遥测
最后更新：2026-07-01
遥测是通过 RC 数据链路回传至遥控发射机的信息。例如，遥测可让发射机读取主电池电压或 RSSI。要使用遥测，RC 接收机和发射机均须支持该功能。Betaflight 发送的具体数据取决于所用遥测协议。
遥测可始终开启，也可仅在解锁时启用。若遥测串口与其他功能共用，则该端口上的遥测只会在解锁时启用。
Crossfire（CRSF）
以下为通过 Crossfire 协议发送的遥测字段：
| 数据点 | 说明 | 数据单位 | 数据源 ID | SubId |
|---|---|---|---|---|
| 1RSS | 上行：接收信号强度，天线 1（RSSI） | db | LINK ID | 0 |
| 2RSS | 上行：接收信号强度，天线 2（RSSI） | db | LINK ID | 1 |
| RQLY | 上行：链路质量（有效数据包） | % | LINK ID | 2 |
| RSNR | 上行：信噪比 | db | LINK ID | 3 |
| ANT | 天线 | raw | LINK ID | 4 |
| RFMD | 上行：更新率；0 = 4Hz；1 = 50Hz；2 = 150Hz | raw | LINK ID | 5 |
| TPWR | 上行：发射功率 | mW | LINK ID | 6 |
| TRSS | 下行：信号强度天线（遥控器） | db | LINK ID | 7 |
| TQLY | 下行：链路质量（有效数据包） | % | LINK ID | 8 |
| TSNR | 下行：信噪比 | db | LINK ID | 9 |
| GPS | GPS 坐标 | lat + lon | GPS_ID | 0 |
| GSpd | GPS 对地速度 | kmh | GPS_ID | 2 |
| Hdg | 磁航向 / 航向 | deg | GPS_ID | 3 |
| Alt | GPS 高度 | m | GPS_ID | 4 |
| Sats | 已获取 GPS 卫星数 | raw | GPS_ID | 5 |
| RxBt | 电池电压（或平均单节电压，见下文） | V | BATTERY_ID | 0 |
| Curr | 电流消耗 | A | BATTERY_ID | 1 |
| Capa | 已消耗容量 | mAh | BATTERY_ID | 2 |
| Bat% | 剩余电量 | % | BATTERY_ID | 3 |
| Ptch | FC 俯仰角 | radians | ATTITUDE_ID | 0 |
| Roll | FC 横滚角 | radians | ATTITUDE_ID | 1 |
| Yaw | FC 偏航角 | radians | ATTITUDE_ID | 2 |
| FM | 飞行模式 | 见下文 | FLIGHT_MODE_ID | 0 |
RxBt 通常报告电池总电压；启用 CLI 设置 report_cell_voltage 后，则报告平均单节电压。
除上述数据点外，当装有气压计或 GPS 并启用升降率遥测时，Betaflight 还会发送 Vario Sensor 帧（垂直速度）。装有气压计且启用高度遥测时，还会发送 Baro Altitude 帧（气压高度 + 垂直速度）。两者均属于原始 CRSF 传感器集，支持 CRSF 的遥控器会像处理上述数据点一样解码和显示它们。
CRSF 飞行模式
| 飞行模式 | 含义 |
|---|---|
| !FS! | 失控保护模式 |
| RTH | GPS 救援（返航）模式 |
| PASS | 直通模式 |
| ANGL | 自稳模式 |
| POSH | 位置保持模式 |
| ALTH | 高度保持模式 |
| HOR | 地平线模式 |
| CHIR | Chirp 模式 |
| AIR | Air mode |
| ACRO | Acro 模式（默认） |
上锁且未处于失控保护时，飞行模式字符串会附加以下字符之一：
| 后缀 | 含义 |
|---|---|
| * | 可解锁 |
| ! | 禁止解锁 |
| ? | 已配置 GPS Rescue，但卫星数不足 / 未定位 |
AHRS / 伴随计算机遥测帧
Betaflight 还可发送以下 CRSF 规范帧。准确载荷见 crsf.c。这些帧旨在为伴随计算机和 AHRS 使用方（例如 ArduPilot 桥接器）提供全分辨率飞行数据，而非供飞手直接读取。由于它们是 CRSF 规范中的较新内容，多数遥控器目前尚不会将其解码为具名传感器。
| 帧 | 说明 | 发送条件 |
|---|---|---|
| Baro | 原始气压计压力与温度 | 已装气压计（CRSF v3 按自己的定时计划发送） |
| Mag | X/Y/Z 轴原始磁场强度 | 已装磁力计 |
| GPS Time | 来自 GPS 接收机的 UTC 日期 / 时间 | 已装 GPS 且上锁（仅 CRSF v3，每 30 秒重发） |
| GPS Extended | GPS 定位类型、NED 速度与精度 / DOP 数据 | 已装 GPS（仅 CRSF v3） |
| AccGyro | 原始陀螺仪 / 加速度计采样与陀螺仪温度 | 已启用 crsf_tlm_accgyro、运行 CRSF v3 且已装陀螺仪 / 加速度计 |
使用 MAVLink 遥测将 Betaflight 连接到 Mission Planner 地面控制站
其他协议
SmartPort 协议
SmartPort 是 FrSky 发射机与接收机（例如 Taranis/XJR、X8R、X6R 和 X4R(SB)）使用的遥测系统。
Betaflight 所发送的完整 SmartPort 传感器 ID 列表见固件源代码。
可在此查看所有遥测协议：https://github.com/betaflight/betaflight/tree/master/src/main/telemetry