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多旋翼飞行器失控抽搐？

经常有人在 Facebook 讨论帖和 /r/multicopter 中遇到这类问题，因此整理本检查清单，帮助诊断四轴飞行器。

本文写于 Anti-taz（失控起飞预防）实现之前。

尝试解锁多旋翼飞行器时，它是否会：

  • 原地旋转；
  • 翻倒；
  • 冲向你或周围的人；
  • 出现任何异常行为？

那么本指南可能适用。

四项主要检查​

飞行控制器方向​

  1. 拆下螺旋桨。
  2. 将多旋翼飞行器连接至电脑。
  3. 打开 Betaflight App。
  4. 在 Setup 选项卡中，应看到四轴飞行器的 3D 模型。
  5. 手持机架移动，确认每个动作都与屏幕显示正确对应，且箭头指向飞行器机头。
  6. 若不正确：
    • 打开 Configuration 选项卡；
    • 根据飞控板实际安装方向，在“Board and Sensor Alignment”下设置角度偏移；
    • 通常是将“Yaw Degrees”设为 -90、90，或板卡实际偏移的角度；
    • 保存并重启，在 Setup 中再次验证，必要时重复。

注意：

  • 板卡丝印箭头可作为参考，但始终以 Betaflight 显示结果为准。
  • 此检查无需连接电池；若连接电池，务必拆桨。

螺旋桨方向​

  1. 参照底部电机方向图，检查每一副螺旋桨。
  2. 对应电机按正确方向旋转时，螺旋桨较高的一侧（前缘）应朝向前进方向。
  3. Quad 的对角电机必须安装相同旋向的螺旋桨。
  4. 若不正确：更换为正确螺旋桨，通电前再次确认。

注意：

  • 绝不要在接通电源时检查螺旋桨方向。
  • 正常配置下，前方两台电机向内朝机头旋转，后方两台则相反。
  • 若使用反向桨叶，一切方向都应相反，即朝机身两侧旋转。
危险

执行以下任一操作前，必须拆下螺旋桨。

电机旋转方向​

  1. 拆下螺旋桨。
  2. 将多旋翼飞行器连接至电脑并打开 Betaflight App。
  3. 接上 LiPo（保持拆桨）。
  4. 打开 Motors 选项卡。
  5. 勾选确认已拆桨的复选框。
  6. 缓慢推高总滑块，直至四台电机刚好平稳转动。
  7. 用手指观察旋转方向，确认其符合底部参考图。
  8. 若不正确，记录旋向错误的电机编号：
    • 方案 1：断开 Betaflight，打开 BLHeli Configurator（需要受支持的 ESC）；点击“Read Setup”，在对应电机的“Motor Direction”中选“Reversed”，再点击“Write Setup”。
    • 方案 2：重新焊接 ESC 的三根电机线，将其中任意两根互换。

注意：

  • 使用反向桨叶时，所有电机都应按相反方向旋转，且必须已在 Configuration 选项卡中启用对应设置。

电机顺序​

  1. 拆下螺旋桨。

  2. 将多旋翼飞行器连接至电脑，打开 Betaflight App。

  3. 接上 LiPo（保持拆桨）。

  4. 打开 Motors 选项卡。

  5. 勾选确认已拆桨的复选框。

  6. 逐一推高每个电机滑块。

  7. 根据底部参考图或 Configurator 中的图示，滑块编号应与实际转动的电机编号一致。

  8. 若不一致：

    • 记录“移动的滑块编号”与“实际转动的电机编号”的对应关系；

    • 打开 CLI，输入 resource；

    • 向上查找类似 resource MOTOR 1 ___ 的列表；

    • 输入 resource MOTOR "实际转动的电机编号" "原滑块编号旁的引脚字母数字组合"；

    • 例如，推高滑块 1 时电机 2 转动，而 resource 输出为：

      resource MOTOR 1 A03
      resource MOTOR 2 B00

      则输入 resource MOTOR 2 A03 后按 Enter；

    • 继续直至所有电机均重映射正确，再输入 save 保存配置。

注意：

参考图（Betaflight 默认 Quad X）：

电机方向