4.5 发行说明

Betaflight 4.5 是一次增量发布。4.4 升级至 4.5 后，基础飞行参数没有变化，只是对 iTerm 的抑制略有改善。通常无需更改原有的滤波器、PID 设置或其他调校值。

备注

重要提示：请使用 Configurator 10.10。最新正式版可从此处获取，也可使用在线应用。

与往常一样，刷写时必须执行 Full Chip Erase（完整芯片擦除）。从头重新配置比导入 CLI dump 或已保存的 Preset 更安全。GPS Rescue、Angle 和 Horizon 模式用户不得沿用旧参数。除此以外，大部分飞行、Rx、模式、OSD 与 GPS 参数自 4.4 起未改变。新增或更名参数会采用默认值，因此大多数情况下可导入 4.4 保存文件（Presets > Save）。

若构建中包含 OSD_HD 选项，完整擦除后，所有相关 OSD 设置值均适用于高清图传。模拟图传用户应在 Configurator 的 OSD 选项卡中将 Video Format 设为 Auto、NTSC 或 PAL，然后保存。若构建仅包含 OSD_SD，完整擦除后将默认使用模拟 OSD 设置。

备注

若使用带 HD OSD 的数字 VTX，且 OSD 元素或整个 OSD 未显示，请在 CLI 中输入 set displayport_msp_fonts = 0,0,0,0，再输入 save。这会禁用多页字体，直至所用 VTX 获得支持。

注意

Angle、Horizon 和 GPS Rescue 用户在 4.5 中不得使用旧参数，请从 4.5 的新默认值开始。

不要将 4.3 或更早版本的 dump 或 Preset 用于 4.5。

务必在受控环境中仔细测试新固件。

内容

• 云构建更简单、更可靠，也更完善。
• GPS 硬件连接大幅改进，并为 M10 提供可靠支持。
• GPS 返航更可靠、更平顺，可更早触发，对用户错误的容忍度更高，并能更有效地利用磁力计数据。
• 磁力计的工作效果明显提升；Wiki 说明、校准方式、磁偏角支持及 Configurator 显示均已改进。它现在可在 GPS Rescue 的爬升、转向和下降阶段有效参与控制。
• Blackbox 中的 GPS 航迹绘制可直接在 Blackbox 应用中查看 GPS 航迹，或将飞行数据导出为 GPX 文件以供在线地图软件使用。
• 受支持 HD VTX 的彩色字体目前仅适用于 Walksnail HD VTX。
• LED 灯条改进，包括按 VTX 频道自动选择颜色、更多彩虹效果选项，以及更高效的复杂 LED 效果 CPU 占用。
• Angle 和 Horizon 更新改动很大。Angle 模式响应更快；新的“地球参考”选项会在偏航时自动加入恰当的协调滚转，以保持画面稳定。Horizon 模式的飞行体验更好，也是进入 Acro 的优秀过渡。
• 失控保护变更改动较小，主要提高边缘场景的安全性；RX_LOSS 消息略有调整，且当解锁开关仍开启而无线链路恢复时，NOT_DISARMED 会替代 BADRX。
• 可调强度的 RPM 谐波可在三个 RPM 滤波器中单独降低某一谐波的权重。当其中一个滤波器不如另外两个重要时，可略微减少整体滤波延迟，尤其适用于三叶桨配置。
• 可调的动态怠速初始值可在已启用动态怠速但尚未起飞时调整初始电机驱动百分比，以应对默认 5% 过低或过高的情况。
• EzLanding会在低油门且摇杆回中时限制 PID 响应，减轻降落时的激烈反应。
• 低油门 TPA可在油门行程极低端应用 TPA 衰减，适用于在地面等待时反应过于活跃的四轴飞行器；也可选择在整个飞行过程中生效。
• 通过 CLI 绑定 TBS Rx，在难以按到 Bind 按钮时尤其有用。
• 改进固定翼着陆：固定翼零油门滑翔着陆时，iTerm 现在仍保持启用。
• 变更 Soft Serial 引脚分配 CLI 命令：请使用 RESOURCE SOFTSERIALTX 1 <pin>，而非 RESOURCE SERIALTX11 <pin>。
• 自定义构建选项：
  • RACE_PRO：包含 RPM Limiter、Quick OSD、RC Stats、Pre-arm 页面，并修改少量默认设置。
  • RPM Limiter：限制最大平均 RPM，适用于规格赛。
  • Quick OSD：增加一个 OSD 页面，可在一处完成大部分比赛相关调整。
  • RC Stats：修改统计页面，加入油门汇总数据。
  • Pre-Arm 页面：解锁前页面，用于显示规格赛相关数值。
  • GPS 圈速计时器：想在公园绕圈并计时，又不想增加复杂硬件？增加 GPS 模块即可实现。
• Blackbox 更新：默认记录 RPM 与滤波前陀螺仪数据，支持 8 通道调试数据，并提供出色的 GPS 航迹绘制选项。
• 其他改动：分集接收时 RSSI 现显示为 dBm:channel；Launch Control 始终包含；DShot Telemetry 独立于 RPM Filtering；增加 Extended DShot Telemetry、kaaak 及许多其他小改进和修复。

