动态 D
动态 D 会在基础 D 值（平稳飞行时有效）与更高的 D Max 值（快速动作和桨洗时有效）之间调节 D 项。它允许在巡航中保持较低 D 以避免电机发热和噪声，同时在硬翻转或桨洗等需要时提供强阻尼。
动态 D 自 Betaflight 4.3 起提供，默认启用。
工作方式
平稳飞行时，D 保持在 D 值。飞行器检测到快速运动时，D 会升向 D Max。两种信号独立触发提升，取较强者：
- 陀螺仪信号：检测实际飞行器运动，例如快速翻转 / 横滚、桨洗振荡、弯桨振动。灵敏度由 D Max Gain 设置。
- 设定点信号：在飞行器开始运动前检测摇杆输入，使 D 更早上升并预测动作。贡献由 D Max Advance 设置。
在计算提升前，陀螺仪信号会经过 10 Hz 低通滤波。这会引入短暂延迟，但这是有意设计：提升会在翻转的后段上升，而非立即生效，因此不会抑制飞行器对输入的初始响应。
将 D Max 设为 0 即可有效关闭动态 D，D 将固定在基础 D 值。
在 Configurator 中调校
动态 D 设置位于 PID Tuning 选项卡。PID 滑块为各轴显示基础 Damping (D Gains) 与峰值 Dynamic Damping (D Max)。在 PID Controller Settings 中，D Max Gain 与 D Max Advance 控制提升响应。
分步方法
- **先关闭动态 D。**在 PID 表中将横滚与俯仰的 D Max 设为
0。飞行并找到恒定阻尼下最合适的 D，作为基准。 - **重新启用并设置 D Max。**确定基础 D 后，先将 D Max 设为比 D 高
20%至30%，例如D = 30时，D Max = 38–40。 - **调整 D Max Gain。**默认值
37对多数装机保守且安全。极干净的自由式装机可提高至约45；竞速或噪声较大的装机可降至20–25。 - **检查 D Max Advance。**默认值
20有意设得较低，足以减轻硬动作时的过冲而不增加明显延迟。竞速设为0。更高值（最高60–80）会让 D 更早上升，但增加延迟；仅当单靠陀螺仪触发提升无法抑制高响应装机的过冲时再尝试。 - **用日志或电机温度验证。**每次修改后短暂悬停并检查电机温度。若电机明显变热，降低 D Max Gain 或 D Max。
何时使用动态 D
自由式 / 影视飞行：非常适合控制桨洗。将 D 设为舒适的巡航值，D Max 设为高 20–40% 以吸收桨洗。干净装机通常适合 35–45 的 D Max Gain。
竞速：响应性比桨洗控制更重要。将 D Max Gain 保持在默认值 37 或更低，让正常飞行时 D 接近基础值，仅在硬动作时达到峰值。部分竞速飞手会完全关闭动态 D，以获得可预测的恒定 D。
电机过热 / 噪声较大：将 D 设得比通常更低以降低巡航噪声和热量，再按比例提高 D Max，在最需要的快速动作中恢复阻尼。
何时不应使用动态 D
装机存在噪声（弯桨、硬件松动、电机脏污）时，高 D Max Gain 会使 D 在出现振动时激增并持续逼近 D Max。应显著降低 D Max Gain，或在清理装机前关闭动态 D。
CLI 参考（2025.12）
| 变量 | 默认 | 范围 | Configurator 标签 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
d_roll | 30 | 0–250 | D (roll) | 横滚基础 D，平稳飞行时有效 |
d_pitch | 34 | 0–250 | D (pitch) | 俯仰基础 D |
d_yaw | 0 | 0–250 | D (yaw) | 偏航基础 D |
d_max_roll | 40 | 0–250 | D Max (roll) | 横滚峰值 D，快速动作与桨洗时达到 |
d_max_pitch | 46 | 0–250 | D Max (pitch) | 俯仰峰值 D |
d_max_yaw | 0 | 0–250 | D Max (yaw) | 偏航峰值 D |
d_max_gain | 37 | 0–100 | D Max Gain | 提升灵敏度；值越高，D 越快、越激进地接近 D Max |
d_max_advance | 20 | 0–200 | D Max Advance | 设定点对提升触发的贡献；值越高，移动摇杆时 D 越早上升 |
这些设置均为配置文件专属。
调试日志
在 Blackbox 中检查动态 D：
set debug_mode = D_MAX
| 通道 | 内容 |
|---|---|
| [0] | 陀螺仪因子：陀螺仪对提升的贡献（%，相对于 D Max Gain） |
| [1] | 设定点因子：摇杆对提升的贡献（%，相对于 D Max Advance）。[0] 与 [1] 中较大者决定提升等级。 |
| [2] | 横滚当前实际 D 增益（瞬时） |
| [3] | 俯仰当前实际 D 增益（瞬时） |
调校良好的动态 D 中，[2] 和 [3] 平稳飞行时接近 D，硬翻转和桨洗时升至接近 D Max，随后迅速回落。
版本历史
不同固件版本的变量命名变化显著。若从旧调校迁移，请注意：
| 固件 | Configurator “D” 标签 | Configurator “D Max” 标签 | CLI 基础 D 变量 | CLI 峰值 D 变量 |
|---|---|---|---|---|
| 4.2 及以前 | D（恒定） | — | d_roll | — |
| 4.3–4.5 | D（基础） | D Max（峰值） | d_min_roll | d_roll |
| 2025.12+ | D（基础） | D Max（峰值） | d_roll | d_max_roll |
Configurator 标签自 4.3 起始终以“D”表示基础值、以“D Max”表示峰值。但在 2025.12 前，底层 CLI 变量名与这些标签的含义相反；2025.12 固件更新后才与 Configurator 的心智模型对齐。
将 4.5 调校迁移至 2025.12：
- 旧
d_roll（峰值 D）变为d_max_roll； - 旧
d_min_roll（基础 D）变为d_roll； d_min_boost_gain变为d_max_gain；d_min_advance变为d_max_advance。