I 项松弛详解

I 项松弛（Iterm Relax）旨在快速机动时抑制 I 项继续累积。简单来说，快速机动期间，I 项松弛会保持 I 值不变。

I 项松弛会根据设定值或陀螺仪数据（iterm_relax_type）识别这类机动，并阻止 I 项继续累积。可通过截止值（iterm_relax_cutoff）调节何时抑制 I 项累积；截止值越低，抑制开始得越早。

• 在设定值模式中，抑制依据是设定值的变化速度。
• 在陀螺仪模式中，抑制依据是 [TBD]。

以下日志曲线演示不同截止值对 I 项松弛的影响（绿色为 I 值，红色为设定值）。

自由式调校

对于自由式等平顺飞行，极快、激烈的转向较少，可将 I 项松弛调得较强，使机动过程中完全抑制 I 项。自由式调校可能需要较低的截止值，通常约为 10 至 15。

理想状态是，动作开始时 I 项即“锁定”，摇杆停止移动后不久重新生效，如下方日志曲线所示。

竞速调校

竞速时，较短时间的 I 项累积抑制可使四轴飞行器更好地跟随激烈转向和快速点动。竞速调校可能需要较高的截止值，通常约为 20 至 30。例如，在上方日志曲线中，较高的截止值能更好地跟随快速、短促的摇杆输入。

已知缺点

由于在进入快速机动前，I 项会“锁定”为已有数值，因此它重新生效后，旧的 I 项偏移需要一点时间才能消除。

在陀螺仪模式下，这种效应更明显，因为与设定值相比，I 项锁定会略有延迟。

如何解决：INCREASING 模式

可使用 I 项松弛的 INCREASING 模式解决此问题。I 项松弛可设为 RP、RPY、RP_INC 和 RPY_INC 模式。名称中带有 _INC_ 的两个模式只锁定 I 项的增加，当不再需要 I 项累积时，仍允许其减小。

Betaflight 默认使用 RP 模式；如需去除该累积，可改用 RP_INC。