跳到主要内容

单线 FlySky IBus 遥测

现在可在同一 FC UART 的单个引脚上组合 Serial RX 和 IBus 遥测。

以下接法将 FS-iA6B 接收机的 IBus 端口通过一个二极管和一个电阻组合：

+---------+
| FS-iA6B |
|         |
| Ser RX  |---|<---\       +------------+
|         |        |       | FC         |
| Sensor  |---[R]--*-------| Uart TX    |
+---------+                +------------+

R = 10Kohm，二极管为 1N4148 或同类器件。

注意（2018-07-27）：部分情况下串联电阻阻值过大，降低至 1Kohm 可能获得更好结果。

图示

UART TX 和 RX 通道均被使用，因此不能将备用引脚再用作其他设备的 RX。

将串口配置如下，即可在同一端口使用 Serial RX 和 IBus 遥测：

serial 1 4160 115200 57600 115200 115200

仍可像以前一样，将 Serial RX 和 IBus 遥测运行在两个 UART 上，例如：

serial 1 64 115200 57600 0 115200
serial 2 4096 115200 57600 115200 115200

信号波形如下： 图示

技术细节​

IBus Telemetry 是半双工串行协议，TX 和 RX 共用一条线路，以固定 115200 波特率运行。IBus 接收机每 7ms 发起一次查询。IBus 支持多个传感器菊花链连接；该功能已实现但尚未测试，因为作者没有可供测试的其他传感器。

     _______
    /       \                                             /---------\
    | STM32 |--UART TX-->[Bi-directional @ 115200 baud]\<--| IBUS RX |
    |  uC   |--UART RX--x[not connected]                  \---------/
    \_______/

协议由 IBus 接收机驱动，目前为 IA6B 或 IA10。全部 IBus 流量均为小端字节序。首先，IBus 接收机查询总线上的传感器：

    /---------\
    | IBUS RX | > Hello sensor at address 1, are you there?
    \---------/     [ 0x04, 0x81, 0x7A, 0xFF ]

    0x04       - 数据包长度
    0x81       - 位 7-4：命令（1000 = 发现传感器）
                 位 3-0：地址（0001 = 地址 1）
    0x7A, 0xFF - 校验和，0xFFFF - (0x04 + 0x81)

由于支持菊花链，该问候包也会告知传感器其地址（链中的位置）。IBus 有 16 个地址，但地址 0 保留给接收机内部测得的电压，因此剩余 0x1 至 0xF。

传感器获知地址后，只需回显该消息：

                                                     /--------\
                             Yes, i'm here, hello! < | Sensor |
                      [ 0x04, 0x81, 0x7A, 0xFF ]     \--------/

    0x04, 0x81, 0x7A, 0xFF - 回显接收的数据包

收到响应后，IBus 接收机请求传感器类型：

    /---------\
    | IBUS RX | > Sensor at address 1, what type are you?
    \---------/     [ 0x04, 0x91, 0x6A, 0xFF ]

    0x04       - 数据包长度
    0x91       - 位 7-4：命令（1001 = 请求传感器类型）
                 位 3-0：地址（0001 = 地址 1）
    0x6A, 0xFF - 校验和，0xFFFF - (0x04 + 0x91)

传感器以其详细信息响应：

                                                     /--------\
                             Yes, i'm here, hello! < | Sensor |
               [ 0x06 0x91 0x00 0x02 0x66 0xFF ]     \--------/

    0x06       - 数据包长度
    0x91       - 位 7-4：命令（1001 = 请求传感器类型）
                 位 3-0：地址（0001 = 地址 1）
    0x00       - 测量类型（0 = 内部电压）
    0x02       - 未知，始终为 0x02
    0x66, 0xFF - 校验和，0xFFFF - (0x06 + 0x91 + 0x00 + 0x02)

IBus 接收机继续查询下一个地址；在第一个无响应地址处停止发现。

随后，IBus 接收机持续循环，向每个已发现传感器请求测量值：

    /---------\
    | IBUS RX | > Sensor at address 1, please send your measurement
    \---------/     [ 0x04, 0xA1, 0x5A, 0xFF ]

    0x04       - 数据包长度
    0xA1       - 位 7-4：命令（1010 = 请求测量）
                 位 3-0：地址（0001 = 地址 1）
    0x5A, 0xFF - 校验和，0xFFFF - (0x04 + 0xA1)

                                                     /--------\
                               I'm reading 0 volts < | Sensor |
               [ 0x06 0xA1 0x00 0x00 0x5E 0xFF ]     \--------/

    0x06       - 数据包长度
    0xA1       - 位 7-4：命令（1010 = 请求测量）
                 位 3-0：地址（0001 = 地址 1）
    0x00, 0x00 - 测量值
    0x58, 0xFF - 校验和，0xFFFF - (0x06 + 0xA1 + 0x00 + 0x00)

由于 IBus 可表示的遥测数据类型有限，Betaflight 会发送可表示的全部数据；当前为电压、温度和油门值。