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通过 MAVLink 遥测将 Betaflight 连接到 Mission Planner 地面控制站

Betaflight 可通过 ExpressLRS-MAVLink 模式连接地面控制站： https://www.expresslrs.org/software/mavlink/

刷写 Betaflight 固件​

将 MAVLink 设为 Serial RX 和遥测协议后刷写固件。 图示

若未来还需使用 CRSF 协议，请将 SERIALRX_CRSF 和 TELEMETRY_CRSF 作为 Custom Defines 设置。

Betaflight 设置​

将 MAVLink 设为串行接收机提供程序。在 ELRS 接收机端口启用 Serial RX 模式，并将 MAVLink 设为遥测输出。使用默认遥测波特率。 图示 图示

如果同时刷写了 MAVLink 和 CRSF 协议，可在需要时切换到 CRSF Serial RX 和遥测模式。

请注意：不要同时保存 CRSF Serial RX 和 MAVLink 遥测输出；这两个设置不兼容，可能重置端口配置。

ExpressLRS 设置​

请按照 ExpressLRS 手册设置 ExpressLRS 和地面控制站： https://www.expresslrs.org/software/mavlink/#flashing-elrs-for-mavlink

扩展 Betaflight 设置​

  • mavlink_pos_rate：GPS 数据帧速率（默认 2Hz）
  • mavlink_rc_chan_rate：RC 数据帧速率（默认 1Hz）
  • mavlink_ext_status_rate：状态数据帧速率（默认 2Hz）
  • mavlink_extra1_rate：姿态数据帧速率（默认 2Hz）
  • mavlink_extra2_rate：Heartbeat + VFR HUD 数据帧速率（默认 2Hz）
  • mavlink_extra3_rate：扩展电池状态数据帧速率（默认 1Hz）

在 Betaflight App 中将 Blackbox Debug 模式设为 MAVLINK_TELEMETRY，然后使用 Blackbox Explorer。

图示

Debug Blackbox 曲线会显示 MAVLink 数据包的发送计数器，据此可获得实际遥测数据速率。 图示

检查 TX 缓冲区是否仍有空闲空间，且不会降至零。Betaflight 遥测使用 mavlink_min_txbuff CLI 参数避免 TX 缓冲区溢出；仅当空闲 TX 缓冲区空间大于该参数值时才发送遥测数据。mavlink_min_txbuff 默认值为 35%。 图示

同时检查实际 RC 数据速率；此示例中为 100Hz。 图示