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失控保护

如果遥控链路丢失，或接收机故障、断开连接，飞行员将无法控制飞行器。

Betaflight 提供失控保护（Failsafe）系统，用于安全处理这一潜在风险。飞控可配置为：

  • 上锁并坠落；
  • 应用固定油门及其他指定值，使飞行器以受控方式下降；
  • 激活 GPS Rescue 并自主返航（需要工作正常的 GPS 模块）。
危险

每次飞行前，务必确认失控保护系统工作正常！

简介​

失控保护分为两种类型：

基于接收机的失控保护：遥控链路丢失时，接收机向飞控的指定通道发送指定数值。通常会将这些值设为切断电机并坠落，或受控下降。此方法请参阅接收机的说明书。由于飞控接收到的数据表面上仍是“正常”的，它不会知道链路已经断开；固件中的失控保护设置不会触发，OSD 也不会显示任何提示。

基于飞控的失控保护：遥控链路丢失时，接收机被配置为发送“无数据”；对于 PPM 接收机，则发送无效值（例如低于 rx_min_usec 的值）。部分接收机会同时在发往飞控的数据流中发送“链路丢失”数据包。飞控持续监测是否没有输入数据、是否收到“链路丢失”数据包，或是否存在错误的 PPM 值。飞控判定链路丢失后，会按照 Configurator 中配置的失控保护设置执行动作。若已启用 OSD 警告，将显示链路丢失警告。

危险

不建议使用基于接收机的失控保护！

务必将接收机设为在信号丢失时“发送无数据”！

基于飞控的失控保护概览​

飞控失控保护会持续监测遥控链路的完整性。

必须将接收机设为信号丢失时不发送数据（完全不发送数据包），否则基于飞控的失控保护永远不会发现问题。

即使飞控与接收机之间的导线松脱、断裂，或接收机死机，基于飞控的失控保护仍可工作。

基于飞控的失控保护分为三个阶段：​

信号验证是一个很短的周期（100ms）。在该周期内，飞控发现没有输入数据，并“保持”最后一次收到的数值。

若信号验证失败，即超过 100ms 没有信号：

  • 飞控会继续保持最后一组已知有效值 300ms，随后应用失控保护第 1 阶段数值；并且
  • 会启动解锁禁止，禁止生效期间 OSD 显示 RXLOSS；两者至少持续 failsafe_recovery_delay 所设的时间。

失控保护第 1 阶段（或“保护期”）会从最后一个有效数据包开始计时，在最长 failsafe_delay 周期内应用第 1 阶段的通道回退设置（4.5 默认 1.5s，4.4 默认 1.0s）。若第 1 阶段期间收到任何有效数据，飞控会立即响应，失控保护流程终止。若信号时有时无，飞行员在第 1 阶段可能会感觉摇杆响应断续或顿挫。

超过失控保护第 1 阶段或“保护期”后，将进入失控保护第 2 阶段。用户决定第 2 阶段的动作。默认动作是飞行器立即上锁并坠落；也可以进入 Landing Mode 或 GPS Rescue。

第 2 阶段启动后，信号恢复时必须持续正常至少 failsafe_recovery_delay 所设的时间，才视为“完全恢复”。只有此时才会清除 RXLOSS，控制输入才被视为“真实”输入。Betaflight 4.5 中，failsafe_recovery_delay 为 500ms；使用 RACE_PRO 选项构建时为 100ms；4.4 中则为 1.0s。

备注

第 2 阶段失控保护后，信号完全恢复时：

  • RXLOSS 会消失；
  • 若第 2 阶段为 GPS Rescue，四轴飞行器会开始检查用于将控制权交还飞行员的摇杆动作；只有检测到这些动作后，才会恢复完整控制权，如同未发生过失控保护；
  • 在其他第 2 阶段模式中，若四轴飞行器已上锁，飞行员必须先切换至上锁状态，之后才能再次解锁；在解锁开关置于上锁位置之前，OSD 会显示 NOT_DISARMED 警告。

可将遥控器开关配置为立即触发基于飞控的失控保护。这适合在场地测试失控保护系统，也可在失去姿态方向感时作为 PANIC 开关。将该开关拨回原位会立即把完整控制权交还飞行员。

信号验证​

信号丢失指：

  • 超过 100ms 没有输入数据包，或接收机正在发送失控保护模式或丢帧数据包；或者
  • 任一飞行通道持续超过 300ms 收到无效脉冲宽度数据（仅限 PPM 接收机）。

