模式
可开启或关闭多种模式。模式可由摇杆位置、接收机辅助通道和失控保护检测等事件启用 / 禁用。
| ID | 短名 | 功能 |
|---|---|---|
| 0 | ARM | 启用电机和飞行稳定功能 |
| 1 | ANGLE | 传统自动调平飞行模式 |
| 2 | HORIZON | 自动调平飞行模式 |
| 3 | ALTHOLD | 定高模式（需要加速度计） |
| 4 | ANTI GRAVITY | 防止油门快速变化时下沉和横滚 |
| 5 | MAG | 航向锁定 |
| 6 | HEADFREE | 无头模式：启用后，偏航不会影响俯仰 / 横滚输入 |
| 7 | HEADADJ | 航向调整：为 HEADFREE 设置新的偏航原点 |
| 8 | CAMSTAB | 相机稳定 |
| 11 | POS HOLD | 位置保持（需要加速度计和 GPS） |
| 12 | PASSTHRU | 在飞机混控中，将 RX 横滚、偏航和俯仰直接传给舵机 |
| 13 | BEEPER ON | 启用蜂鸣，便于寻找坠机飞行器 |
| 15 | LEDLOW | 关闭 LED_STRIP 输出 |
| 17 | CALIB | 开始飞行中校准 |
| 19 | OSD | 启用 / 关闭 OSD |
| 20 | TELEMETRY | 通过开关启用遥测 |
| 23 | SERVO1 | 舵机 1 |
| 24 | SERVO2 | 舵机 2 |
| 25 | SERVO3 | 舵机 3 |
| 26 | BLACKBOX | 启用 Blackbox 日志 |
| 27 | FAILSAFE | 手动进入失控保护第 2 阶段 |
| 28 | AIRMODE | 使用替代混控和额外 PID 逻辑，提高飞行稳定性 |
| 29 | 3D MODE | 启用 3D 模式 |
| 30 | FPV ANGLE MIX | 对预设角度安装的 FPV 相机应用相对偏航旋转 |
| 31 | BLACKBOX ERASE | 擦除板载 Flash 日志芯片内容（耗时超过 30 秒） |
| 32 | CAMERA CONTROL 1 | 控制板载相机功能 1（如支持） |
| 33 | CAMERA CONTROL 2 | 控制板载相机功能 2（如支持） |
| 34 | CAMERA CONTROL 3 | 控制板载相机功能 3（如支持） |
| 35 | FLIP OVER AFTER CRASH | 坠机后反转电机使翻覆飞行器翻正（需要 DShot） |
| 36 | PREARM | 解锁时，等待该开关激活后才实际解锁 |
| 37 | BEEP GPS SATELLITE COUNT | 用蜂鸣次数指示已获取的 GPS 卫星数 |
| 39 | VTX PIT MODE | 将 VTX 切换至 Pit mode（低输出功率，如支持） |
| 40 | USER1 | 用户开关 1；用于通过 PINIO 控制任意输出 |
| 41 | USER2 | 用户开关 2；用于通过 PINIO 控制任意输出 |
| 42 | USER3 | 用户开关 3；用于通过 PINIO 控制任意输出 |
| 43 | USER4 | 用户开关 4；用于通过 PINIO 控制任意输出 |
| 44 | PID AUDIO | 将 PID 控制器状态作为音频输出 |
| 45 | PARALYZE | 使坠机飞行器永久禁用，直至重新上电 |
| 46 | GPS RESCUE | 启用 GPS Rescue，返回飞行器最后一次解锁的位置 |
| 47 | ACRO TRAINER | 在 Acro 模式启用 Acro Trainer 角度限制 |
| 48 | DISABLE VTX CONTROL | 禁止通过 OSD 控制 VTX 设置 |
| 49 | LAUNCH CONTROL | 竞速起跑辅助系统 |