1. 云构建

4.4 引入的云构建系统保留相同用户界面，但新增许多改进。更新后的目标板配置应使刷写后的功能更加可靠。

大部分基础构建选项均位于 Other Options box 的默认分组中，包括 AcroTrainer 以及 HD、SD 两种 OSD 配置。

默认 Radio Protocol 为 CRSF，它会自动包含 RF telemetry（即使 Telemetry 下拉框显示为“none”）。

通常，只使用 HD 的用户应取消选择 SD OSD，反之亦然。

大多数用户不需要 Acro Trainer 或 Pin IO，因此可取消选择它们。

若要添加其他构建选项，例如其他无线协议、LED Strip、Magnetometers 等，请单击 Other Options 框内任意位置，然后从下拉菜单选择。

感谢：@blckmn、unit、haslinghuis，以及其他许多贡献者

2. GPS

Betaflight 与 GPS 模块的连接代码已全面重构。对于绝大多数用户，模块数据会更可靠，因为我们会重新配置模块，使其仅在需要时发送所需数据，而不发送其他内容。这可降低 MPU 负载并提高可靠性。

备注

某些在 4.4 中“可用”的 GPS 模块在 4.5 中可能完全无法工作，通常是因为模块不响应标准 UBlox 自动配置请求。关闭自动配置后，这类模块也许能在 4.5 中“工作”，但可靠性通常不及可配置模块。建议改用更新、更好的 M10 GPS 模块，或通过 uCenter 或 pyGpsClient 将模块恢复默认设置，使其可接受外部配置请求。

FC 启动时，自动配置代码会依次尝试允许的 GPS 串口波特率，直至成功连接。随后，固件会要求模块将波特率改为用户设定值，默认值为 57600，并以该波特率重新连接。之后会识别 GPS 模块“类别”（M10、M8 等），以确定其可响应的配置请求；再将模块配置为仅发送所需值（nav_pvt 消息），不发送其他数据。这样可将串口流量降至满足需求的最低程度。

若 FC 已连接 Configurator，固件还会请求完整卫星信息列表，以填充 Configurator GPS 选项卡左侧的详细卫星列表。否则不会请求这些飞行时不需要的信息，以避免增加大量串口流量。

GPS 数据的 CPU 成本与任务时序已经过广泛审查和优化。即使如此，GPS Rescue 仍会给 CPU 带来很大负载。为提高可靠性，大多数处理器最好使用 4k PID loop，尤其是 57600 波特率时。有关 CPU 负载与波特率的更多信息，请参阅 GPS Rescue 文档。在评估波特率对 PID loop 频率的影响时，可使用 CLI tasks 命令检查 CPU 使用率和任务超时。

可通过 CLI status 命令检查 UBlox 模块“类别”及其实际连接波特率。

新增 GPS_CONNECTION debug，其中包含多个字段，可用于排查连接过程中的 GPS 任务波特率、CPU 成本以及持续运行时间和间隔。

请注意，GPS 模块必须与 FC 同时上电，才能被正确配置。

NMEA 支持现在非常有限，不建议使用 NMEA。强烈建议使用带备用电池的现代 M10 GPS 模块。

使用 M8 或更新 UBlox 模块的用户通常无需以任何方式（例如通过 uCenter）定制模块，除非模块异常锁定且不响应常规 UBlox 配置命令。它们原则上都应“开箱即用”。

Configurator 的 GPS 页面已大幅改进，地图更清晰，卫星信息显示也更简洁、更相关。

感谢：unit(freasy)、ctzsnooze、ledvinap、SteveCEvans、rabbitAmbulance、haslinghuis

3. GPS 返航改进

4.5 明确致力于让 GPS Rescue 比 4.4 更可靠、更精确，并实施了许多重要变更与改进。

任务时序经过仔细优化。

注意：大多数标准 F4xx GPS Rescue 构建的 looptime 不应超过 4k，以保证有足够时钟周期正确分析和处理全部所需传感器数据。

在 4.4 中，若触发 GPS Rescue 时因风导致明显漂移，且经历较长爬升阶段，四轴飞行器可能误以为自己正沿漂移方向机头朝前飞行。这会使初始偏航修正错误，飞行器可能高速飞往错误方向。数秒后它会修正，但会以很大的弧线回到正确航向。4.5 通过专门代码避免基于漂移的误差，显著改善了这一问题。