检测到信号丢失时，OSD 的警告区域应显示 RXLOSS。这是一项严重丢包的“早期警告”，表示链路状态不佳。即便信号只短暂丢失，RXLOSS 也会保持 0.5 秒（RACE_PRO 构建为 100ms，4.4 为 1 秒）。出于安全原因，在这段时间内四轴飞行器不会响应解锁命令。

飞控判定发生信号丢失时，对于异常通道，或完全丢包时的全部通道，都会从最后一组已知有效数据开始保持最后接收值 300ms。

若在信号验证期间检测到有效输入数据，信号将再次视为“正常”，并重置信号丢失检测计时器。

持续 300ms 没有有效数据后，先前保持的数值会替换为第 1 阶段失控保护数值，系统随即进入第 1 阶段失控保护。

启用失控保护开关且失控保护设为使用第 1 阶段时，飞行通道（横滚、俯仰、偏航和油门）会立即设为第 1 阶段数值，不会延迟；辅助通道不受影响。

第 1 阶段失控保护​

第 1 阶段会在确认信号丢失后应用固定数值。

默认的第 1 阶段持续时间（或“保护时间”）在 4.5 中为 1.5 秒（4.4 中为 1.0s），最小可设为 200ms。第 2 阶段的倒计时从最后一个有效数据包开始。可通过 Configurator 中的“第 2 阶段激活保护时间”参数（CLI 中的 failsafe_delay）自定义第 1 阶段持续时间。

因信号丢失进入第 1 阶段时，默认会将所有摇杆位置设为“回退”值（居中、油门为零），并保持当前开关位置。可在 Configurator 的失控保护标签页中，通过“通道回退设置”面板自定义，也可使用 CLI 命令 rxfail（参见 Rx 文档中的 rxfail 部分）。例如，可通过配置相应的回退开关或辅助通道值，在第 1 阶段设置悬停油门值或启用自稳模式。

第 1 阶段期间 PID 系统保持激活。

若信号在信号验证或第 1 阶段期间恢复，控制权会立即交还飞行员，并重置失控保护计时器。

危险

第 1 阶段默认将油门切至零，飞行器可能立即开始下坠。更合适的做法是设置一个让四轴飞行器缓慢下降或悬停的油门值。若第 2 阶段失控保护启用了 GPS Rescue，则必须这样做；否则 Rescue 尚未来得及启动，四轴飞行器就可能在第 1 阶段坠毁。

第 1 阶段可由遥控器开关激活。应在 Configurator 的 Modes 标签页中配置该开关以启用失控保护，并将 failsafe_switch_mode 设为 STAGE1。请注意：

  • 效果立即生效；
  • 辅助通道仍保持活动；并且
  • 将开关拨回正常位置会立即终止失控保护动作。
警告

若开关保持开启超过 failsafe_delay 周期，飞控会进入第 2 阶段（见下文）；具体动作取决于第 2 阶段配置，可能立即坠落或上锁。

OSD 没有专用的“第 1 阶段”指示。第 1 阶段期间，OSD 的飞行模式字段不会显示 !FS!。

第 2 阶段失控保护​

信号丢失持续时间超过所配置的第 1 阶段周期时，系统进入第 2 阶段失控保护。也可通过失控保护开关进入第 2 阶段。激活后：

  • 将执行所选的 Stage 2 Failsafe_procedure；
  • OSD 的飞行模式字段会显示 !FS!；
  • 4.3 之前，失控保护会启用 RUNAWAY_TAKEOFF 保护；较新版本将其禁用，以避免 GPS Rescue 中可能出现意外空中上锁。

飞控启动后的前 5 秒不能进入第 2 阶段。这样可防止 TX/RX 设备绑定流程较长且接收机尚未输出有效数据时发生意外触发。

辅助通道开关可触发第 2 阶段失控保护。若开关行为设为 STAGE2（CLI 中的 failsafe_switch_mode），第 2 阶段会立即激活；否则会等待第 1 阶段结束。

