混控
Betaflight 支持多种预设混控配置，也支持自定义混控。混控配置决定舵机和电机如何协同工作以控制飞行器。
机架类型
要选择内置机架混控器，请使用 Betaflight App。其中提供了混控类型示意图，可协助完成正确接线。
也可使用 CLI：
- 使用
mixer list查看所有支持的类型 - 选择一种类型，例如
mixer TRI - 执行
save使设置生效
支持的机架类型
| 名称 | 说明 | 电机 | 舵机 |
|---|---|---|---|
| TRI | 三轴飞行器 | M1-M3 | S1 |
| QUADP | 加号构型四轴飞行器 | M1-M4 | 无 |
| QUADX | X 构型四轴飞行器 | M1-M4 | 无 |
| BI | 双轴飞行器（左右布局） | M1-M2 | S1、S2 |
| GIMBAL | 云台控制 | 不适用 | S1、S2 |
| Y6 | Y6 飞行器 | M1-M6 | 无 |
| HEX6 | 加号构型六轴飞行器 | M1-M6 | 无 |
| FLYING_WING | 固定翼；升降副翼 | M1 | S1、S2 |
| Y4 | Y4 飞行器 | M1-M4 | 无 |
| HEX6X | X 构型六轴飞行器 | M1-M6 | 无 |
| OCTOX8 | X 构型八轴飞行器（上下共轴） | M1-M8 | 无 |
| OCTOFLATP | 平面加号构型八轴飞行器 | M1-M8 | 无 |
| OCTOFLATX | 平面 X 构型八轴飞行器 | M1-M8 | 无 |
| AIRPLANE | 固定翼；Ax2、R、E | M1 | S1、S2、S3、S4 |
| HELI_120_CCPM | 支持 3D 的直升机 | M1 | S1、S2、S3、S4 |
| HELI_90_DEG | |||
| VTAIL4 | V 尾四轴飞行器 | M1-M4 | 不适用 |
| HEX6H | H 构型六轴飞行器 | M1-M6 | 无 |
| PPM_TO_SERVO | |||
| DUALCOPTER | 双旋翼飞行器 | M1-M2 | S1、S2 |
| SINGLECOPTER | 常规直升机 | M1 | S1 |
| ATAIL4 | A 尾四轴飞行器 | M1-M4 | 不适用 |
| CUSTOM | 用户自定义 | ||
| CUSTOM AIRPLANE | 用户自定义固定翼 | M1-M2 | S1-S8 |
| CUSTOM TRICOPTER | 用户自定义三轴飞行器 |
在 2025.12 固件中，CUSTOM AIRPLANE 混控模型现在至少需要一个电机。
混控算法（mixer_type）
mixer_type 设置控制电机达到控制权威极限时，如何组合 PID 输出和油门。下方所有曲线均展示启用 AIRMODE 时的情形；禁用 AIRMODE 时，低油门会采用标准的混控限幅。
LEGACY
set mixer_type = LEGACY，默认启用。
LINEAR
set mixer_type = LINEAR
DYNAMIC
set mixer_type = DYNAMIC
注意：上图展示的是理想情形。实际行为取决于各轴对 PIDsum 的贡献；若仅一个轴请求全部控制权威，结果与 LINEAR 相同。多个轴同时请求控制权威时可获得最佳效果。
EZLANDING
set mixer_type = EZLANDING
EzLanding 设置请参见 Betaflight 4.5 发布说明。
摘要
| 类型 | 行为 |
|---|---|
| LEGACY | 尽可能维持所请求的油门位置，随后为保持控制权威而大幅改变油门。达到极限时的过渡更突兀。 |
| LINEAR | 更早开始改变油门，避免末端的陡变，使为实现所需修正而增加或降低推力的过程更平滑。 |
| DYNAMIC | 与 LINEAR 类似但会自适应。当 PIDsum 来自单一轴时行为与 LINEAR 相同；当 PIDsum 由多轴合成时，会自适应以更贴近所请求的油门水平。 |
舵机配置
servo CLI 命令定义舵机输出设置。smix 命令控制混控器如何将飞控数据（RC 输入、PID 输出、通道转发）映射到这些输出。
通道转发
通道转发可将 AUX 通道通过 PWM 引脚转发到舵机。可在 Betaflight App 的“功能”中启用，或通过 CLI 执行 feature CHANNEL_FORWARDING。
servo 命令
servo <min> <max> <middle> <angleMin> <angleMax> <rate> <forwardFromChannel>
| 参数 | 说明 |
|---|---|
