陀螺仪偏航偏移

简介

此参数可手动补偿偏航陀螺仪随时间产生的漂移。

适用对象

此参数面向使用 Betaflight HEADFREE 功能的视距飞行（LOS）飞手。它可将飞行中通过目视重新对齐 HEADADJ 的次数从 3 至 6 次减少到 0 至 1 次。

警告

对于采用非常规飞控安装方向的用户，此功能可能无法按预期工作。

陀螺仪漂移受许多因素影响，因此手动校准结果的偏差可能很大，包括：

• 陀螺仪型号（MPU6000、ICM260X 等）；
• 采样率；
• 温度；
• LiPo 电池（3S 至 5S 等）；
• 飞行风格；
• 飞行时长；
• 以及其他因素。

设置

可在工作台上进行基础设置：不要连接 LiPo，仅通过 USB 供电。上电后，10 分钟内不要移动四轴飞行器。

若顺时针（CW）漂移 70°，则设置 gyro_offset_yaw = 70；若逆时针（CCW）漂移 70°，则设置 gyro_offset_yaw = -70。这只是粗调。

精调需要实际飞行并凭经验判断。基本方法是在每次飞行结束时测量漂移量，再相应修改该参数。

祝愿

飞行愉快！