飞控进入第 2 阶段时，会执行三种（实际上是四种）可能的第 2 阶段失控保护程序之一：

  • Drop：默认程序，立即上锁并停止电机。之后需要等待一段时间才能再次解锁。
  • Landing Mode：摇杆居中，油门保持在指定值，辅助通道按第 1 阶段配置设置（例如可将某个辅助通道配置为启用自稳模式）。这些设置持续“降落时间”（failsafe_off_delay 周期），默认 1 秒，也可更长。周期结束时，四轴飞行器会上锁（并坠落）。降落模式可能有危险：电机和 PID 仍在工作，且你无法控制四轴飞行器的飞行方向。若飞行器坠落且桨叶卡住，电机可能烧毁；不过 PID 误差足够大时，失控起飞系统可能会使四轴飞行器上锁。
  • GPS Rescue：安装 GPS 模块时，四轴飞行器会将摇杆和油门控制交给 GPS 控制器，由其返航并降落。
  • Just Disarm：第四种内部模式。进入第 2 阶段前油门已保持低位至少 10 秒时适用（模式设为 GPS Return 时除外）。测试失控保护时，这有时会造成困惑。测试前务必在某个时刻提高油门。其主要目的是：用户降落后关闭遥控器却忘记拔掉 LiPo 时，强制上锁，避免四轴飞行器进入 Landing Mode 后意外转动桨叶。

链路恢复后，以下情况下会将控制权交还飞行员：

  • Landing Mode 中，RC 信号恢复并持续超过 failsafe_recovery_delay 周期；或者
  • GPS Rescue Mode 中，链路恢复达到 failsafe_recovery_delay，且飞行员将摇杆从中位移开超过 30 度。
注意

对于由信号丢失引起的第 2 阶段失控保护，或第 2 阶段结束时的上锁，无法立即恢复。

第 2 阶段程序结束时，飞控会上锁。警告区域会让 FAILSAFE 与 RXLOSS 交替显示。

在 failsafe_recovery_delay 周期到期前，飞行员不能再次解锁。仍需满足所有常规解锁检查：解锁开关必须关闭，油门必须为零；若启用了加速度计，四轴飞行器必须处于 small_angle 范围内。

失控保护上锁后，若链路在解锁开关仍处于激活位置时恢复，四轴飞行器不会自动重新解锁。OSD 会显示 NOT_DISARMED（4.5 之前为 BAD_RX）。必须先将解锁开关拨至“上锁”位置，之后才能再次解锁。

第 2 阶段由辅助开关触发时，除非 failsafe_switch_mode 设为 KILL，否则将开关拨回原位即可立即恢复。

Drop 模式​

第 1 阶段“保护时间”为 1.5 秒时，默认的信号丢失行为如下：

  • 保持最后的通道值 300ms；
  • 接下来的 1200ms 以怠速油门、摇杆居中运行（默认第 1 阶段或回退设置）；
  • 随后上锁并坠落。

在第 1 阶段时间内恢复信号会立即恢复控制；但若第 2 阶段完成且四轴飞行器已上锁，必须等待 failsafe_recovery_delay 到期后才能再次解锁。

Drop 模式通常用于竞速和公园飞行。竞速飞手常将 failsafe_recovery_delay 缩短，以便快速重新解锁。

在 Drop 模式中，failsafe_delay（保护时间）应足够长，以容忍短暂的接收机信号丢失而不导致上锁。信号丢失时，较短的保护时间可以更快停止电机。实际可接受的最短保护时间为 200ms；再短则容易因短暂失号发生误触发失控保护。

failsafe_recovery_delay 是在 Drop 程序导致上锁后，信号必须持续“良好”才能允许再次解锁的时间。4.5 默认值为 0.5 秒；使用 RACE_PRO 选项构建的 4.5 为 0.1 秒；4.4 为 1.0s。原因是一些遥控链路恢复时可能不稳定，因此在确认四轴飞行器不会在信号恢复时失控前，不要将该时间设得过短。请记住，要从第 2 阶段恢复，飞行员必须切换“上锁 - 解锁”。若信号已恢复但解锁开关仍处于解锁位置，OSD 会显示 NOT_DISARMED（4.5 之前为 BAD_RX）。出现该提示时，先上锁再重新解锁即可。

Landing Mode​

第 1 阶段或保护期结束后，该模式会在设定的一段时间内应用一组指定的辅助开关设置和摇杆数值。

从历史上看，它用于启用自稳模式，并施加足够的油门，让飞行器从常见飞行高度缓慢下降。在飞手长期保持固定高度悬停且不进行其他动作的年代，它可以在一定程度上减轻高空坠落造成的损坏。

但这具有潜在危险，通常不建议使用：四轴飞行器会在 PID 激活状态下下降，并随微风漂移；触地时电机可能仍在转动并因此烧毁；在油门开启、PID 完全激活时，四轴飞行器还有可能落到人身上。