4.4 中固定翼难以确定正确箭头位置；4.5 已大幅改进。

磁力计代码已进行了大量检查与优化（详见后文），现在与 GPS Rescue 的集成效果很好。

在 4.5 中，只要磁力计方向正确、已配置并校准，且已确认能返回可靠航向信息，四轴飞行器在触发救机时应能正确转向，并且无论漂移如何都直接指向返航点。这会显著提高有风天气下救机的安全性。

4.4 中，若有风天气经历较长下降阶段，四轴飞行器可能飞越返航点，然后需逆风转 180 度返回，导致快速螺旋下降和硬着陆。4.5 中该问题应明显减少，因为飞越返航点后，偏航航向尚未大致修正前，飞行器不会开始前倾。正确安装、配置并验证的磁力计会改善有风天气下降阶段的航向控制。

只要飞行器高于最小允许触发高度，4.5 中可在返航点正上方直接触发 GPS Rescue，例如目视飞行的紧急情况。此时四轴飞行器会爬升、飞至最小距离、掉头返回返航点，并从该处进入正常救机流程。该功能仅应用于紧急情况，因为初始航向较难预测，主要取决于之前的漂移方向和速度。

Sanity Check 现在侵入性略低，除绝对必要时外不太可能触发。尤其是触发位置过近时，飞行器会以“无操作”模式缓慢下降，直至落地或用户重新接管控制。

Configurator 的 GPS 页面已更新，提供更有用的卫星列表，并显示磁力计航向信息。

已修复一个边缘问题：当 Rx 链路在易受影响的时机初始化且 GPS Rescue 设为忽略返航点时，电机可能升转。

更多信息请仔细阅读 GPS Rescue 4.5 文档。

感谢：ctzsnooze、ledvinap、SteveCEvans、Zzyzx、haslinghuis

4. 磁力计更新

磁力计现在工作得非常好，但绝对不是即插即用。用户需要仔细阅读文档，必须正确安装和校准磁力计，并且无论四轴飞行器处于何种方向，都必须验证其返回的航向正确（例如与手机指南针比较）。这项工作颇具挑战，但完成后很有价值。

相关代码已大幅修订，指南针任务调度和驱动支持均有明显改进。

此前，指南针任务以 10 Hz 运行，但其状态机使新的磁力计数据只能以一半或三分之一的频率到达。

在 4.5 中，指南针数据以芯片支持的最高速率接收。以 QMC5883L 为例，其速率为 200 Hz；较旧的 HMC5883L 为 80 Hz。这大幅提升了校准过程的精度，并减少数据延迟问题。

最大的改进在于校准过程。此前代码的结果几乎像随机数发生器；现在校准效果更好，可得到一致结果。

现在可在 CLI 中使用 set mag_declination 输入当地磁偏角值，更好地将磁北修正为真北。

Configurator 现会在 GPS Rescue 选项卡中显示 Mag Heading，并旋转地图图标以反映 Mag Heading（地图仅会在获得 3D fix 后出现）。

新的详细说明介绍了磁力计的工作方式、安装方向与方向校验、校准和校验方法，以及如何在 CLI 中设置正确磁偏角等。

用户现在可以配置磁力计，并确认其正常工作。

请注意，磁力计必须尽可能远离电机和大电流导线安装，否则数据噪声会极大，几乎无法使用。在 5 英寸四轴飞行器上获得干净磁力计数据相当困难。

重要提示：启动校准后，必须用力“轻敲”四轴机架，才会开始 30 秒数据采集期。此设计是为了让用户有时间准备采集数据。必须在启动校准后 15 秒内完成轻敲；若未检测到轻敲，则旧值不会更新。

新增 MAG_CALIB 和 MAG_TASK_RATE debug，用于调查校准和调度问题。

在 GPS Rescue 中使用磁力计前，请仔细阅读说明并充分测试。请注意，GPS Rescue 当前默认使用磁力计。若不能 100% 确认磁力计正常工作，请不要使用它。

感谢：pichim、ctzsnooze、SteveCEvans、ledvinap

5. 在 Blackbox Explorer 中绘制 GPS 航迹及导出 GPX

为已生成含 GPS 数据日志文件的 GPS 用户提供两项出色的地图功能。

打开含 GPS 数据的日志文件时，Export GPX 会在 BBE 窗口顶部启用 Export GPX 按钮。导出的 .gpx 文件可导入 gpxStudio 等在线地图软件，在地图上绘制飞行航迹。

详细说明视频见此处。 更多信息请参阅 PR 614。

Within BBE GPS Mapping 会在 Blackbox Explorer 中显示一个较小的简易地图。要打开地图，只需单击常规 Blackbox 页面顶部菜单图标 Overlay 分组中的显示/隐藏地图图标。

