飞行中调整
Betaflight 支持在飞行器飞行期间，通过发射机的 AUX 通道调整多项设置。
警告
飞行中更改设置可能导致飞行器不稳定；操作不当可能造成坠机。
建议
- 始终在开阔场地内进行飞行中调整。
- 每次仅做小幅调整，并谨慎飞行以验证调整效果。
- 预留充足的飞行空间和时间，适应更改后飞行器行为的变化。
- 开启发射机和飞行器电源前，务必将调整通道的开关或电位器置于中位。
- 如条件允许，为专用调整开关配置发射机开关警告。
- 最适合此用途的是自回中三段瞬时开关，即松手后会自动回到中位的开关。
概述
调整功能有两种工作模式。第一种是递增/递减模式：通过 AUX 通道调整设置，通常配合三段开关使用。中位不作更改，其余两个位置分别使选定设置递增或递减。
另一种是绝对模式。该模式可将电位器（旋钮或滑块）直接映射到某项设置：电位器中位对应中心值，最小和最大位置对应在该中心值基础上的正负调整范围。
两种模式都需要两个通道才能完成调整。
| 通道 | 用途 |
|---|---|
| 范围通道 | 用于启用某项调整。当该通道的值落入指定范围时，对应调整即被启用。这与模式配置类似：通道值处于设定的下限和上限之间时，指定模式会启用。 |
| 调整通道 | 用于控制指定设置的变化。 |
调整后的设置不会自动保存。请连接 Configurator，刷新后保存；也可在未解锁时使用摇杆组合保存。未保存即断电会丢弃这些调整。
未解锁时可使用以下摇杆组合保存设置：油门最低、偏航向左、俯仰向下、横滚向右。
递增/递减模式
最多可同时使用 4 个 RX 通道进行不同调整。
调整通道所执行的调整由范围通道控制。
可用调整项目见调整功能表。
示例场景： 最多可使用 4 个三段开关或电位器，同时调整 4 项不同设置。 也可使用一个 2/3/4/5/6/x 段开关，使一个三段开关一次调整一项设置。
可任意组合使用开关和电位器。例如可以使用一个 6 段开关。
调整开关
调整开关关联到调整通道。开关可以是 ON-OFF-ON、POT 或瞬时 ON-OFF-ON；推荐使用后者。
开关回到中位后，数值不会继续增加或减少。
每次将开关拨至高位或低位后再回到中位，数值至少会改变一次。若希望更快地增加或减少，无需等待即可再次拨动。持续按住调整开关于高位或低位时，调整功能会以每秒两次的频率增加或减少目标值；飞控会相应发出更短或更长的蜂鸣声。该机制与键盘按键的连发延迟类似。
提示：在 OpenTX 发射机中，可将两个瞬时 OFF-ON 开关组合为一个通道。例如，可将发射机左侧的瞬时开关设为减小数值，右侧的瞬时开关设为增大数值。请在混控中自行尝试。
绝对模式
绝对模式下，调整通道是连接到电位器（旋钮或滑块）的 AUX 通道。相较递增/递减模式，此方式更易于掌握当前设置值。
请注意：若同一电位器作为调整通道用于多项调整，在电位器未居中时从第一项切换到第二项，第二项设置可能突然跳变。为避免此问题，若要使用同一电位器调整两项不同设置，建议用三段开关作为范围通道，并且不要将任一设置关联到其中位。
配置
使用 CLI 命令 adjrange 配置调整范围。
最多可定义 12 个调整范围。
使用以下命令显示当前范围：
adjrange
使用以下命令配置范围：
adjrange <index> 0 <range channel> <range start> <range end> <adjustment function> <adjustment channel>
| 参数 | 取值 | 含义 |
|---|---|---|
| Index | 0 - 29 | 要配置的调整范围索引。 |
| 0 | 0 | Betaflight 4.1 之前用作 slot 的字段。 |
| Range Channel | 从 0 开始的索引，AUX1 = 0，AUX2 = 1 | 用于通过开关或电位器选择某项调整的 AUX 通道。 |
| Range Start | 900 - 2100，步进为 25，例如 900、925、950... | 范围起始值。 |
| Range End | 900 - 2100 | 范围结束值。 |
| Adjustment function | 见调整功能表。 | |
| Adjustment channel | 从 0 开始的索引，AUX1 = 0，AUX2 = 1 | 由三段开关或电位器控制的通道。 |
| Center Value | 非零时，此范围使用绝对模式；否则使用递增/递减模式。在绝对模式中，当调整通道处于中位时，此值将赋给对应设置。 | |
| Scale Value | 指定调整通道位于最小或最大位置时，分别从中心值减去或加上的数值。 |
范围起始值和结束值应与接收机输出的数值相匹配。
范围通道和调整通道可以是同一通道。这适用于希望由一个三段开关专门控制单一调整功能、且不受其他开关位置影响的场景。
当范围通道处于范围值之间时，调整功能会作用于调整通道。
调整通道位于高位或低位时才会执行调整。高位 = mid_rc + 200，低位 = mid_rc - 200；默认分别为 1700 和 1300。
调整功能
| 值 | 调整项 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | 无 | |
| 1 | RC RATE | 步进或绝对设置。 |
| 2 | RC_EXPO | 步进或绝对设置。 |
