声呐

声呐传感器可测量高度，供 BARO 和 SONAR 定高模式使用。

在低空（距地面约小于 3.5 米）时，声呐传感器会替代压力传感器（气压计）。仅当飞行器的倾角（姿态）较小（小于 22.5°）时，才会使用声呐传感器。

硬件

目前主要支持 HCSR04 传感器。Parallax 28015 单线声呐也可使用：在 Trigger 和 Echo 引脚上各串联一个 1k 电阻，然后将两个电阻的另一端短接，并接到声呐模块。

          1k
TRIGGER--/\/\--\
                \_______ 28015 SONAR
          1k    /
ECHO-----/\/\--/

连接

Naze/Flip32+

模式	Trigger	Echo	串联 1k 电阻
并行 PWM/ADC 电流传感器	PB8 / Motor 5	PB9 / Motor 6	否（耐受 5V）
PPM/串行接收机	PB0 / RC7	PB1 / RC8	是（3.3V 输入）

限制

电流计不能与并行 PWM 和声呐同时使用。

CC3D

Trigger	Echo	串联 1k 电阻
PB5 / RC4	PB0 / RC5	是（3.3V 输入）

限制

声呐不能与 SoftSerial 或并行 PWM 同时使用。

SPRacingF3

Trigger	Echo	串联 1k 电阻
PB0 / RC7	PB1 / RC8	是（3.3V 输入）

限制

声呐不能与 SoftSerial2 或并行 PWM 同时使用。