| 50 | MSP OVERRIDE | 启用 MSP Override 模式 |
| 51 | STICK COMMANDS DISABLE | 启用 / 禁用摇杆命令 |
| 52 | BEEPER MUTE | 启用 / 禁用蜂鸣器，包括警告、状态和 BEEPER 模式 |
| 53 | READY | 使用开关在 OSD 显示 READY |
| 54 | LAP TIMER RESET | 重置圈速计时器 |
| 55 | CHIRP | 启用 Chirp 模式 |
| 56 | AUTOPILOT | 启用自动驾驶模式（需要 GPS） |
自动调平飞行
默认飞行模式不会围绕横滚和俯仰轴自动稳定多旋翼飞行器。也就是说，遥控器俯仰和横滚摇杆回中时，飞行器不会自行调平。两轴与偏航轴一样，转速直接由对应摇杆控制；摇杆回中后，飞控只会尝试保持当前姿态。默认模式称为“Rate”，也常称“Acro”（acrobatic）或“Manual”；未启用自动调平模式时即处于该模式。
若飞控配有三轴加速度计（通常如此），可启用以下两种自动调平模式之一。
模式详情
Angle
在此自动调平模式中，横滚和俯仰通道控制对应轴与垂直方向的夹角；摇杆回中即可实现水平飞行。
Horizon
该混合模式中，摇杆回中时与 ANGLE 模式完全相同，可自动调平；摇杆偏离中心越远，行为越接近默认 RATE 模式。
Headfree
此模式中，多旋翼飞行器的“机头”始终保持为激活功能时的方向。飞行器绕 Z 轴偏航时，控制仍会相对于同一“机头”方向响应。
因此即使物理机头朝向飞手，也较容易控制；对于新用户很友好，可在不清楚机头方向时避免失控。
Airmode
标准混控 / 模式中，计算横滚、俯仰和偏航输出后若某台电机饱和，所有电机会等量降低；电机低于最小值时会被裁剪。例如油门刚高于最小值时执行快速横滚，因两台电机无法再降低，实际只有一半功率（PID 增益的一半）。若输入要求高低电机差超过 100%，低电机被裁剪，电机平衡会因增益不均而失去对称性。
Airmode 在零油门时仍提供完整 PID 校正，使零油门滑行和特技成为可能。由于始终执行最大可能的校正，转弯也会更紧凑。
可将 Airmode 始终绑定到同一开关（如解锁开关），也可在飞行中启用 / 关闭。
补充说明：
- Airmode 会在零油门完全启用 Iterm。油门归零（低于
min_check）且横滚 / 俯仰摇杆回中时，地面上仍有保护，以限制电机空转。 - 在 Acro 模式中，摇杆输入超过
70%时会重置 Iterm，防止翻转 / 横滚结束时 Iterm 快速累积，使停止动作更干净自然，并可能支持更高 I 增益。AIRMODE 还会覆盖 Motor Stop 功能，实质上也充当怠速抬升开关。
辅助通道配置
可用备用接收机辅助通道启用 / 关闭模式，部分模式只能通过该方式启用。
配置发射机，使开关或旋钮（电位器）在 5 通道及以上输出通道数据；前 4 通道通常为油门、副翼、方向舵和升降舵。
例如，可设置三段开关：低位输出 1000，中位输出 1500，高位输出 2000。
将 TX/RX 通道端点配置在 1000 至 2000；模式范围使用固定的 900 至 2100。通道进入指定范围时，对应模式即启用。
可使用 Betaflight App 的配置工具方便设置通道范围。
CLI
aux CLI 命令可配置辅助通道，接受五个参数：
- AUX 范围插槽号（
0至39）； - 模式 ID（见上表）；
- AUX 通道索引（
AUX1 = 0、AUX2 = 1，以此类推）； - 低位，
900至2100，应为25的倍数； - 高位，
900至2100，应为25的倍数。
低位和高位相同时，数值会被忽略。
例如，将 AUX 范围插槽 0 配置为：当 AUX1 在 1700 至 2100 时启用 ARM：
aux 0 0 0 1700 2100
不带参数执行 aux 可显示当前 AUX 配置。