FPV 相机控制
说明
该功能可为 HS1177 类型的相机模拟 OSD 操纵杆。此类相机通常只有一个 OSD 输入引脚，由按钮电阻分压网络驱动。 目前大多数相机似乎都采用这一设计，其典型电阻值如下：
- 47 kΩ：相机内部电阻；RunCam Sparrow、Foxeer Monster，以及可能的其他 HS1190 相机为 9.9 kΩ（感谢 @khalinatek）
- 45 kΩ：确认（enter）
- 27 kΩ：左
- 15 kΩ：上
- 6.8 kΩ：右
- 0：下
配置
resource camera_control PIN：为相机控制功能指定一个PIN。可用引脚取决于相机与飞控（FC）的接线方式。set camera_control_mode = hardware_pwm：工作模式。software_pwm对可选PIN的限制最少，但必须搭配电阻和电容才能正常工作；只要能为其腾出一个定时器，hardware_pwm几乎只需一个电阻即可可靠工作；dac（尚未实现）将支持极少数引出了 DAC 引脚且该引脚未被其他功能占用的 FC，实现后可直接连接至相机。set camera_control_ref_voltage = 330：相机悬空OSD与GND引脚间测得的电压，单位为 10 mV。通常为 3V3，但并非固定不变；例如 RunCam Sky 为 3V4，另有报告称某些相机低至 3V1。set camera_control_key_delay = 180：单次按键持续时间，单位为 ms，即camera_control引脚上的有效输出时间。与 RunCam 沟通后设为 180 ms，以兼容大多数相机；部分相机可接受低至 125 ms 的值。set camera_control_internal_resistance = 470：相机内部电阻，单位为 100 Ω。大多数 HS1177 衍生型号为 47 kΩ，但并不保证；若默认值无效，需针对相机测得此值。camera_control_button_resistance = 450,270,150,68,0：设置模拟相机等效按键板上每个按钮的电阻。默认值适用于大多数相机，但部分厂商可能使用非标准数值。若出现某一个按钮无效等问题，请测量相机随附按键板的实际电阻后调整。数值顺序为：ENTER、LEFT、UP、RIGHT、DOWN。Betaflight 4.1 新增。
工作模式
硬件 PWM
在 FC 的 PIN 与相机 OSD 之间串联一个 150-600 Ω 电阻。某些 FC 已内置此电阻。建议额外连接 GND。
该模式假定相机（或 FC）在 OSD 引脚上具有足够的电容（参见“硬件设计提示”部分）。如果相机无法工作，尝试在相机 OSD 与 GND 之间增加电容。
如何选择合适的 PIN？
硬件 PWM 模式需要具有硬件定时器输出的引脚。部分 FC 有专用的 CC 引脚，优先使用它，因为通常已串联电阻。否则，LED 灯带输出或未使用的电机输出（M5/M6）通常是较安全的选择。
要检查引脚是否具备定时器输出，先确定 FC 焊盘连接至 MCU 的哪个引脚。可使用 resource 命令，例如：
# resource
resource BEEPER 1 D02
resource MOTOR 1 B04
resource MOTOR 2 B00
resource MOTOR 3 B05
resource MOTOR 4 B01
resource MOTOR 5 D12
resource MOTOR 6 D13
resource MOTOR 7 C08
resource MOTOR 8 C09
...
