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Pinio 与 PinioBox

概述​

  • PINIO 是对简单 GPIO（通用输入/输出）引脚功能的抽象；PINIO BOX 用于将模式（box）关联到 PINIO。
  • 大多数飞控目标均支持为 PINIO 配置最多四个引脚，并可通过 PINIO BOX 控制这些引脚。

PINIO​

可通过 resource CLI 命令将 MCU 引脚分配给 PINIO：

resource PINIO <index> <pinID>

PINIO 的 resource 配置示例：

[...]
resource PINIO 1 A01
resource PINIO 2 A08
resource PINIO 3 C09
resource PINIO 4 D02
[...]

PINIO CONFIG​

每个引脚的 I/O 配置由 CLI 变量 pinio_config 指定。该变量是由 8 位数值组成的逗号分隔列表（数组）：最高位（MSB）表示反相，其余 7 位定义 I/O 模式，具体定义见 drivers/pinio.h（此 PR 仅定义推挽输出）。

PINIO CONFIGHEXDEC
PINIO_CONFIG_OUT_INVERTED0x80128
PINIO_CONFIG_MODE_MASK0x7F127
PINIO_CONFIG_MODE_OUT_PP0x011

注意：这些数值可以组合使用。

pinio_config 示例：

set pinio_config = 1,129,1,1

该配置将 PINIO #1、#3 和 #4 设为推挽输出，将 PINIO #2 设为反相推挽输出。

默认值为 1（推挽输出）。

PINIO BOX​

CLI 变量 pinio_box 是由模式永久 ID 组成的逗号分隔列表，用于将模式关联到对应的 PINIO。关联后，模式的激活状态会反映到相应的 PINIO（继而反映到引脚）。PINIO BOX 能自行监测模式的激活状态，因此独立于这些模式本身的用途运行。换言之，PINIO BOX 为模式增加了 PINIO 控制能力。

永久 ID 40 至 43 为用户自定义模式。它们激活后，会在 Configurator 的 Modes 等位置以 USER1 至 USER4 的形式显示在模式列表中。

pinio_box 示例：

set pinio_box = 0, 39, 43, 255

按此分配，PINIO #1 至 #4 会关联到以下模式：

PINIO说明永久 ID
1ARM0
2VTX PIT MODE39
3USER443
4BOXID_NONE255

下表列出了模式（或 AUX 模式）的永久 ID，依据 msp/msp_box.c。

Box模式ID备注
BOXARMARM0
BOXANGLEANGLE1
BOXHORIZONHORIZON2
BOXALTHOLDALTITUDE HOLD32025.12
BOXANTIGRAVITYANTI GRAVITY4
BOXMAGMAG5
BOXHEADFREEHEADFREE6
BOXHEADADJHEADADJ7
BOXCAMSTABCAMSTAB8
BOXCAMTRIGCAMTRIG9已移除
BOXGPSHOMEGPS HOME10已移除
BOXPOSHOLDPOSITION HOLD112025.12
BOXPASSTHRUPASSTHRU12
BOXBEEPERONBEEPER13
BOXLEDMAXLEDMAX14已移除
BOXLEDLOWLEDLOW15
BOXLLIGHTSLLIGHTS16已移除
BOXCALIBCALIB17
BOXGOVGOVERNOR18已移除
BOXOSDOSD DISABLE SW19
BOXTELEMETRYTELEMETRY20
BOXGTUNEGTUNE21已移除
BOXRANGEFINDERRANGEFINDER22已移除
BOXSERVO1SERVO123
BOXSERVO2SERVO224
BOXSERVO3SERVO325
BOXBLACKBOXBLACKBOX26
BOXFAILSAFEFAILSAFE27
BOXAIRMODEAIR MODE28
BOX3DDISABLE / SWITCH 3D29
BOXFPVANGLEMIXFPV ANGLE MIX30
BOXBLACKBOXERASEBLACKBOX ERASE (>30s)31
BOXCAMERA1CAMERA CONTROL 132
BOXCAMERA2CAMERA CONTROL 233
BOXCAMERA3CAMERA CONTROL 334
BOXFLIPOVERAFTERCRASHFLIP OVER AFTER CRASH35
BOXPREARMPREARM36
BOXBEEPGPSCOUNTBEEP GPS SATELLITE COUNT37
BOX3DONASWITCH3D ON A SWITCH38已移除
BOXVTXPITMODEVTX PIT MODE39
BOXUSER1USER140
BOXUSER2USER241
BOXUSER3USER342
BOXUSER4USER443
BOXPIDAUDIOPID AUDIO44
BOXPARALYZEPARALYZE45
BOXGPSRESCUEGPS RESCUE46
BOXACROTRAINERACRO TRAINER47
BOXVTXCONTROLDISABLEDISABLE VTX CONTROL48
BOXLAUNCHCONTROLLAUNCH CONTROL49
BOXMSPOVERRIDEMSP OVERRIDE50

注意：数值 255 定义为 BOXID_NONE，表示该槽位未使用。

示例​

以下为一些通用示例。

某些内置或外接设备/模块带有专用引脚或导线，可用于启用或禁用设备。PINIO 能否按预期工作取决于该控制引脚或导线；有些设备需要将其设为 HIGH/ON/1（约 3.3 V）才能启用，有些则需要设为 LOW/OFF/0（约 0 V）。具体取决于设备本身。

