使用 Resource 命令重映射电机

有时需要交换、移动或旋转电机位置。v3.1 前，要么在 FC 与 ESC 之间使用较长导线来保留原映射（会使装机杂乱），要么使用自定义混控改变每台电机参与姿态校正的方式。

从 3.1 起，可使用 resource CLI 命令方便地修改电机映射。命令说明见 Betaflight Resource 映射。

视频

Joshua Bardwell：Resource Remapping - No more Custom Motor Mixer

Project Blue Falcon：Find Bad ESC output Pin and Remap Motors

Blue Falcon：Remap Motors In Betaflight (damaged pins fix)

示例

以下以最常见的“旋转 FC 或 PDB”为例。

假设板卡上的电机编号如下：

     FRONT
4            2

3            1
     BACK

若需要将板卡顺时针旋转 90°，则旋转后的编号为：

     FRONT
3            4

1            2
     BACK

可按以下步骤修复。

1. 记录当前电机映射。

   输入 resource list，查找原始映射：

   # resource list
   ...
   A06: MOTOR 1
   A07: MOTOR 2
   A11: MOTOR 3
   A12: MOTOR 4
   ...

2. 画出原始的“引脚到电机”映射图：

          FRONT
   4(A12)       2(A7)
   
   3(A11)       1(A6)
          BACK

3. 将该图顺时针旋转 90°：

          FRONT
   3(A11)       4(A12)
   
   1(A6)        2(A7)
          BACK

4. 移除旧的电机位置标签：

          FRONT
   A11            A12
   
   A6             A7
          BACK

   这就是 MCU 引脚的实际位置。

5. 将新的电机位置标签分配给 MCU 引脚：

          FRONT
   4(A11)       2(A12)
   
   3(A6)        1(A7)
          BACK

   这就是新的映射。

6. 对应的 CLI resource 命令：

   resource motor 1 a7
   resource motor 2 a12
   resource motor 3 a6
   resource motor 4 a11
   save

输入这些命令时，可能出现 * ERROR * X also used by MOTOR Y 形式的错误。映射重叠只是过渡状态，完成全部命令后会得到干净映射。若不想看到这些报错，可在设置新映射前先清除旧映射：

resource motor 1 none
resource motor 2 none
resource motor 3 none
resource motor 4 none

这仅为示例。请根据自己的实际情况完成映射，飞行前务必验证电机顺序和方向。