<min>、<max> | 限制舵机行程，单位为 µs |
<middle> | 未转发时的中点值；舵机混控器的值会叠加到此值上 |
<angleMin>、<angleMax> | 未使用 |
<rate> | 舵机混控器或云台输入值的缩放比例，范围为 -100% 至 100% |
<forwardFromChannel> | 使用 RC 通道值而非 <middle> 作为参考值。舵机跟随该 RC 通道，同时仍可接受舵机混控器的修正。<min> / <max> 限制仍然有效。 |
舵机滤波
可启用低通滤波器，避免激发机架结构模态，例如三轴飞行器尾管的共振。
配置（仅限 CLI）：
set servo_lowpass_freq = nnn，截止频率，有效范围为 10–400 Hz（两阶滤波器）set servo_lowpass_enable = ON
调整截止频率：
- 让飞行器可在受影响的轴上自由运动，例如托住三轴飞行器，使其能够偏航。
- 轻敲飞行器或直接驱动舵机。
- 若振荡持续数秒，将
servo_lowpass_freq减半后重复测试。 - 当振荡可在约一秒内衰减时停止。执行
save。
自定义电机混控
自定义电机混控可完全自定义电机配置。每个电机分别定义其对油门、横滚、俯仰和偏航的贡献。
设置步骤：
mixer custom，启用自定义混控mmix reset，清除现有自定义混控- 可选：
mmix load <name>，加载内置混控作为起点 - 为每个电机执行一条
mmix语句
语法：mmix n THROTTLE ROLL PITCH YAW
| 参数 | 说明 |
|---|---|
n | 电机索引，从 0 开始 |
THROTTLE | 油门贡献。通常所有启用的电机均为 1.0；未使用的电机为 0.0。 |
ROLL | 横滚控制权威，标称范围为 -1.0 至 1.0 |
PITCH | 俯仰控制权威，标称范围为 -1.0 至 1.0 |
YAW | 旋转方向：1.0 = 逆时针（CCW），-1.0 = 顺时针（CW） |
mmix 可能显示当前未启用的混控；只有选择自定义混控器后，自定义电机混控才会生效。电机索引必须从 0 开始连续定义；表格在遇到第一个 THROTTLE = 0 的条目时结束。
自定义舵机混控
自定义舵机混控规则可将飞控数据源映射到舵机输出。规则按定义顺序应用。
smix 命令
| 命令 | 说明 |
|---|---|
smix | 输出当前舵机混控器 |
smix reset | 清除当前配置文件中的自定义舵机混控和舵机反向 |
smix load <name> | 加载指定配置的舵机部分 |
规则语法：smix <rule> <servo> <source> <rate> <speed> <min> <max> <box>
<servo> ID：
| ID | 舵机槽位 |
|---|---|
| 0 | 云台俯仰 |
| 1 | 云台横滚 |
| 2 | 升降舵 / SINGLECOPTER_4 |
| 3 | 副翼升降舵 1（左）/ SINGLECOPTER_1 |
| 4 | 副翼升降舵 2（右）/ BICOPTER_LEFT / DUALCOPTER_LEFT / SINGLECOPTER_2 |
| 5 | 方向舵 / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3 |
| 6 | 油门（仅第一个电机输出） |
| 7 | 襟翼 |
只有部分舵机通道会根据混控模式连接到输出。自定义模式中：CUSTOM_TRI 使用方向舵；CUSTOM_AIRPLANE 使用升降舵至襟翼；CUSTOM 不使用舵机。GIMBAL 的处理逻辑硬编码，不受 mmix 规则影响。
<source> ID：
| ID | 数据源 |
|---|---|
| 0 | 稳定后的横滚 |
| 1 | 稳定后的俯仰 |
| 2 | 稳定后的偏航 |
| 3 | 稳定后的油门（仅第一个电机输出） |
| 4 | RC 横滚 |
| 5 | RC 俯仰 |
| 6 | RC 偏航 |
| 7 | RC 油门 |
| 8 | RC AUX 1 |
| 9 | RC AUX 2 |
| 10 | RC AUX 3 |
| 11 | RC AUX 4 |
| 12 | 云台俯仰 |
| 13 | 云台横滚 |
在 PASSTHRU 模式中，稳定后的 ROLL/PITCH/YAW 直接取自 RC 指令。
其他参数：
<rate>，数据源的缩放比例，范围为 -100% 至 100%。零值表示smix表结束。<speed>，限制每个循环中的数据源变化速率（默认循环周期为 1 ms）。零表示不限制。<min>、<max>，以完整舵机行程百分比表示的值范围（0% = 最小值，50% = 中点，100% = 最大值）。<box>，仅当其为 0，或启用了对应的 SERVOx 模式时，该规则才生效。