resource SERIAL_RX 4 A01
在此示例中，若要在四轴飞行器上使用未占用的 M5 输出，则应使用 D12。用 timer 命令检查此引脚是否具有定时器：
# timer
timer A08 AF1
# pin A08: TIM1 CH1 (AF1)
timer B03 AF1
# pin B03: TIM2 CH2 (AF1)
timer B00 AF2
# pin B00: TIM3 CH3 (AF2)
timer B01 AF2
# pin B01: TIM3 CH4 (AF2)
timer B04 AF2
# pin B04: TIM3 CH1 (AF2)
timer B05 AF2
# pin B05: TIM3 CH2 (AF2)
timer D12 AF2
# pin D12: TIM4 CH1 (AF2)
timer D13 AF2
# pin D13: TIM4 CH2 (AF2)
timer C08 AF3
# pin C08: TIM8 CH3 (AF3)
timer C09 AF3
# pin C09: TIM8 CH4 (AF3)
此处可使用未被其他功能占用的定时器 TIM4（另一个引脚 D13 是我们未使用的 M6 输出）。
取消电机输出映射后，将该引脚映射为相机控制引脚：
resource MOTOR 5 none
resource CAMERA_CONTROL 1 D12
至此，引脚即配置完成。
若想使用默认未配置定时器的引脚，可再次用 timer 命令检查可用定时器。以下示例检查能否重映射 SERIAL 4 的 RX 引脚；在此例中它位于 A01。因为该引脚未列在已配置定时器清单中，使用 timer a01 list 检查其是否可作为定时器输出：
# timer a01 list
# AF1: TIM2 CH2
# AF2: TIM5 CH2
此处 TIM2 已用于引脚 B03，但 TIM5 未在其他位置使用。使用 timer A01 AF2 启用 AF（备用功能）后，即可重映射该引脚。
timer A01 AF2
resource SERIAL_RX 4 none
resource CAMERA_CONTROL 1 A01
软件 PWM
需要一个 150-600 Ω 电阻和一个 1-10 µF 电容，二者构成 RC 滤波器。电阻连接在 PIN 与 OSD 之间，电容连接在 OSD 与 GND 之间。
DAC
（尚未实现，当前无法工作！）
无需额外元件；将 PIN 连接至 OSD，最好同时连接 GND。
控制方式
- RC 摇杆命令
MSP_CAMERA_CONTROL- 通过遥测传输的 MSP，例如用于 FrSky 遥控器的 Lua 脚本（Pull Request #23）
摇杆命令
部分相机具有第二级 OSD 菜单（例如 RunCam Eagle Pro 2），可设置电压监视、计时器、显示名称等项目，也可以通过此功能进入。需依照相机随附手册确定对应的摇杆命令；摇杆位置等同于相机要求的按键序列。
例如，若相机要求长按“下”键进入菜单，则进入相机控制时，保持正常左摇杆的油门居中、偏航向右，同时将俯仰杆保持在“下”位置。简言之，横滚/俯仰摇杆分别对应上、下、左、右按钮；油门居中且偏航向右，则对应相机控制键盘或操纵杆上的“确认”按钮。
故障排查
首先确认 resource list CLI 命令列出了已分配的 camera_control。
若相机无法工作，通常需调整按键延迟、参考电压或内部电阻。默认值适用于大多数 HS1177 衍生相机；遇到问题时，优先尝试调整按键延迟。
按键延迟
若发生一次触发被识别为多次按键，将延迟降低 10-15%；若按键无法稳定识别，则增大延迟。已知 Foxeer Arrow v3 在 125 ms 延迟下表现最佳。
参考电压
在相机通电时，测量其 OSD 与 GND 引脚之间的电压即可。
内部电阻
已知 Foxeer Monster、RunCam Micro Sparrow（以及可能的其他相机）需要 camera_control_internal_resistance = 99。
RunCam Phoenix 2 Nano 需要 camera_control_internal_resistance = 212。
要推导未知相机的此值，需要万用表和兼容的操纵杆。先将万用表设为电阻测量模式，逐个按下 OSD 操纵杆按键并测量其电阻，记录测得数值以供后续使用。
接着为相机供电并接入 OSD 操纵杆，测量按下各按键时 OSD 引脚的电压。无需测量所有按键，一个或两个按键即可。同时测量尚未记录的 Reference Voltage。
每个按键会得到一组电阻和电压数据。将数据代入以下公式，即可计算内部电阻：
Rin = Rkey * (Vref / Vkey - 1) where key in (enter, left, up, right, down)