当光标沿日志文件移动时，四轴飞行器位置会在地图上同步移动。彩色轨迹可显示高度（请通过 BBE 设置中的“齿轮”图标配置）。

更多信息请参阅 PR 613。

两项功能均感谢：bonchan

6. 受支持 HD VTX 的彩色字体

兼容 HD VTX 模块（如 Walksnail）现支持白、绿、橙、红四种文字和符号颜色。

参见：PR 13005

感谢：SteveCEvans

7. LED 灯条改进

7.1 根据 VTX 频道自动设置 RACE 模式 LED 灯条颜色

RACE LED Strip 模式是一种将所有 LED 设置为固定颜色的简易方式。

在 4.5 中，LED Strip 颜色可按用户 VTX 频道自动设置。输入 set ledstrip_profile = RACE 和 set ledstrip_race_color = BLACK（禁用固定颜色）即可启用。VTX 应使用 RaceBand 频率。R1 至 R8 对应的颜色应分别为白、红、橙、黄、绿、蓝、紫、粉。

RACE ledstrip_profile 启用时，会忽略 LED 控制页面设置。使用 set ledstrip_profile = STATUS 可恢复常规功能。

更多信息请参阅 PR 13096。

感谢：cruwaller

7.2 LED 灯条彩虹颜色效果更新

Configurator 已增加对 Rainbow LED Strip 效果的支持。它现在可与 Larson/Blink 效果同时使用。 现在可通过滑块调整灯条亮度、颜色增量和 Rainbow 效果频率。

参见：PR 12323、PR 12995

感谢：ASDosjani

7.3 使用复杂 LED 灯条效果时降低 CPU 影响

Rainbow 和 Larson scanner 等复杂效果可能消耗大量 CPU 时间，尤其是在 LED 数量很多时。Steve C Evans 再次协助将每个 CPU 周期的任务时间限制为约 20uS。此前 Rainbow 效果可能消耗超过 100uS，在 8k8k 及部分 8k4k 构建中引发问题。

启用复杂 LED 模式前后，请始终通过 CLI Tasks 命令检查，确认它们不会占用过多 CPU 或导致任务超时。

RACE 或 BEACON 等简单 LED Strip 功能仅需 5-6uS。

参见：PR 13218

感谢：Mr. Steve

8. Angle 和 Horizon 模式更新

Angle 和 Horizon 模式与 4.4 完全不同。

由于 angle_feedforward，Angle 模式响应快得多。过去会导致振荡的高 Angle P 值不再需要。在不会振荡的 P 值下，对摇杆输入的响应会明显更快，因此无需再使用很高的 Angle P。

Angle 模式现在使用用户的 RC Rate 设置决定摇杆手感，便于过渡到 Acro 或 Horizon。Angle 不再通过旧的 angle expo 命令使用专属摇杆配置。Angle 模式用户可使用 Rates Profiles 保存最多四套不同的 Rate 配置，在飞行中切换。Angle 模式的中心灵敏度值显示在 Configurator Rates Graph 的右下角。有关 Rate 设置的更多信息，请参阅 PR 12231。

Angle 模式的手感会与以前明显不同，一方面是摇杆响应更快，另一方面是 Rate 曲线方法完全不同。重新配置后，新方法可使过渡到 Horizon 和 Acro 更平顺。

Angle 模式现在默认采用“地球参考”。这意味着在前倾时进行纯偏航摇杆输入，会产生完全协调的转弯。Chris Rosser 编写的此代码会混入恰当的滚转量，使相机中的地平线保持“水平”。它还会在 Angle 模式快速偏航输入时帮助稳定四轴飞行器，并改善 GPS Rescue。

在 Angle 模式中，滚转输入始终会增加额外滚转；若飞手希望如此，相机内的“地平线”也会相应倾斜。

可使用 set angle_earth_ref = 0 禁用地球参考行为，或使用 set angle_earth_ref = 50 将其强度减半。Whoop 赛车手可能更偏好禁用它；但大多数新手，以及使用 Angle 模式进行电影感拍摄的用户，应会觉得它非常有用。

由于滤波重构与优化，Angle 和 Horizon 模式的电机控制现更平顺，可降低电机温度和相机果冻效应。

Horizon 模式已大幅调整：当摇杆回中且四轴飞行器接近水平时，它提供自稳；当摇杆角度较大或飞行器姿态倾斜明显时，则像 Acro 一样飞行。在摇杆处于中心区域且飞行器近乎水平时，“自稳”强度可按飞手喜好设得很强或很柔和；也可调整停止自稳时的机架角度。默认设置下可完成翻滚和横滚，甚至可倒挂，因为默认在完全倒置时存在“空值”或“无自稳”区域（与 Acro 相同）。请谨慎操作，并享受飞行。

更多信息和配置片段示例请参阅 PR 12231。

感谢：ChrisRosser、ctzsnooze、ledvinap、haslinghuis

9. 失控保护变更

Rx 丢失时的 failsafe 指示略有不同，并修复了一些安全相关问题。

若 100ms 无有效数据触发 RXLOSS，该消息会在 OSD 中至少显示 1.0s，而非立即清除。这与 Rx 丢失后的解锁阻止机制一致：即使只是短暂失联，默认也会持续 1.0s。