目前没有 GPS Rescue 所具备的碰撞检测；但若启用了 RUNAWAY_TAKEOFF 保护，在没有摇杆输入时持续出现较高 PID 值，系统可能上锁。

除测试失控保护开关和确定 GPS Rescue 合适的悬停数值外，不建议启用该模式。

仅当信号恢复并持续超过 failsafe_recovery_delay 周期后，才能在 Landing Mode 中恢复正常飞行控制。

配置 Landing Mode。

  1. 将失控保护程序设为 Landing Mode，而非 Drop。
  2. 根据通常的飞行高度设置合适的 failsafe_off_delay（即按设定油门下降到地面预计需要的时间）。
  3. 将 failsafe_throttle 设为使飞行器约以 1 米/秒下降的数值（默认值 1000，通常表示关闭油门）。

第 1 阶段“保护时间”默认 1 秒、降落时间为 10 秒时，行为如下：

  • 保持最后的通道值 300ms；
  • 接下来的 1,200ms 以怠速油门、摇杆居中运行（默认回退设置）；
  • 以降落油门运行 10s；
  • 应用第 1 阶段辅助开关数值。

GPS Rescue 模式​

GPS Rescue 的完整详情请参阅 Wiki 及其他相关资料。

仅当信号恢复并持续超过 failsafe_recovery_delay，且将摇杆从中位移开超过 30 度后，才能在 GPS Rescue 模式中恢复控制。

危险

从真实信号丢失导致的 GPS Rescue 中恢复时，不要忘记拨动摇杆！

GPS Return 结束并上锁，且信号已恢复超过 failsafe_recovery_delay 周期后，才能再次解锁。

“Just Drop”模式​

这是始终存在的“不可见”模式。

其目的是处理以下情况：飞行员已降落、忘记上锁，然后关闭遥控器。此时会触发失控保护；若 Landing Mode 处于活动状态，电机可能会转动。

“Just Drop”会检查油门位置。若在关闭遥控器前油门已保持低位 10 秒，失控保护系统会立即使四轴飞行器上锁，而不进入 Landing Mode。只要飞行员在关闭遥控器前保持低油门 10 秒，这就能提供保护。

第 2 阶段的一般安全注意事项​

  • 在四轴飞行器断电前，保持遥控器开启，并将摇杆保持在上锁位置。
  • 第 2 阶段 Landing Mode 中信号恢复，或完成失控保护摇杆测试、恢复正常控制时，飞行器会采用当前油门和摇杆位置。结束失控保护测试或处于第 2 阶段 Landing Mode 时，注意不要将摇杆置于极端位置。
  • 若 MOTOR_STOP 已激活，上锁时桨叶可能不转动。此时若关闭遥控器，飞行员可能误以为可以安全拿起四轴飞行器。若第 2 阶段设为 Landing Mode，第 1 阶段结束时桨叶可能毫无预警地开始转动。
  • 自 4.3 起，失控保护后无需重启四轴飞行器即可再次解锁。因此，若失控保护后坠落在难以接近的区域，只要能靠近到恢复信号，就可以重新解锁并飞离。

失控保护设置​

失控保护延迟以 0.1 秒为步进单位配置。 1 步 = 0.1 秒 1 秒 = 10 步

failsafe_delay​

保护时间，即失控保护第 1 阶段周期；这是信号丢失后、激活失控保护第 2 阶段前的时间，也就是飞控在信号丢失后等待多久才激活第 2 阶段失控保护。

failsafe_off_delay​

在 Landing Mode 中，从第 2 阶段启动到电机最终关闭的时间。该时段内油门为 failsafe_throttle。若飞行高度较高，可能需要更长时间才能安全下降。

failsafe_throttle​

第 2 阶段 Landing Mode 使用的油门值。请设为让飞行器以约 1 米/秒（相对较慢）的速度下降的数值。

注意

默认值为 1000，表示关闭油门，会导致四轴飞行器快速下降。

failsafe_switch_mode​

配置 RC 开关触发的失控保护动作。可选值为：

  • STAGE1：立即激活第 1 阶段失控保护。RC 控制按第 1 阶段配置应用，但辅助通道仍保持活动。经过 failsafe_delay 保护时间后，激活第 2 阶段。这适合模拟信号丢失的失控保护行为。信号恢复后会立即恢复飞行员的完整控制。
  • STAGE2：跳过第 1 阶段，立即执行所选的第 2 阶段程序。适合将立即自动降落、GPS Return 或 Drop 分配给开关。
  • KILL：不延迟，立即使四轴飞行器上锁。飞行器会坠毁。请注意，失控保护通道上的一次短暂故障就会立即导致四轴飞行器坠毁。信号恢复后，重新解锁会被禁止 1 秒。可通过以下方式获得类似但更安全的效果：
    • 将 failsafe_switch_mode 设为 STAGE2、failsafe_procedure 设为 DROP，并将 failsafe delay 设为 2。这样会提供允许的最短 200ms 信号验证延迟，使失控保护通道上的瞬态毛刺不会误触发上锁。配置较短的 failsafe_recovery_delay（最短可为 200ms）可使 Drop 的恢复速度快于 Kill。
    • 使用解锁开关。此方法不会引入重新解锁锁定。