| 3 | THROTTLE_EXPO | 步进或绝对设置。 |
| 4 | PITCH_ROLL_RATE | 步进或绝对设置。 |
| 5 | YAW_RATE | 步进或绝对设置。 |
| 6 | PITCH_ROLL_P | 步进或绝对设置。 |
| 7 | PITCH_ROLL_I | 步进或绝对设置。 |
| 8 | PITCH_ROLL_D | 步进或绝对设置。 |
| 9 | YAW_P | 步进或绝对设置。 |
| 10 | YAW_I | 步进或绝对设置。 |
| 11 | YAW_D | 步进或绝对设置。 |
| 12 | RATE_PROFILE | 在 3 个或 6 个速率配置文件之间切换（使用 rate_6pos_switch 设置）。 |
| 13 | PITCH_RATE | 步进或绝对设置。 |
| 14 | ROLL_RATE | 步进或绝对设置。 |
| 15 | PITCH_P | 步进或绝对设置。 |
| 16 | PITCH_I | 步进或绝对设置。 |
| 17 | PITCH_D | 步进或绝对设置。 |
| 18 | ROLL_P | 步进或绝对设置。 |
| 19 | ROLL_I | 步进或绝对设置。 |
| 20 | ROLL_D | 步进或绝对设置。 |
| 21 | RC_RATE_YAW | 步进或绝对设置。 |
| 22 | PITCH_ROLL_F | 步进或绝对设置。 |
| 23 | FEEDFORWARD_TRANSITION | 步进或绝对设置。 |
| 24 | HORIZON_STRENGTH | 选择地平线模式强度。 |
| 25 | PID_AUDIO | 选择要转换为音调的 PID 值。 |
| 26 | PITCH_F | 步进或绝对设置。 |
| 27 | ROLL_F | 步进或绝对设置。 |
| 28 | YAW_F | 步进或绝对设置。 |
| 29 | OSD_PROFILE | 在 3 个 OSD 配置文件之间切换。 |
| 30 | LED_PROFILE | 在 RACE / BEACON / STATUS LED 灯带配置文件之间切换。 |
| 31 | SLIDER_MASTER_MULTIPLIER | 调整用于 PID 调校的简化主倍率。详见下文。 |
滑块主倍率 (ADJUSTMENT_SIMPLIFIED_MASTER_MULTIPLIER)
此飞行中调整功能允许您在飞行时使用滑块或电位器，缩放 PID 调校的简化主倍率。
- 进入调整范围时，系统会将滑块位置和当前倍率保存为基准。
- 移动滑块会根据相对于基准的缩放增量调整倍率。
- 数值限制在 20 至 200 之间，更新会立即生效，每次改变均会发出蜂鸣提示。
标签（OSD/Configurator 显示）： SLIDER MASTER MULTIPLIER
表格标识符： SLIDER_MASTER_MULTIPLIER
它们都指向同一个设置，只是适用场景不同：标签显示在 OSD 和 Configurator 界面中；表格标识符出现在上方的调整功能表中；实现所用的枚举或函数则用于固件源代码和 CLI。
技术细节：
- 调整功能为 ADJUSTMENT_SIMPLIFIED_MASTER_MULTIPLIER。
- 该值按从配置中读取的
adjustmentScale缩放（见上方配置表中的 Scale Value）。若省略adjustmentScale，或将adjrange的 Scale 设为 0，则使用默认 1.25× 缩放系数。 - 倍率会在 PID 配置文件中更新，并通过
applySimplifiedTuningPids()和pidInitConfig()应用。
示例
示例 1：使用三段开关调整俯仰/横滚速率
adjrange 0 0 3 900 2100 4 3 0 0
说明：
- 配置
adjrange 0：当 aux4（3）位于 900-2100 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用调整功能 4（俯仰/横滚速率）。 - Center 和 Scale 值均为零，因此此范围使用递增/递减模式。
示例 2：使用二段开关启用通过三段开关进行的 RC 速率调整
adjrange 1 0 0 900 1700 0 2 0 0
adjrange 2 0 0 1700 2100 1 2 0 0
说明：
- 配置
adjrange 1：当 aux1（0）位于 900-1700 范围内时，无论 aux3（2）处于何位置，均不执行任何调整（0）。 - 配置
adjrange 2：当 aux1（0）位于 1700-2100 范围内时，若 aux3（2）处于相应位置，则使用 RC 速率调整（1）。 - Center 和 Scale 值均为零，因此此范围使用递增/递减模式。
若未定义 aux1 的整个范围，则当 aux1 不再处于高范围时，没有任何机制能阻止 aux3 继续调整俯仰/横滚速率。
示例 3：使用六段开关选择通过三段开关执行的 PID 调整
adjrange 3 0 1 900 1150 6 3 0 0
adjrange 4 0 1 1150 1300 7 3 0 0
adjrange 5 0 1 1300 1500 8 3 0 0