用多个按键计算结果以作合理性检查，结果应大致相同。得到的 Rin 即为 camera_control_internal_resistance；注意其单位为 100 Ω，因此需将计算出的电阻值除以 100。
按键板电阻值
大多数相机的按键板使用标准电阻值，但有些型号可能使用非标准数值。若大部分按钮可用、只有一两个按钮无效，请测量并调整 camera_control_button_resistance 的值（Betaflight 4.1 新增）。
FC 配置示例
Emax Magnum stack + Foxeer Arrow v3
串联 600 Ω 电阻
相机控制映射至电机 6 输出
set camera_control_key_delay = 125
使用以下 CLI 命令：
resource MOTOR 6 none
resource CAMERA_CONTROL A08
set camera_control_key_delay = 125
save
Foxeer Arrow Mini、Arrow Micro、Monster
这些相机的 OSD 引脚电容不足甚至没有电容。因此，必须增加至少 0.1 µF 的电容才能使硬件 PWM 工作。Foxeer 可能会发布修复此问题的新版本。
将 1206 电容直接焊接在 JST 连接器背面即可良好工作。下图是焊接于 Arrow Micro v2 的 100 nF 1206 电容；由于 Arrow Mini 使用相同 PCB 设计，此方法同样适用：
类似方法也适用于 Foxeer Monster。 @todo 添加照片
Foxeer Predator
UP 和 DOWN 无法工作；希望后续批次能修复该固件缺陷。
set camera_control_internal_resistance = 99
Predator 对 DOWN 所需的数值极低，而 FC 的输出无法低于 3.3 * R / (R + 9.9 kΩ)。
使用 75-150 Ω 的电阻即可使其工作。
笔者样品的参考电压偏高：使用 3S 电池时为 3.43 V，这会造成 UP 按键问题。 该相机似乎按以下逻辑识别 UP 键：
if voltage is V_up:
time_start = now
while (voltage is not V_max): wait
time_end = now
total_time = time_end - time_start
if total_time is short: UP
else: LONG_UP
因此相机会陷入无限循环，连 OSD 计时器都会停止计数，因为 FC 无法输出 Vmax ~= 3.4。
Foxeer Predator v4 Mini 实测内部电阻为 47 kΩ、参考电压为 3.27 V，OSD 操纵杆的按键电阻使用本文开头所列的标准值。
Caddx.us Micro Turbo S1
默认配置即可正常工作，无需电容。
set camera_control_internal_resistance = 470
set camera_control_ref_voltage = 325
Caddx.us Micro Turbo F1
该相机的参考电压通常较低；至少有一个样品在 4S 电池供电时测得 2.77 V。除此之外可正常工作，且无需电容。
set camera_control_internal_resistance = 470
set camera_control_ref_voltage = 277
Caddx.us Turtle V2
基于上述流程测得的数值。其按键电阻持续高于默认值。
set camera_control_internal_resistance = 99
set camera_control_ref_voltage = 300
set camera_control_button_resistance = 460,280,160,78,10
请遵循本页底部的制造商建议，避免出现这类问题！
常见问题
哪种阻值最合适？
150-600 Ω 范围内均可，优先选择较低阻值。
需要什么额定功率的电阻？
无关紧要。
RCG 讨论帖
可在此讨论帖中查询兼容性帮助。
硬件设计提示
若设计飞控，请选择能够分配专用定时器的 MCU 引脚。
要将相机控制引脚加入默认 target 资源分配，请在 target.h 文件中使用以下预处理器宏：
#define CAMERA_CONTROL_PIN pin_name
在指定 MCU 引脚与焊盘之间串联一个 150-220 Ω 电阻。 为兼容尽可能广泛的相机，建议增加额外电容；100 nF 陶瓷 SMD 电容即可，100-500 nF 范围内的电容均能显著改善用户体验。
若设计相机，同样应遵循上述电容建议。它可为实体操纵杆去抖，并简化最终用户的 FC 配置。 若能控制相机固件，请降低对各个按键电压电平的限制，并在两侧预留约 5-10% 的余量。