积分偏航

概述

积分偏航（Integrated Yaw）解决了四轴飞行器控制中的一个根本问题：俯仰和横滚轴由螺旋桨产生的推力差控制，而偏航则不同。偏航陀螺仪读数的变化主要来自电机转速变化时的惯性。要获得恒定的偏航加速度，偏航电机对的转速必须以恒定速率升高或降低。

因此，在偏航轴上，I 项具有类似 P 项的效果，P 项则具有类似 D 项的效果。前馈（FF）是根据设定点速率的加速度提供驱动力的控制元素。

这会导致多种偏航问题：偏航通常先反应极快，随后回落，再逐步追上目标。

积分偏航会在将偏航 PID 输出送入混控器前对其积分，从而使 PID 的工作方式归一化。之后可像调校其他轴一样调校偏航。此功能需要启用绝对控制（absolute control），因为积分偏航不需要 I 项。

设置

从 Betaflight 4.1.0 / Betaflight App 10.6.0 起，可在 App 的 PID Tuning 选项卡中启用积分偏航。

也可使用以下 CLI 命令启用：

set use_integrated_yaw=on
set iterm_rotation=off
set abs_control_gain=10
set p_yaw=30
set d_yaw=20
set i_yaw=0
set f_yaw=60

这些偏航 PID 值仅为起点，可能仍需调整。请确保 I 项较低或为零，因为较大的 I 项会导致强烈振荡。俯仰和横滚可能也需略作重新调校，主要是适当降低 I 项，因为绝对控制的作用类似第二个 I 项。

**注意：**如果未将 i_yaw 设为 0，还需执行以下命令：

set iterm_relax=RPY