查找已定义的 PINIO 功能​

一些飞控目标已经预先配置了 PINIO，例如用于切换相机、VTX 供电电压或内置蓝牙设备。

请查看你的飞控的统一目标配置，或在已运行的飞控板上执行 resource 命令，以查找已有的 PINIO（如果存在）。

你可能会看到 resource PINIO 1 B00 或 PINIO 1 B00。这表示已存在索引为 1 的 PINIO（PINIO #1）。

如需添加更多 PINIO，务必通过递增索引来避免覆盖已有配置。

飞行器解锁时禁用内置蓝牙设备​

多数带内置蓝牙模块的飞控目标已经预先配置，通常无需进行任何设置。

不过，了解其配置方式仍然很有价值。

配置可能如下：

# resource
[...]
resource PINIO 1 B00
[...]

# get pinio_config
pinio_config = 129,1,1,1
Array length: 4

# get pinio_box
pinio_box = 0,255,255,255
Array length: 4
Default value: 0,255,255,255

这是 PINIO #1（映射到引脚 B00），因此只需查看数组中四个逗号分隔值的第一个。

pinio_box 的值为 0，根据上表，它对应 BOXARM 模式。因此，飞行器解锁时，该模式也会被激活。

pinio_config 的值为 129；简单来说，它表示该引脚使用开/关输出模式且已反相。反相意味着匹配的 PINIO 打开时，此引脚会关闭，反之亦然。

因此，飞行器解锁后，B00 引脚将被设为 LOW（约 0 V）。在本例中，内置蓝牙模块检测到该引脚的低电平信号后便会关闭，这由其硬件设计决定。

飞行器解锁时禁用外接蓝牙 UART 适配器​

此配置与内置模块的示例基本相同。

区别在于，你需要选择一个空闲引脚来控制设备开关，并确认设备所需的信号类型（HIGH 或 LOW）。

假设你决定使用未占用的 PPM 引脚来控制新加装的蓝牙模块。该模块带有额外的引脚或导线，可能标注为 POWER 或 ENABLE；其文档说明该引脚必须为 LOW 才会关闭模块。请注意，蓝牙模块转接板上可能存在实际上未连接到任何地方的引脚。

你还需要确认是否已配置一个或多个 PINIO 功能（见上文）。

# resource
[...]
resource PPM B09
[...]
resource PINIO 1 C08
resource PINIO 2 C09
[...]

# resource PPM none
Resource is freed

# resource PINIO 3 B09
Resource is set to B09

# get pinio_config
pinio_config = 1,1,1,1
Array length: 4

# set pinio_config = 1,1,129,1
pinio_config set to 1,1,129,1

# get pinio_box
pinio_box = 40,41,255,255

# set pinio_box = 40,41,0,255
pinio_box set to 40,41,0,255

# save

这里需要注意：

  • 已设置两个 PINIO 功能，因此新增的功能应使用 #3。

  • 将 pinio_config 的第三个值从 1 改为 129（反相），因为希望该模式打开时设备关闭。

  • 将 pinio_box 的第三个值从 255 改为 0，因为希望在设备解锁时激活此功能（见上表）。

  • 不要忘记保存。

Pit Mode 下开启蓝牙设备​

该配置与上例完全相同，但不再将 PINIO #3 的 pinio_box 设为 0，而是设为 39。这样，进入 Pit Mode 时蓝牙模块便会开启。

使用遥控器控制的 USERn 功能开关 VTX​

本例中，我们希望使用遥控器上的实际开关控制 VTX。为此，需要：

  • VTX 带有可将其关闭的控制引脚。

  • 飞控板具有可切断 VTX 供电电压的功能。

  • 在 VTX 供电端与 VTX 之间加入一个简单的晶体管电路。市面上有如 “RealPit” 的现成模块可用。

这里使用 BOXUSER<n> 模式（ID 为 40 至 43）之一。这会在 Configurator 的 Modes 选项卡中添加相应的 User 模式/功能，然后即可将其映射到遥控器通道。

假设使用的是一块没有预配置 PINIO 或 User 功能的“纯净”飞控板，并选择 PPM 引脚：

#resource
[...]
resource PPM B03
[...]

# resource PPM none
Resource is freed

# resource PINIO 1 B03
Resource is set to B03

# get pinio_box
pinio_box = 255,255,255,255

# set pinio_box = 40,255,255,255
pinio_box set to 40,255,255,255

# save

这里需要注意：

  • 不修改 pinio_config，因为示例 VTX 在引脚被拉至 HIGH 时会开启；因此默认值 1 即可。

  • 将 pinio_box 的第一个值设为 40，因为这是该飞控板上第一个也是唯一的 User 功能（同样见上表）。

  • 最后需在 Configurator 的 Modes 选项卡中映射此功能。注意，只有在 pinio_box 中设置 40-43 的 ID 后，该功能才会显示。

  • 不要忘记保存。

常见问题​

  • 暂无。