间稳定性

CYCLETIME：

• [0] = 自 PID 任务上次运行起经过的时间，单位为微秒
• [1] = 当前 CPU 负载百分比
• [2] = 距上一次电机更新的时间（uS）
• [3] = 电机更新间隔相对目标 PID 环路时间的偏差（uS） 注：4.2.x 重构陀螺仪/PID 环路后，[2] 和 [3] 已无实际意义，因为电机更新现在属于 PID 任务。

PIDLOOP：

• [0] = 陀螺仪任务的运行时间（BF 4.2.x 后无用）
• [1] = PID 计算耗时，单位为微秒
• [2] = 混控器、舵机、电机更新和 DShot 遥测统计耗时，单位为微秒
• [3] = 磁力计定向保持与 Blackbox 处理逻辑耗时，单位为微秒

SCHEDULER_DETERMINISM：

• [0] = 陀螺仪任务启动周期时间，单位为 0.1 us
• [1] = 延迟任务的 ID
• [2] = 任务延迟量，单位为 0.1 us
• [3] = 陀螺仪锁定偏差，单位为时钟周期

TIMING_ACCURACY：

• [0] = CPU 忙碌百分比
• [1] = 上一秒发生延迟的任务数
• [2] = 上一秒的总延迟量，单位为 0.1 us
• [3] = 上一秒运行的任务总数

RC 平滑 (https://youtu.be/M50fKpvFjT8)

RC_INTERPOLATION：

• [0] = 原始、未经平滑的 RC 通道数据 [横滚]
• [1] = 当前接收机帧率
• [2] = 插值步数
• [3] = RC 设定点 [横滚]

RC_SMOOTHING：

• [0] = 原始、未经平滑的 RC 通道数据
• [1] = 原始、未经平滑的设定点导数
• [2] = 应用于设定点权重前、经滤波的设定点导数
• [3] = 当前计算出的平均值（显示当前用于设置滤波器的“锁定”速率）

RC_SMOOTHING_RATE：

• [0] = 记录每个接收机帧间隔（显示与前一帧的时间间隔，单位为微秒）
• [1] = 记录训练步骤计数
• [2] = 当前计算出的平均值（显示当前用于设置滤波器的“锁定”速率）
• [3] = 指示保护时间是否处于活动状态

飞行动力学

AC_ERROR（绝对控制误差）：

• [0] = 横滚：轴误差 * 10
• [1] = 俯仰：轴误差 * 10
• [2] = 偏航：轴误差 * 10
• [3] = [无]

AC_CORRECTION（AC = 绝对控制）：

• [0] = 横滚：轴 AC 修正 * 10
• [1] = 俯仰：轴 AC 修正 * 10
• [2] = 偏航：轴 AC 修正 * 10
• [3] = [无]

FF_THUMB（绝对控制修正）：

• [0] = 横滚的常规 FF
• [1] = 摇杆限幅后的横滚 FF
• [2] = 最大偏转后的 FF
• [3] = 由摇杆外推得到的预测最大速率

传感器融合陀螺仪板

DUAL_GYRO_RAW：

• [0] = 横滚：原始陀螺仪 #1 数据（未缩放为 deg/s）
• [1] = 俯仰：原始陀螺仪 #1 数据（未缩放为 deg/s）
• [2] = 横滚：原始陀螺仪 #2 数据（未缩放为 deg/s）
• [3] = 俯仰：原始陀螺仪 #2 数据（未缩放为 deg/s）

DUAL_GYRO_SCALED：

• [0] = 横滚：已缩放的原始陀螺仪 #1 数据（已缩放为 deg/s）
• [1] = 俯仰：已缩放的原始陀螺仪 #1 数据（已缩放为 deg/s）
• [2] = 横滚：已缩放的原始陀螺仪 #2 数据（已缩放为 deg/s）
• [3] = 俯仰：已缩放的原始陀螺仪 #2 数据（已缩放为 deg/s）

DUAL_GYRO_DIFF：

• [0] = 横滚：陀螺仪 #1 的滤波数据 - 陀螺仪 #2 的滤波数据
• [1] = 俯仰：陀螺仪 #1 的滤波数据 - 陀螺仪 #2 的滤波数据
• [2] = 偏航：陀螺仪 #1 的滤波数据 - 陀螺仪 #2 的滤波数据
• [3] = [空]

DUAL_GYRO_COMBINED：（仅对开发者有用）

• [0] = [空]
• [1] = 横滚：滤波后的陀螺仪数据（与“gyro”曲线相同）
• [2] = 俯仰：滤波后的陀螺仪数据（与“gyro”曲线相同）
• [3] = [空]

DUAL_GYRO_COMBINED：（仅对开发者有用）

• [0] = [空]
• [1] = 横滚：滤波后的陀螺仪数据（与“gyro”曲线相同）
• [2] = 俯仰：滤波后的陀螺仪数据（与“gyro”曲线相同）
• [3] = [空]