该改动可防止一种潜在危险的解锁条件：GPS Rescue 已启用且解锁时 Rx 信号不可靠，或用户解锁后快速上锁。

此外，信号恢复后，failsafe_recovery_delay 时间现在为 500ms，因此信号恢复后的恢复速度比以前快一倍。

最后，BADRX OSD 消息现改为 NOT_DISARMED。当 Rx 信号已恢复或刚被检测到，但解锁开关仍保持在 Armed 位置时，会出现该消息。新消息可更清楚地提示用户：信号丢失后尝试再次解锁前，必须先上锁。

更多信息请参阅 PR 13033。

感谢：ctzsnooze

10. 可调强度的 RPM 谐波

此功能允许用户分别调整三个 RPM 滤波器的“强度”或“权重”。权重为 100 时，滤波器以完整强度工作；0 表示“完全关闭”。RPM 滤波器的 Q factor 仍用于设置每个滤波器的“宽度”。

使用三叶桨时，通常会出现三个由电机频率产生、且随 RPM 变化的噪声谐波：

• 第一谐波的频率与电机频率（Hz）相同，通常最强；
• 第二谐波的频率是电机频率的两倍；
• 第三谐波的频率是电机频率的三倍。

在许多三叶桨情况下，通常可看到三个谐波。第一谐波一般最强，第二谐波几乎不可见，第三谐波略弱于第一谐波。

记录 Blackbox 日志后，可将每个谐波的相对强度可视化。可比较来自未滤波陀螺仪的油门-频率或 RPM-频率频谱图与“已滤波”陀螺仪。通常，采用默认滤波时，三个谐波都会被强烈衰减。

使用三叶桨时，第二谐波通常只需很少的滤波，即可将其噪声贡献降到可接受水平。第三谐波所需滤波可能少于第一谐波。

例如，可使用 set rpm_filter_weights = 100, 0, 80。这会实际禁用第二谐波，并将第三谐波的滤波强度设为常规强度的 80%。此前无法选择性移除第二谐波滤波器，现在则可以。通过在日志中检查最终结果，可只使用实际需要的 RPM 滤波量。

相较于以完整强度运行全部三个滤波器，主要好处是可减少滤波延迟，并可能改善桨流抖动。

使用双叶桨时，通常只会出现第一谐波和较弱的第二谐波。set rpm_filter_weights = 100, 80, 0 可能得到可接受结果。

请注意，Q factor 设置 RPM 滤波器的“宽度”，同一数值适用于每个滤波器。

这是高级调校选项，因为来自未滤波陀螺仪频谱的电机噪声有时看似可接受，但滤波后陀螺仪中少量残留电机噪声可能在下游 Dterm 中产生很大影响。因此建议使用 PID Toolbox 的频率 PSD 频谱图，或在 Blackbox Log Viewer 中从 D 值或电机轨迹生成频谱。理想状态是 RPM 滤波刚好足够，使电机谐波线在 D 或电机轨迹频谱中刚好不可见。

如有疑问，在为三叶桨精调 RPM 滤波器时，建议启用全部 3 个 RPM 滤波器，先逐步将 Q 从默认 500 提高到最多 1000，使三个 RPM 滤波器均变窄，并在每一步检查噪声。之后可用此功能分别降低第二、第三谐波权重，再评估其对总体噪声的影响。

更多信息请参阅 PR 12838。

感谢：karatebrot、mikeNomatter、SupaflyFPV、bw1129

11. 可自定义的动态怠速初始百分比

解锁后、Airmode 激活前，动态怠速处于工作状态，但允许的最大油门增加量受限。此前该限制为 5%。4.5 仍默认使用原来的 5%，但现在可在 CLI 中通过 dyn_idle_start_increase 参数将限制设为更高或更低的值。数值 50 表示 5%。

若启用动态怠速后，电机在解锁时需要较高怠速才能正常转动，可使用较高值；反之，若大电机在较低怠速百分比下已能正常转动，则可降低该值。

更多信息请参阅 PR 12432。

感谢：tbolin

12. EzLanding

这是一个新开发的仅 CLI 功能，即使已启用 Airmode，也可降低着陆反弹。其方法是在低油门且摇杆回中时限制 Airmode 可增加的油门量，并衰减 iTerm。

EzLanding 默认禁用。

• 启用：在 CLI 中输入 set mixer_type = EZLANDING。
• 恢复常规行为：在 CLI 中输入 set mixer_type = LEGACY。