failsafe_throttle_low_delay​

油门必须低于 min_throttle 多久，才能防止四轴飞行器上电后建立链路时误触发失控保护。

参阅 Rx 文档。

failsafe_procedure​

  • DROP：仅停止电机并上锁（飞行器会坠毁）。在 RC 链路至少可用 3 秒且解锁开关（如使用）处于关闭位置前，禁止再次解锁。
  • AUTO-LAND：启用自动调平模式，飞行摇杆居中，并在预设时间（failsafe_off_delay）内将油门设为预设值（failsafe_throttle）。这应能让飞行器更安全地降落。在 RC 链路至少可用 30 秒且解锁开关（如使用）处于关闭位置前，禁止再次解锁。 = GPS_RESCUE：启用 GPS Rescue。

failsafe_recovery_delay​

第 2 阶段失控保护中，恢复的信号被视为有效所需的时间。信号必须持续“良好”至少这么久，控制权才会交还飞行员；该期间飞行员不能再次解锁。在 GPS Return 模式中，这是开始评估飞行员摇杆输入、以恢复控制权前所需的时间。Betaflight 4.5 中，该周期默认 0.5s；若固件使用 RACE_PRO 选项构建，默认 0.1s。Betaflight 4.4 中为 1.0s。由于从技术上说信号尚未被视为正常，failsafe_recovery_delay 期间 OSD 仍会显示 RXLOSS。

请注意，failsafe_recovery_delay 期间四轴飞行器不能再次解锁。要重新解锁，四轴飞行器必须先处于上锁状态。若 failsafe_recovery_delay 到期时解锁开关仍处于解锁位置，OSD 会显示 NOT_DISARMED 警告。这表示必须先将解锁开关拨回上锁位置，之后才可再次解锁。

failsafe_stick_threshold​

对于 GPS Return，在假定信号已恢复的前提下，必须将摇杆从中位“拨动”多大的角度（度），才能把控制权交还飞行员。

其原理是：四轴飞行器返航时，飞行员保持摇杆居中。视频恢复并确认接收机信号已恢复后，移动摇杆可让飞行员在合适的时机取得控制权，而非在信号刚恢复时立即接管。

rx_min_usec​

被认为有效的最低通道值，例如 PWM/PPM 脉冲宽度。

rx_max_usec​

被认为有效的最高通道值，例如 PWM/PPM 脉冲宽度。

rx_min_usec 和 rx_max_usec 设置有助于检测接收机何时停止发送任何数据、进入失控保护模式或丢失信号。

对于配置为 PWM 输出的 Graupner GR-24，若在接收机设置中将通道 1-4 的失控保护设为 OFF，此设置保持默认值即可允许失控保护激活。

测试失控保护​

可在工作台上通过以下方式模拟瞬态接收机故障：

  • 关闭遥控器发射端电源。这可能需要按几次按键，而且除非所有开关均处于“关闭”位置，否则遥控器可能无法重新开机。由于解锁开关也需要关闭，这种方法可能不太方便。
  • 禁用遥控器中当前活动的发射模块。对大多数遥控器而言，这会立即停止向接收机发送任何数据，是模拟接收机信号丢失最快、最有效的方法。通常重新启用发射模块后，遥控器会立即恢复发送数据。推荐使用此方法。
  • 中断接收机模块供电。

测试失控保护前，请在 Configurator 的 Rx 标签页中确认遥控器针对上述操作会如何响应。

第 1 阶段工作台测试：拆下桨叶！

  1. 将保护时间或第 1 阶段时间设为 10s（100）。
  2. 将第 2 阶段程序设为 Drop，并为第 1 阶段油门值设定“悬停”值。
  3. 解锁飞行器，短暂提高油门。
  4. 一边拨动摇杆并监听电机，一边模拟接收机链路丢失。
  5. 确认信号丢失后电机保持转速 300ms，再降至配置的第 1 阶段油门值，并保持 10s，直至四轴飞行器上锁。
  6. 确认链路中断期间 OSD 显示 RXLOSS。
  7. 再次解锁四轴飞行器，重复测试并模拟链路故障。
  8. 在第 1 阶段时间内，以一定油门拨动摇杆，同时恢复链路。
  9. 确认链路一恢复，电机立即开始响应摇杆。
  10. 将第 1 阶段时间恢复至所需数值（默认值为 15，即 1.5s）。