VTX

SMARTAUDIO：

• [0] = SmartAudio 版本 * 100 + 设备模式
• [1] = 设备通道
• [2] = 设备频率
• [3] = 设备功率

TRAMP

• [0] = 状态
• [1] = 应答代码
• [2] = Pit 模式
• [3] = 重试计数

接收机

SBUS（FrSky SBUS）

• [0] = 帧标志
• [1] = 状态标志
• [2] = 帧时间
• [3] = 未使用

FPORT（FrSky FPORT）

• [0] = 帧间隔
• [1] = 帧错误
• [2] = 最后一次错误
• [3] = 遥测间隔

GHST（Ghost）

• [0] = CRC 错误计数
• [1] = RSSI
• [2] = 链路质量
• [3] = 未知帧计数

CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK

• [0] = 上行 RSSI 1
• [1] = 上行 RSSI 2
• [2] = 上行链路质量
• [3] = RF 模式

CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK

• [0] = 上行 RSSI 1
• [1] = 上行 RSSI 2
• [2] = 上行链路质量
• [3] = RF 模式

CRSF_LINK_STATISTICS_PWR

• [0] = 天线
• [1] = SNR
• [2] = 发射功率
• [3] = 未使用

CRSF_LINK_STATISTICS_DOWN

• [0] = 下行 RSSI
• [1] = 下行 LQ
• [2] = 下行 SNR
• [3] = 未使用

RX_SFHSS_SPI（基于 FrSky SPI 软件的接收机）

• [0] = 数据状态
• [1] = 缺失帧
• [2] = 最大偏移量
• [3] = 最小偏移量

RX_EXPRESSLRS_PHASELOCK（基于 ExpressLRS 软件的 PPL）

• [0] = rawOffsetUs：上一次定时器 tick 测得的瞬时相位偏移
• [1] = offsetUs：软件 PLL 使用的滤波后偏移值
• [2] = frequencyOffsetTicks：ELRS 发射机与接收机之间的频率偏移（单位为定时器 tick）
• [3] = phaseShiftUs：将在下一次定时器 tick 应用的当前瞬时相位偏移值

RX_EXPRESSLRS_SPI（ExpressLRS SPI 接收机）

• [0] = lostConnectionCounter：自启动以来连接丢失的次数
• [1] = rssiFiltered：由 sx1280/sx127x 上报的当前低通滤波 RSSI 值
• [2] = snr：由 sx1280/sx127s 上报的当前 SNR
• [3] = uplinkLQ：上行链路质量百分比

调试列表

部分固件构建中并非所有调试选项都可用。

DEBUG TYPE
DEBUG_CYCLETIME
DEBUG_BATTERY
DEBUG_GYRO
DEBUG_GYRO_FILTERED
DEBUG_ACCELEROMETER
DEBUG_PIDLOOP
DEBUG_GYRO_SCALED
DEBUG_RC_INTERPOLATION
DEBUG_ANGLERATE
DEBUG_ESC_SENSOR
DEBUG_SCHEDULER
DEBUG_STACK
DEBUG_ESC_SENSOR_RPM
DEBUG_ESC_SENSOR_TMP
DEBUG_ALTITUDE
DEBUG_FFT
DEBUG_FFT_TIME
DEBUG_FFT_FREQ
DEBUG_RX_FRSKY_SPI
DEBUG_RX_SFHSS_SPI
DEBUG_GYRO_RAW
DEBUG_DUAL_GYRO_RAW
DEBUG_DUAL_GYRO_COMBINED
DEBUG_DUAL_GYRO_DIFF
DEBUG_MAX7456_SIGNAL
DEBUG_MAX7456_SPICLOCK
DEBUG_SBUS
DEBUG_FPORT
DEBUG_RANGEFINDER
DEBUG_RANGEFINDER_QUALITY
DEBUG_LIDAR_TF
DEBUG_ADC_INTERNAL
DEBUG_RUNAWAY_TAKEOFF
DEBUG_SDIO
DEBUG_CURRENT_SENSOR
DEBUG_USB
DEBUG_SMARTAUDIO
DEBUG_RTH
DEBUG_ITERM_RELAX
DEBUG_ACRO_TRAINER
DEBUG_RC_SMOOTHING
DEBUG_RX_SIGNAL_LOSS
DEBUG_RC_SMOOTHING_RATE
DEBUG_ANTI_GRAVITY
DEBUG_DYN_LPF
DEBUG_RX_SPEKTRUM_SPI
DEBUG_DSHOT_RPM_TELEMETRY
DEBUG_RPM_FILTER
DEBUG_D_MAX
DEBUG_AC_CORRECTION
DEBUG_AC_ERROR
DEBUG_DUAL_GYRO_SCALED
DEBUG_DSHOT_RPM_ERRORS
DEBUG_CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK
DEBUG_CRSF_LINK_STATISTICS_PWR
DEBUG_CRSF_LINK_STATISTICS_DOWN
DEBUG_BARO
DEBUG_GPS_RESCUE_THROTTLE_PID
DEBUG_DYN_IDLE
DEBUG_FF_LIMIT
DEBUG_FF_INTERPOLATED
DEBUG_BLACKBOX_OUTPUT
DEBUG_GYRO_SAMPLE
DEBUG_RX_TIMING
DEBUG_D_LPF
DEBUG_VTX_TRAMP
DEBUG_GHST
SCHEDULER_DETERMINISM
TIMING_ACCURACY
DEBUG_RX_EXPRESSLRS_SPI
DEBUG_RX_EXPRESSLRS_PHASELOCK