有两个调校参数：

• ez_landing_limit：默认值 5，范围 0-75。在摇杆回中、油门为零时，Airmode 允许增加的最大油门百分比。更高数值可在停落物体或平落时提供更多稳定性；较低数值可降低落地反弹。
• ez_landing_threshold：默认值 25，范围 0-200。摇杆偏转达到此百分比时，Airmode 可完全调整油门；向中心区域则线性衰减。

当摇杆回中且油门为零时，EzLanding 效果最强。在这些条件下，PID 稳定能力会略有下降。若要保留更多稳定性，例如尝试停落在物体上，或进行平落、倒置零油门下落，请在动作中保留极少量油门。

更多信息请参阅 PR 12094。 Debug：set debug_mode = EZLANDING

感谢：tbolin

13. 低油门 TPA

允许用户在油门范围低端应用 TPA 衰减。对于调校激进的四轴飞行器，这有助于避免低油门时过度的 D 抖动。

阈值或断点由 tpa_low_breakpoint 设置，零油门时的衰减量由 tpa_low_rate 设置。tpa_low_rate 默认值为 20，表示零油门时 D 减少 20%，即 PID 中 D 的作用为正常值的 80%。

默认行为是仅在解锁后短暂应用该衰减。油门一旦高于 tpa_low_breakpoint，TPA lower 会在本次解锁期间剩余时间内失效。

因此，默认情况下它对解锁只有极小影响，对飞行无影响。

若要在飞行中低油门时启用 TPA 衰减，请使用 set tpa_low_always = ON。此后油门低时 TPA 都会进行衰减。

更多信息请参阅 PR 13006。

TPA low CLI 变量的更名说明见 PR 13206。

感谢：pichim

14. 通过 CLI 绑定 TBS 接收机的 CRSF

用户可在 CLI 中输入 bind_rx 来启动 TBS 接收机的绑定，无需拆开四轴飞行器去按绑定按钮。若成功，CLI 会输出 binding...，Rx 会开始闪烁绿色 LED，表示已进入绑定模式。

更多信息请参阅 PR 13119。

感谢：@Auster

15. 变更 Soft Serial 引脚分配 CLI 命令

在 Betaflight 4.5 及更高版本中，Soft Serial 引脚分配必须使用形如 RESOURCE SOFTSERIALTX 1 <pin> 的 CLI 命令。

新命令	旧命令
RESOURCE SOFTSERIALRX 1 <pin>	RESOURCE SERIALRX11 <pin>
RESOURCE SOFTSERIALTX 1 <pin>	RESOURCE SERIALTX11 <pin>
RESOURCE SOFTSERIALRX 2 <pin>	RESOURCE SERIALRX12 <pin>
RESOURCE SOFTSERIALTX 2 <pin>	RESOURCE SERIALTX12 <pin>

最多可启用两个 Soft Serial 端口。更多信息请参阅 SoftSerial 指南。

备注

若将定义了 Soft Serial 引脚的 4.4 或更早版本 diff 文件复制到 4.5 中，会出现错误。需要在 CLI 中使用新命令重新定义这些引脚。

感谢：DieHertz

16. 自定义构建选项

这些附加代码块仅会在刷写到 FC 的固件构建中包含它们时可用。它们是可选项，原因是仍在开发中，或仅满足小部分用户需求。若未来足够流行，可能会并入主代码；当前仍属于自定义构建选项。

制作在线构建时，请在 Custom Defines 字段中添加构建选项名称。可包含多个选项，并以空格分隔，例如 OSD_QUICK_MENU RC_STATS。

备注

在本机终端构建时，构建选项必须加 DUSE_ 前缀。云构建不需要该前缀。

以下构建选项在 4.5 中新增：

16.1 RACE PRO 构建选项

可在 Firmware Flasher 选项卡的 “Other Options” 下拉菜单选择 RACE_PRO，也可在 “Custom Defines” 字段中输入它。该选项包含以下功能（后文会详细说明）：

• RPM Limiter
• Quick OSD Menu
• RC Stats
• Pre-Arm Spec Screen
• 部分固件默认设置变更

RACE_PRO 会调整部分默认设置，省去手动调整步骤，使其更适合赛车手：

• 将 small_angle 设为 180（默认值为 25），允许无人机以任何角度或朝向解锁。
• 当配置到开关时启用 DShot 电机蜂鸣器。
• 将 failsafe_recovery_delay 从默认值 5 降至 1，失控保护后可更快恢复（100ms），尤其适用于团队竞赛场景。
• 修改飞行后统计页面的默认设置。

注意

不建议新手使用 RACE_PRO，因为某些 RACE_PRO 默认设置通常安全性较低。在将其加入固件构建前，建议完全理解 RACE_PRO 的所有变更。

16.2 RPM Limiter 构建选项

该功能将最大平均 RPM 限制为用户指定值，主要用于标准化规格赛中的四轴飞行器性能。

RPM Limiter 会主动限制所有活动电机的平均 RPM。例如，set rpm_limit_value = 13000 会将平均 RPM 限制为 13000。