第 2 阶段 Drop 模式工作台测试：拆下桨叶！

  1. 将失控保护第 2 阶段配置为 Drop。
  2. 解锁飞行器，短暂提高油门。
  3. 一边上下拨动油门，一边模拟链路故障。
  4. 确认正常的第 1 阶段行为，默认应持续 1.5s。
  5. 确认第 1 阶段结束时电机停止，四轴飞行器上锁。

第 2 阶段 Landing Mode 工作台测试：拆下桨叶！

  1. 将失控保护第 2 阶段配置为 Landing Mode，并设定合适的 Landing Mode 油门值。
  2. 解锁飞行器，短暂提高油门。
  3. 一边上下拨动油门，一边模拟链路故障。
  4. 确认正常的第 1 阶段行为，默认应持续 1.5s。
  5. 确认随后电机会在第 2 阶段持续时间内收到固定油门值。注意：四轴飞行器处于 Angle 模式时，PID 会使电机加速。
  6. 确认 Landing 持续时间结束后电机停止，四轴飞行器上锁。
  7. 重复上述步骤，并在 Landing Mode 中恢复链路。
  8. 确认链路恢复后不久控制权即交还飞行员。

Landing Mode 场地测试。

使用配置好的遥控器开关，是直接进入和退出第 2 阶段失控保护模式的好方法。

  1. 先完成工作台测试！
  2. 在远离建筑物和人员的无人区域，选择可在柔软地面（高草、蕨类、石南、泡沫等）上方低空悬停的位置。
  3. 测试 Landing Mode 前，先测试 Drop Mode：确认第 1 阶段油门值不会导致飞离，且四轴飞行器会在第 1 阶段结束时上锁。
  4. 将第 2 阶段设为 Landing Mode，并通过相应的第 1 阶段辅助通道启用 Angle Mode。
  5. 检查第 1 阶段和第 2 阶段 Landing Mode 的油门值都设为应能缓慢下降的数值。拿不准时，从低值开始。
  6. 规划模拟链路丢失的方法，并规划在四轴飞行器开始飞离时如何立即恢复链路（例如失控保护油门设得过高时）；链路恢复前无法上锁。
  7. 解锁，仅在离地约一米的位置悬停。
  8. 模拟链路丢失。
  9. 确认四轴飞行器下降。确认电机持续转动到配置的时长后上锁。若启用了 RUNAWAY_TAKEOFF，PID 积分累积时电机可能更早上锁。
  10. 拔掉飞行电池。

若四轴飞行器下降过快，请提高失控保护 Landing 油门设置。

确保 Landing 持续时间足以让飞行器从通常飞行高度落地。

设置、配置并测试 GPS Rescue

使用配置好的遥控器开关，是直接进入和退出 GPS Rescue 等第 2 阶段失控保护模式的好方法。

依赖 GPS Rescue 前，务必进行真实的模拟接收机丢失测试。

请参阅与你的固件版本对应的 GPS Rescue Wiki 页面：

固件代码变更历史​

Betaflight 4.5

  • 在 failsafe_recovery_delay 周期到期前禁止解锁。
  • 将 failsafe_recovery_delay 的默认值设为 500ms。
  • RACE PRO 构建选项将 failsafe_recovery_delay 默认值设为 100ms，使失控保护后可更快重新解锁。
  • 将 BAD_RX OSD 消息改为 NOT_DISARMED。
  • GPS Rescue 性能改进。
  • 修复：尽量降低链路刚变为活动状态时立即解锁而触发 GPS Rescue 的风险。
  • 添加 DEBUG_FAILSAFE。

Betaflight 4.4

  • 为 GPS Rescue 提供专用任务控制。
  • GPS Rescue 多项改动，包括即使未设置开关也会自动进入自稳模式。
  • 多项失控保护修复，使计时更精确。
  • 通过要求至少丢失信号 100ms，减少 OSD 显示 RX_LOSS 的频率。
  • 对摇杆触发的失控保护立即响应。