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FrSky SPI 接收机

基础​

Betaflight 中的“SPI RX”是一个框架：无线芯片可直接连接到飞行控制器 MCU，并由固件控制。固件因此能控制无线芯片，并将接收信号转换为 RC 控制信号。

其优点包括：

  • 接收机可直接集成在飞控板上，从而实现更小的装机；毕竟很少有人愿意使用没有接收机的飞控；
  • 不占用飞控额外 UART，也不会因 UART 配置错误引发问题；
  • 无需额外 MCU 控制无线芯片，因而可降低生产 / 销售成本；
  • 接收机“固件”是飞控固件的一部分，修复和更新会随飞控固件更新一并应用，无需执行通常较繁琐的接收机固件更新。

但也存在缺点：

  • 一块飞控只配备一种无线芯片，只能支持使用该芯片的 RC 协议；通常无法切换为其他协议。

FrSky SPI 接收机​

此驱动使用 Betaflight 的 SPI RX 框架，基于 CC2500 无线芯片支持 FrSky 2.4 GHz RC 协议。它还支持带天线分集的 PA/LNA（功率放大器 / 低噪声放大器）芯片，为户外飞行提供足够的功率和灵敏度。

支持以下协议：

FrSky D​

  • 8 通道 / 9 ms 帧间隔；
  • 在 OpenTX 中称为 D8；
  • 集成 FrSky Hub 遥测。

FrSky X​

  • 8 通道 / 9 ms 帧间隔，或 16 通道 / 18 ms 帧间隔；
  • 在 OpenTX 中称为 D16；
  • 集成 FrSky SmartPort 遥测，包括 OpenTX 中通过 SmartPort 使用 MSP / Lua 脚本。

FrSky X LBT​

  • 兼容欧盟要求的 LBT 协议版本；
  • 8 通道 / 9 ms 帧间隔，或 16 通道 / 18 ms 帧间隔；
  • 在 OpenTX 中称为 D16；
  • 集成 FrSky SmartPort 遥测，包括 OpenTX 中通过 SmartPort 使用 MSP / Lua 脚本。

配置​

  1. 在 Betaflight App 的 Configuration 选项卡中，找到 Receiver 区域，并在 Receiver mode 中选择 SPI RX support。

    FrSky SPI 接收机模式选择

  2. 在出现的 SPI Bus Receiver Provider 下拉菜单中，根据需要的协议选择 FRSKY_D、FRSKY_X 或 FRSKY_X_LBT。

    FrSky SPI 接收机协议选择

  3. 点击 Save & Reboot。重启后，RX LED 会缓慢闪烁，表示 FrSky 接收机处于活动状态。

  4. 通过以下任一方式进入对频模式：

    • 按下飞控上的 Bind 按钮（如有且能触及）；
    • 进入 CLI 并输入 bind_rx_spi 后按 Enter。

  5. 飞控会让 RX LED 常亮，表示对频模式已启用。现在在发射机上为所选 FrSky 协议进入对频模式（OpenTX 截图见下）。

    FrSky D 协议：

    使用 OpenTX 为 FrSky SPI 接收机 FrSky D 对频

    FrSky X 和 X_LBT 协议：

    使用 OpenTX 为 FrSky SPI 接收机 FrSky X 对频

  6. 对频完成后，RX LED 会再次缓慢闪烁。CLI 不会显示提示，但可退出发射机对频模式后执行 status：若“Arming disable flags”中不再出现 RXLOSS，即表示对频成功。无需重启飞控。

提示与技巧​

  • 接收机对频信息存储在以下 CLI 参数中：frsky_spi_tx_id（内部 TX ID）、frsky_spi_offset（频率偏移）、frsky_spi_bind_hop_data（跳频序列）和 frsky_x_rx_num（RX 编号，仅 FrSky X）。这些参数会包含在 CLI diff / dump 输出中，并在固件更新后恢复，因此更新后不必再次对频；
  • 将以上参数重置为默认值会“清除”对频信息；
  • 可启用 CLI 参数 frsky_spi_autobind，使 FrSky SPI 接收机每次上电都尝试对频。这主要适用于应与附近任何已上电发射机对频的演示机型。

致谢​

  • 感谢 midelic 对 FrSky 协议进行逆向工程并重新实现；
  • 感谢 Eric Freund (eric_fre@hotmail.com) 设计首个采用 FrSky SPI 接收机的飞控原型。

配备 FrSky SPI 接收机的板卡​