使用相同螺旋桨和重量比赛时，RPM limiter 可用于平衡竞技条件。

它还可用于比较螺旋桨和电流消耗，例如检查全油门 GPS 速度或圈速（适用于专业赛车手）。

备注

RPM_LIMIT 不是 motor limit 的替代品，因为它不单独限制每个电机。但 RPM limit 可与 motor limit 结合，用于高 KV、高电压配置。

使用方法：

• 构建时在 Custom Defines 中包含 RPM_LIMIT；
• 正确设置 motor_kv；
• 确保电机磁铁数量正确；
• 确保 DShot telemetry 已启用；
• 在 CLI 中设置合适的 RPM limit 值；
• 通过 CLI 中的 set RPM_LIMIT 设为 on 或 off，或使用 Quick menu 启用或禁用。

可通过调校 RPM_LIMIT PID 来调整 RPM limit 控制功能的精度（仅限高级用户）。

更多信息请参阅 PR 12977。

该功能包含在 RACE_PRO 选项中。

感谢：Tdogb、Limonspb、karatebrot

16.3 Quick OSD Menu 构建选项

此自定义构建选项会向 OSD 添加“快捷菜单”。对于需要方便配置和显示油门、RPM 限制的规格赛赛车手尤其有用。

使用方法：构建时在 Custom Defines 中包含 OSD_QUICK_MENU，然后在 CLI 中输入 set osd_use_quick_menu = ON。

更多信息请参阅 PR 12977。

该功能包含在 RACE_PRO 选项中。

感谢：limonspb

16.4 RC Stats OSD 构建选项

此自定义构建选项会将飞行油门统计信息（如 100% 油门时间和平均油门）添加到飞行后统计页面。

使用方法：构建时在 Custom Defines 中包含 RC_STATS。

更多信息请参阅 PR 12978。

该功能包含在 RACE_PRO 选项中。

感谢：limonspb

16.5 解锁前规格赛设置 OSD 构建选项

此自定义构建选项为赛车手，特别是规格组赛车手，增加专用“prearm”OSD 页面，以便飞手和比赛组织者共同核对设置。

OSD 会显示：

• RPM limit 设置；
• 油门限制；
• 电机限制；
• 电流与电压；
• Betaflight 版本。

解锁后该页面会消失。它尤其有助于规格赛赛车手与赛事组织者核对设置。

使用方法：构建时在 Custom Defines 中包含 SPEC_PREARM_SCREEN，再使用 set osd_show_spec_prearm = ON 启用。

更多信息请参阅 PR 13210。

该功能包含在 RACE_PRO 选项中。

感谢：limonspb

16.6 GPS 圈速计时器

此自定义构建选项允许用户定义起始门，飞行一条“赛道”并穿过“门”返回；OSD 会显示当前圈速、上一圈和最快三圈。飞行结束时，OSD 会显示最佳圈速以及最佳三圈的时间。请观看此视频。

固件构建需包含 GPS，并且 GPS 模块的信号接收必须足够好，即使四轴飞行器有较大倾角时也能追踪位置。基础配置包括：将相关字段加入 OSD 显示，并在 Modes 中为开关启用 “Lap Timer Reset”。到达场地后，将四轴飞行器放在起终点门位置，激活 MISC/GPS LAP TIMER/SET POSITION，直至确定门位置。可调整门的“tolerance”或“size”；当其他门靠近主起终点门时，也可通过最小圈速避免误触发。选择 Save Exit 保存设置，然后开始绕圈。

最小圈速和门尺寸会在更换电池时保留（？），但每块电池可能都需要重新设置起终点门（？）。使用带电池备份的 M10 GPS 时，新位置应很快被检测到；但为获得最佳结果，请等待 GPS 位置稳定后再锁定门位置。

使用方法：构建时在 Custom Defines 中包含 GPS_LAP_TIMER，并观看视频了解详细设置、使用说明和技巧。

更多信息请参阅 PR 11856。

感谢：SpencerGraffunder

17. Blackbox 和日志更新

现在默认记录未滤波陀螺仪和 RPM 数据。在 Blackbox Log Explorer 中对滤波前、后噪声进行基础频谱分析时，不再需要启用 gyro_scaled debug。最新版 PID Toolbox 可直接读取此未滤波陀螺仪数据；但如果所用软件需要 gyro_scaled，仍请照常设置。