舵机反向
smix reverse，输出当前反向配置。
smix reverse <servo> <source> r|n，将给定舵机的数据源设为反向（r）或正常（n）。这几乎等效于使用负的 <rate>，但 <min>/<max> 限制会在反向前应用。
smix reverse 是按配置文件保存的设置，需要在各个所需配置文件中分别配置。
示例：反向三轴飞行器（TRI 混控器）的尾舵机：
smix reverse 5 2 r
示例
示例 1：KK2.0 接线方式的电机设置
使用 KK 板电机编号的 X 构型四轴飞行器：
1CW 2CCW
\ /
KK
/ \
4CCW 3CW
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, 1.0, -1.0, -1.0 # Front Left — positive roll, negative pitch, CW
mmix 1 1.0, -1.0, -1.0, 1.0 # Front Right — negative roll, negative pitch, CCW
mmix 2 1.0, -1.0, 1.0, -1.0 # Rear Right — negative roll, positive pitch, CW
mmix 3 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 # Rear Left — positive roll, positive pitch, CCW
示例 2：HEX-U 飞行器
U 形六轴飞行器。电机 1 和 6 更靠近横滚轴，因此其横滚控制权威为外侧电机的一半。
.4........3.
............
.5...FC...2.
............
...6....1...
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, -0.5, 1.0, -1.0 # half negative roll, full positive pitch, CW
mmix 1 1.0, -1.0, 0.0, 1.0 # full negative roll, no pitch, CCW
mmix 2 1.0, -1.0, -1.0, -1.0 # full negative roll, full negative pitch, CW
mmix 3 1.0, 1.0, -1.0, 1.0 # full positive roll, full negative pitch, CCW
mmix 4 1.0, 1.0, 0.0, -1.0 # full positive roll, no pitch, CW
mmix 5 1.0, 0.5, 1.0, 1.0 # half positive roll, full positive pitch, CCW
示例 3：自定义三轴飞行器
mixer CUSTOMTRI
mmix reset
mmix 0 1.000 0.000 1.333 0.000
mmix 1 1.000 -1.000 -0.667 0.000
mmix 2 1.000 1.000 -0.667 0.000
smix reset
smix 0 5 2 100 0 0 100 0
profile 0
smix reverse 5 2 r
profile 1
smix reverse 5 2 r
profile 2
smix reverse 5 2 r
示例 4：带差动推力的自定义固定翼
双发固定翼使用差动推力。电机接在输出 1–2；舵机接在上方舵机 ID 表定义的槽位。偏航影响系数设为 0.3，可按需要增减差动量。
| 引脚 | 输出 |
|---|---|
| 1 | 左发动机 |
| 2 | 右发动机 |
| 3 | 俯仰 / 升降舵 |
| 4 | 横滚 / 副翼 |
| 5 | 横滚 / 副翼 |
| 6 | 偏航 / 方向舵 |
mixer CUSTOMAIRPLANE
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.3 # Left Engine
mmix 1 1.0 0.0 0.0 -0.3 # Right Engine
smix reset
# Rule Servo Source Rate Speed Min Max Box
smix 0 3 0 100 0 0 100 0 # Roll / Aileron