adjrange 6 0 1 1500 1700 9 3 0 0
adjrange 7 0 1 1700 1850 10 3 0 0
adjrange 8 0 1 1850 2100 11 3 0 0
说明：
- 配置
adjrange 3：当 aux2（1）位于 900-1150 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用俯仰/横滚 P 调整（6）。 - 配置
adjrange 4：当 aux2（1）位于 1150-1300 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用俯仰/横滚 I 调整（7）。 - 配置
adjrange 5：当 aux2（1）位于 1300-1500 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用俯仰/横滚 D 调整（8）。 - 配置
adjrange 6：当 aux2（1）位于 1500-1700 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用偏航 P 调整（9）。 - 配置
adjrange 7：当 aux2（1）位于 1700-1850 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用偏航 I 调整（10）。 - 配置
adjrange 8：当 aux2（1）位于 1850-2100 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用偏航 D 调整（11）。 - Center 和 Scale 值均为零，因此此范围使用递增/递减模式。
示例 4：使用单个三段开关切换 3 个不同的速率配置文件
adjrange 11 0 3 900 2100 12 3 0 0
说明：
- 配置
adjrange 11：当 aux4（3）位于 900-2100 范围内时，若 aux4（3）处于相应位置，则使用速率配置文件调整（12）。 - Center 和 Scale 值均为零，因此此范围使用递增/递减模式。
开关位于低位时，选择速率配置文件 0。 开关位于中位时，选择速率配置文件 1。 开关位于高位时，选择速率配置文件 2。
示例 5：使用单个开关启用两个电位器对横滚/俯仰 P 项的绝对设置
adjrange 0 0 4 1450 1550 18 0 40 10
adjrange 1 0 4 1450 1550 15 1 58 20
说明：
- Center 值非零，因此此范围使用绝对模式。
- 配置
adjrange 0：当 aux5（3）位于 1450-1550 范围内时，使用 aux1（0）调整横滚 P 调整（18）；电位器处于中位时，值为 40，最小和最大位置时分别为 30/50。 - 配置
adjrange 1：当 aux5（3）位于 1450-1550 范围内时，使用 aux2（0）调整俯仰 P 调整（15）；电位器处于中位时，值为 58，最小和最大位置时分别为 38/78。
示例 6：使用单个开关在三组电位器间选择，并对横滚/俯仰 P/I/D 项进行绝对设置
adjrange 0 0 4 950 1050 18 0 40 20
adjrange 1 0 4 950 1050 19 1 107 53
adjrange 2 0 4 950 1050 20 2 76 38
adjrange 3 0 4 1950 2050 15 0 63 16
adjrange 4 0 4 1950 2050 16 1 138 69
adjrange 5 0 4 1950 2050 17 2 66 33
说明：
- Center 值非零，因此此范围使用绝对模式。
此配置将 aux1、aux2 和 aux3 电位器分别分配给 P、I 和 D 设置。电位器处于中位时，对应默认 P/I/D 值，并提供 +/- 50% 的调整范围。aux5 开关处于一个端位时调整横滚 P/I/D；处于另一个端位时调整俯仰 P/I/D；处于中位时两者都不调整。因此，可以先将电位器置中，将 aux5 切换至横滚并在飞行中调整 P/I/D。随后降落，将 aux5 切至中位并将电位器置中，再切换至俯仰，继续在飞行中调整 P/I/D。
Configurator 对 Center 和 Scale 值的支持
从 Betaflight Configurator PR #4863 和固件 API 版本 1.48 开始，Adjustments 标签页可直接在界面中为每个调整范围设置 Center (adjCenter) 和 Scale (adjScale) 值。这样可更轻松地配置滑块主倍率等功能。
- 这些数值仅支持通过 MSP（Configurator/GUI）设置，CLI 命令不支持（见 Betaflight PR #14920）。
- 如需使用这些功能，请确保固件和 Configurator 均已更新，且支持 API 版本 1.48 或更高版本。
Configurator 示例
以下 5 张图片展示了有效配置。每种配置都使用了范围通道的整个可用范围。
以下示例展示了不正确的配置：两种情况下都没有使用范围通道的整个可用范围。
在下面的示例中，通过增加一个执行“无更改”的范围，已修正上述不正确的配置。