Blackbox 现在支持每个 debug 记录 8 个数据通道。虽然并非所有 debug 都已更新以利用此功能，但它对开发非常有帮助。

Configurator 的 Sensors Tab 也可将全部八个 Debug 值以图形显示，并正确命名。

新增多项 debug，其在 Blackbox 中的显示应正确。

Blackbox GPS Map 显示和 GPX 导出可支持外部 GPS 地图，提供出色的地图功能。

感谢：Zoggbarr (tbolin)、bw1129、ctzsnooze、karatebrot、McGiverGim、bonchan

18. 硬件支持

随着与制造商合作的改善，我们能够响应用户反馈，并改进许多板卡的 target config。我们积极推动良好的设计原则，并努力确保新配置可靠工作。

已添加以下硬件支持：

• AT32 CPU：请注意，目前只能定义一个 ADC 引脚，可能仍有其他小问题；
• ICM-42688-P IMU；
• LSM6DSV16X IMU；
• LPS22DF Baro；
• H725 CPU（请谨慎测试）。

ICM-42688-P 和 ICM-42605 已加入支持溢出检测的陀螺仪列表。

还实施了多项 H7 改进与修复。

感谢：SteveCEvans、unit(freasy)、blckmn、karatebrot、sugark、haslinghuis、tbolin、belrik、bkleiner

19. 其他变更与修复

• Configurator：haslinghuis（我们的 Configurator 专家）、nerdCopter、HThuren、VitroidFPV、McGiverGim、chmelevskij、ASDosjani、stoneman、flaviopinzarrone、lipskij、blckmn、limonspb、asizon、atomgomba、andygfpv、Benky、shanggl、benlumley、rumpelst1lzk1n

• 与制造商联络：sugark、unit

• Discord：unit、rabbitAmbulance、vitroid、limonspb

• 用户支持：Vitroid、nerdCopter、BrandonBakedBeans、V-22、HRoll、hypOdermic、TechNinja、Darkmann、ctzsnooze、Sek101、Zoggbarr (tbolin)、Steve Fisher、PIDToolBoxGuy、ASDojani、haslinghuis

• 文档：ctzsnooze、Vitroid、SupaflyFPV、haslinghuis、belrik

• 额外测试：rabbitAmbulance、xxXyz、sek101

• 最棘手的工作：SteveCEvans、ledvinap、karatebrot

• 分集接收配置中的 RSSI 现显示为 <dBm>:<channel>。例如，-33:2 表示分集通道 2 的信号强度为 -33dBm。

• 用户现在可通过 Configurator 可靠配置 HD OSD。

• 若构建中定义 OSD_HD，OSD 配置将默认使用 HD。

• Launch Control 现为标准选项。

• 修复未在上电时启用的传感器被错误保存为并非由用户启用的问题。

• DShot Telemetry 现独立于 RPM Filtering，修复了包括动态怠速在内的相关小问题：ctzsnooze。

• Extended DShot telemetry：danielMosquera、belrik、haslinghuis。

• ICM42605 已加入支持溢出保护的陀螺仪列表：tbolin。

• DShot 代码稳定性改进与修复：许多贡献者。

• kaaak：Limonspb。

• 改进对更高 ESC telemetry 电压读数的支持。

• 降低已连接 radio Tx 干扰 DFU 的可能性。

• 防止 softSerial 对 F411 上的 USB 产生不利影响。

• 已为许多板卡更新 target defines。

• 修复 GPS 圈速计时器中最佳 3 圈的问题。

• 使用直接频率时，修复 OSD VTX 频段/频道信息。

• 修复 MSP 中加速度计缩放有时不正确的问题。

• 改进启动时 F7 UART 行为，并修复 LED Strip。

• 改进 F4xx UART 启用/禁用。

• 修复 HAL target 的 ESC Serial。

• 改进 USART 下拉行为。

• 修复 RPM limiting 激活时的电压下垂补偿。

• 改进 AT32 支持：UART、I2C 代码、SITL 端口号、SRAM 配置、相机控制、求值顺序及额外定时器。

• 修复部分主机上的 USB comp port 故障。

• 代码优化：karatebrot、SteveCEvans、ctzsnooze、tbolin、haslinghuis。

• RPM limiter bugfix。

• 改进向电机发送命令。

• 改进对无效 baro 读数的处理。

• 修复 F4xx 上的 Ghost Rx 代码。

• 修复许多板卡配置文件。

• 提高滤波代码效率。

• 重构 feedforward 和 RC smoothing 以提高效率。

• 修复 DShot beacon，确保 beacon 命令之间为 DShot 0。

• 启用 DShot Telemetry 时，F411 默认使用 DShot300 和 4k。

• 多项云构建修复。

• 改进 1000Hz Rx rate 的 FF smoothing。

• 更彻底地重置 MPU6000。

• 关闭 RPM filtering 时，动态怠速不再失效。

• RPM Limiter 修复。

• 固定翼零油门时保持 i-term：Limonspb。

• 许多其他 bugfix、target 更新、driver 更新和修复：valeriyvan。

这是 4.5 开发过程中纳入考量的每个固件 PR 的完整列表。

哇！衷心感谢所有开发者、测试者和支持人员！