smix 1 4 0 100 0 0 100 0 # Roll / Aileron
smix 2 5 2 100 0 0 100 0 # Yaw / Rudder
smix 3 2 1 100 0 0 100 0 # Pitch / Elevator
示例 5：跳过损坏的电机输出
若需使用输出 0、1、2、4（跳过损坏的输出 3），请为电机 3 添加一个 PID 贡献为零的占位 mmix 条目，以避免表格过早结束。
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, -1.0, 1.0, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -1.0, 1.0
mmix 2 1.0, 1.0, 1.0, 1.0
mmix 3 1.0, 0.0, 0.0, 0.0 # dummy — keeps table alive for motor 4
mmix 4 1.0, 1.0, -1.0, -1.0
save
Octo X8 仿真
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.000 -1.000 1.000 -1.000
mmix 1 1.000 -1.000 -1.000 1.000
mmix 2 1.000 1.000 1.000 1.000
mmix 3 1.000 1.000 -1.000 -1.000
mmix 4 1.000 -1.000 1.000 1.000
mmix 5 1.000 -1.000 -1.000 -1.000
mmix 6 1.000 1.000 1.000 -1.000
mmix 7 1.000 1.000 -1.000 1.000
PPM 转 SERVO 仿真
直接通道映射示例：
mixer customairplane
smix reset
smix 0 0 4 100 0 0 100 0
smix 1 1 5 100 0 0 100 0
smix 2 2 6 100 0 0 100 0
smix 3 3 7 100 0 0 100 0
smix 4 4 8 100 0 0 100 0
smix 5 5 9 100 0 0 100 0
smix 6 6 10 100 0 0 100 0
smix 7 7 11 100 0 0 100 0
如需为任意内置混控配置创建 mmix/smix，请参考固件源代码中 src/main/flight/mixer.c 和 src/main/flight/servos.c 的对应行。
旧版支持矩阵
此矩阵适用于 3.x 固件版本。当前固件已不再支持 F1 和 F3 目标，仅供历史参考。
| 混控器 | F1 | F3 | F4 与 F7 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| QUADX | o | o | o | |
| QUADX 1234 | o | o | o | |
| QUAD+ | o | o | o | |
| Tricopter | o | o | o | |
| Gimbal | o | o | o | |
| Hex + | x | x | o | |
| Hex X | o | o | o | |
| Hex H | x | x | o | |
| Octo Flat + | x | x | o | |
| Octo Flat X | x | x | o | |
| Flying Wing | o | o | o | |
| Airplane | o | o | o | 单螺旋桨 |
| Heli 120 | x | x | x | 无代码 |
| Heli 90 | x | x | x | 无代码 |
| Single Copter | x | x | x | 代码不足（无 mmix） |
| Dual Copter | x | x | o | |
| Bicopter | x | x | o | |
| V-tail Quad | o | o | o | |
| A-tail Quad | o | o | o | |
| Y4 | o | o | o | |
| Y6 | x | x | o | |
| Octo X8 | x | x | o | 可通过 mmix 仿真（见示例） |
| PPM to SERVO | x | x | x | 可通过 smix 仿真（见示例） |
| Custom | o | o | o | |
| Custom Airplane | o | o | o | |
| Custom Tricopter | o | o | o |