2025.12 发布说明
重要：检查飞控板安装方向
更新后，若四轴飞行器响应不正确，例如发生翻转，请检查飞控板安装方向。此版本移除了“用户不可维护”的陀螺仪对齐设置，转而简化板卡对齐。陀螺仪对齐指 IMU 在飞控 PCB 上的安装位置，用户无法修改；请确保板卡对齐设置适合实际安装。PCB 上应有指示机头方向的箭头。若箭头指向四轴飞行器前方，板卡对齐应设为 0（ZERO）。
欢迎使用 Betaflight 2025.12。请注意，我们采用了基于日历的新版版本号规则：今后格式为 YYYY.M.PATCH，预期每 6 个月发布一次。
我们已尽力消除缺陷；若仍发现 bug，请在 GitHub tracker 提交 issue。
需要帮助、支持或社区交流时，可加入专用 Discord 服务器。
1. App
请使用位于线上的新 Progressive Web App（PWA）。
App 现使用与兼容固件相同的发布版本号，即 2025.12，因此 App 与固件会一同发布。
许多 App 模块均获得大幅改进。
它现在是 Progressive Web App（PWA），即会随着线上获批 PR（GitHub Pull Request）更新和增强。无需手动下载新版本，线上 App 会自动更新；需要更新时会通知你。
2. 固件
2.1 关键新功能
- 自主与安全功能：新增 Altitude Hold、Position Hold、Collision Detection，以及在着陆冲击时触发的自动解除解锁功能。
- **固定翼增强：**本版本重点改进固定翼，新增让飞行更平顺的 S-term、基于空速的 Throttle and PID Attenuation (TPA) 模式及专用 PID 倍率曲线。
- 飞行与用户体验：
- **更新的 Turtle/Crashflip 模式：**改进坠机后帮助飞行器翻正的模式。
- **Launch Timer：**专为起飞设计的新计时器。
- **LED 调光和功能：**新增 LED 调光器，以及用于 GPS、电池和高度的 LED 条形指示器。
2.2 改进与优化
- **硬件支持：**新增对陀螺仪（如 IIM42653、ICM456xx）、闪存芯片、测距仪和 CADDX 相机云台的支持。
- **协议与通信：**改进 CRSF（升降率计与气压计支持）、ELRS（FLRC F-modes、Model Match ID）和 MAVLink 等协议。MSP 已扩展，可支持更多命令和直通 CLI 命令。
- **Blackbox 与 OSD：**Blackbox 现在可记录舵机数据、GPS Home 高度、IMU 姿态和 MCU ID。OSD 也新增元素和显示选项。
- **代码重构：**大规模清理与重组代码库，将平台专属代码（不同微控制器）移入专用目录，简化后续开发并提高可维护性。
2.3 Bug 修复
本版本修复大量问题。完整列表见变更日志。
2.4 新硬件 Target
新增微控制器支持，显著扩大兼容飞控范围。此版本包括：
- Raspberry Pi PICO (RP2350)
- APM32F40X series
代码库已大幅重构，将平台专属代码与 Betaflight 核心代码分离，可更快采用未来的新技术。
感谢各位
随着 Betaflight 2025.12 发布，我们向过去与现在的每位贡献者致以衷心感谢。
本项目的成功直接来自大家的热情与投入：从编写代码的核心开发者，到确保稳定性的不懈测试者，再到提供文档和支持的每个人，正是你们的努力促成这一重要版本。
Betaflight 2025.12 是属于所有人的里程碑。感谢大家始终致力于让 FPV 飞行变得更好。
祝飞行愉快！